NL8900259A - Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces - Google Patents
Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces Download PDFInfo
- Publication number
- NL8900259A NL8900259A NL8900259A NL8900259A NL8900259A NL 8900259 A NL8900259 A NL 8900259A NL 8900259 A NL8900259 A NL 8900259A NL 8900259 A NL8900259 A NL 8900259A NL 8900259 A NL8900259 A NL 8900259A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- suction cup
- housing
- side wall
- sealing member
- protruding
- Prior art date
Links
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 30
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 101100327917 Caenorhabditis elegans chup-1 gene Proteins 0.000 description 20
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 11
- 210000002966 serum Anatomy 0.000 description 3
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 2
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 2
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 2
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Korte aanduiding: Zuignap voor het vastgrijpen vanShort designation: Suction cup for gripping
voorwerpen. Nobjects. N
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een 2uignap voor het vastgrijpen van voorwerpen.The present invention relates to a suction cup for gripping objects.
Er zijn systemen bekend om stijve voorwerpen te manipuleren, waarbij de voorwerpen worden vastgegrepen met een zuignap. Een bekende, bij een dergelijk systeem toegepaste zuignap, omvat een plat doosvormig huis uit stijf materiaal, met een bodem en een nabij de omtrek ervan op de bodem aansluitende zijwand. Aan de vrije omtreksrand is de zijwand voorzien van een afdichtingsring. Op het huis is een aansluiting voor een onderdrukleiding aangebracht, die in verbinding staat met het inwendige van het huis. Bij gebruik wordt de zuignap met de afdichtingsring op het voorwerp gedrukt, waarna via de daarvoor aangebrachte aansluiting, een onderdruk in de ruimte tussen het huis van de zuignap en het voorwerp wordt aangebracht. De zuignap zuigt zich daardoor vast op het voorwerp, waarna het voorwerp met behulp van de zuignap kan worden opgetild en verplaatst.Systems are known for manipulating rigid objects, the objects being gripped with a suction cup. A known suction cup used in such a system comprises a flat box-shaped housing of rigid material, with a bottom and a side wall adjoining the bottom near its periphery. The side wall is provided with a sealing ring on the free peripheral edge. A connection for a vacuum pipe is provided on the housing, which is connected to the interior of the house. When in use, the suction cup is pressed onto the object with the sealing ring, after which a negative pressure is applied in the space between the housing of the suction cup and the object via the connection provided for this purpose. The suction cup thereby draws firmly onto the object, after which the object can be lifted and moved with the aid of the suction cup.
De bekende zuignap is ingericht voor het vastgrijpen van stijve voorwerpen. Wanneer deze bekende zuignap wordt toegepast voor het vastgrijpen van niet-stijve voorwerpen, kunnen er problemen optreden. Bij niet-stijve voorwerpen kan gedacht worden aan met vloeistof gevulde kunststof zakken, bijvoorbeeld kunststof zakken gevuld met melk, bloedserum, pharmaceutische vloeistoffen, enz. Door het flexibel zijn van de wand van de kunststof zak, wordt de afdichtingsfunctie van de afdichtingsring van de bekende zuignap teniet gedaan. De wand van de zak wordt namelijk door de in de zuignap heersende onderdruk in de zuignap getrokken, waardoor de wand van de zak aan de binnenzijde tegen de afdichtingsring komt aan te liggen. Bij het optillen van de met vloeistof gevulde zak ontstaat tussen de wand van de zak en de binnenzijde van de afdichtingsring een spleet, waardoor er lucht langs de afdichtingsring in de zuignap kan stromen.The known suction cup is adapted for gripping rigid objects. When this known suction cup is used for gripping non-rigid objects, problems can arise. In the case of non-rigid objects, one can think of liquid-filled plastic bags, for example plastic bags filled with milk, blood serum, pharmaceutical liquids, etc. Due to the flexible wall of the plastic bag, the sealing function of the sealing ring of the known suction cup destroyed. Namely, the wall of the bag is drawn into the suction cup by the underpressure prevailing in the suction cup, so that the wall of the bag comes to rest against the sealing ring on the inside. When the liquid-filled bag is lifted, a gap is created between the wall of the bag and the inside of the sealing ring, so that air can flow along the sealing ring into the suction cup.
De onderhavige uitvinding heeft tot doel een zuignap te verschaffen waarmee ook niet-stijve voorwerpen betrouwbaar vastgegrepen kunnen worden.The object of the present invention is to provide a suction cup with which non-rigid objects can also be reliably gripped.
Dit doel wordt bereikt door een zuignap voor het vastgrijpen van voorwerpen, omvattende een plat doosvormig huis uit stijf materiaal, met een bodem en een nabij de omtrek ervan op de bodem aansluitende ópstaande zijwand, een op het huis aangesloten en met het inwendige van het huis in verbinding staande aansluiting voor een onderdrukleiding en een aan de vrije omtreksrand van de zijwand aangebracht ringvormig en in omtreksrichting gesloten afdichtingsorgaan, welke tot kenmerk heeft dat het afdichtingsorgaan zeer buigzaam is, zodanig dat de vorm ervan zich gemakkelijk kan aanpassen aan oppervlakken met uiteenlopende en/of veranderende vorm, waarop de zuignap wordt geplaatst.This object is achieved by a suction cup for gripping objects, comprising a flat box-shaped housing of rigid material, with a bottom and an upright side wall adjoining the bottom, a housing connected to the housing and with the interior of the housing connecting connection for a vacuum pipe and an annular and circumferentially closed sealing member arranged on the free circumferential edge of the side wall, characterized in that the sealing member is very flexible, such that its shape can easily adapt to surfaces of various and / or changing shape, on which the suction cup is placed.
Door toepassing van een zuignap volgens de uitvinding is het mogelijk gebleken ook niet-stijve voorwerpen, zoals met vloeistof gevulde kunststof zakken, betrouwbaar vast te grijpen, waarbij het afdichtingsorgaan ook bij het optillen van een niet-stijf voorwerp steeds aangesloten blijft op de wand van dit voorwerp.By using a suction cup according to the invention, it has been found possible to also reliably grip non-rigid objects, such as liquid-filled plastic bags, the sealing member always remaining connected to the wall of a non-rigid object even when lifting a non-rigid object. this object.
Voorkeursuitvoeringsvormen van de zuignap volgens de uitvinding zijn gedefinieerd in de volgconclusies.Preferred embodiments of the suction cup according to the invention are defined in the subclaims.
De uitvinding heeft eveneens betrekking op een inrichting voor het vastgrijpen en manipuleren van voorwerpen, welke inrichting is voorzien van een zuignap volgens de uitvinding.The invention also relates to a device for gripping and manipulating objects, which device is provided with a suction cup according to the invention.
De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld met behulp van de tekening, waarin: figuur 1 schematisch een systeem voor het door middel van onderdruk in een zuignap vastgrijpen van een voorwerp weergeeft, figuur 2 een aanzicht in perspectief is Van een voorkeursuitvoeringsvorm van een zuignap volgens de uitvinding, figuur 3 een langsdoorsnede is van een zuignap volgens figuur 1, in de toestand waarin deze juist tegen een vast te grijpen flexibel voorwerp is aangebracht en er nog geen onderdruk in de zuignap is, figuur 4 een zelfde langsdoorsnede als in figuur 2 is, echter in de toestand waarin er in de zuignap een onderdruk heerst en het niet-stijve voorwerp is vastgegrepen, en figuur 5 zeer schematisch een inrichting voor het vastgrijpen en manipuleren van voorwerpen weergeeft, voorzien van een zuignap volgens de uitvinding.The invention will now be elucidated on the basis of an exemplary embodiment with the aid of the drawing, in which: figure 1 schematically represents a system for gripping an object by means of underpressure in a suction cup, figure 2 is a perspective view of a preferred embodiment of a suction cup according to the invention, figure 3 is a longitudinal section of a suction cup according to figure 1, in the condition in which it is just fitted against a flexible object to be gripped and there is no negative pressure in the suction cup yet, figure 4 is the same longitudinal section as in figure 2, however, in the condition in which there is an underpressure in the suction cup and the non-rigid object is gripped, and figure 5 shows very schematically a device for gripping and manipulating objects, provided with a suction cup according to the invention.
Het in figuur 1 schematisch weergegeven systeem voor het door middel van onderdruk vastgrijpen van voorwerpen omvat een zuignap 1 die op het vast te grijpen voorwerp 2 wordt gezet, en een vacuümpomp 3. De zuignap 1 en de vacuümpomp 3 zijn met elkaar verbonden door middel van een op de zuignap aangesloten onderdrukleiding 4 waarin een klep 5 en een buffervat 6 kunnen zijn opgenomen. Teneinde een goede afdichting tussen de zuignap 1 en het vast te grijpen voorwerp 2 te bereiken, is de zuignap aan de omtrek voorzien van een op het voorwerp 2 aansluitende afdichtingsring 7.The system for gripping objects by means of negative pressure comprises a suction cup 1 which is placed on the object 2 to be gripped, and a vacuum pump 3. The suction cup 1 and the vacuum pump 3 are connected to each other by means of a vacuum line 4 connected to the suction cup, in which a valve 5 and a buffer vessel 6 can be accommodated. In order to achieve a good seal between the suction cup 1 and the object 2 to be gripped, the suction cup is provided on the periphery with a sealing ring 7 connecting to the object 2.
Wanneer het voorwerp 2 moet worden vastgegrepen, wordt de zuignap 1 op het voorwerp 2 geplaatst. Daarna wordt de klep 5 geopend om in de ruimte tussen de zuignap 1 en het voorwerp 2 een onderdruk aan te brengen. De zuignap 1 zuigt zich daardoor vast op het voorwerp 2.When the object 2 is to be gripped, the suction cup 1 is placed on the object 2. The valve 5 is then opened to provide a vacuum in the space between the suction cup 1 and the object 2. The suction cup 1 thereby draws itself onto the object 2.
In figuur 2 en 3 is een zuignap 1 volgens de uitvinding weergegeven die is ingericht voor het vastgrijpen van niet-stijve voorwerpen, zoals met een vloeistof gevulde kunststof zakken, bijvoorbeeld kunststof zakken gevuld met melk, bloed-serum, pharmaceutische vloeistoffen, enz. De zuignap 1 omvat een plat doosvormig huis 8. Het huis 8 bestaat uit een bodem 9 en een nabij de omtrek ervan op de bodem 9 aansluitende, opstaande zijwand 10. Het huis 8 is tevens voorzien van een zich tussen de vrije omtreksrand 11 van de zijwand 10 uitstrekkende luchtdoorlatende tweede bodem 12. In de hier weergegeven uitvoeringsvorm bestaat de tweede bodem 12 uit een geperforeerde bodemplaat. De bodemplaat 12 zou ook dichter bij de bodem 9 in het huis 8 kunnen zijn aangebracht en in bepaalde gevallen eventueel weggelaten kunnen worden.Figures 2 and 3 show a suction cup 1 according to the invention, which is adapted for gripping non-rigid objects, such as plastic bags filled with liquid, for example plastic bags filled with milk, blood-serum, pharmaceutical liquids, etc. suction cup 1 comprises a flat box-shaped housing 8. The housing 8 consists of a bottom 9 and an upright side wall 10 adjoining the bottom 9 near the circumference thereof. The housing 8 is also provided with a housing located between the free circumferential edge 11 of the side wall 10 extending air-permeable second bottom 12. In the embodiment shown here, the second bottom 12 consists of a perforated bottom plate. The bottom plate 12 could also be arranged closer to the bottom 9 in the housing 8 and, in certain cases, be omitted.
Op het huis 8 is een aansluiting 13 voor de in figuur 3 niet weergegeven onderdrukleiding 4 aangebracht, waardoor deze onderdrukleiding in verbinding staat met het inwendige van het huis 8.A connection 13 is provided on the housing 8 for the negative pressure line 4 not shown in Figure 3, whereby this negative pressure line communicates with the interior of the housing 8.
Aan de vrije omtrekswand 11 van de zijwand 10 van het huis 8 is een in omtreksrichting gesloten afdichtingsring 14 aangebracht. Volgens de uitvinding is deze afdichtingsring 14 zeer buigzaam en kan de vorm ervan zich gemakkelijk aanpassen aan oppervlakken, met uiteenlopende en/of veranderende vorm, zoals de wand 15 van een met vloeistof gevulde zak. Het zich buiten de zijwand 10 van het huis 8 uitstrekkende gedeelte van de afdichtingsring 14 heeft in niet-werkzame toestand een zich in axiale richting van de ring 14 uitstrekkende, smalle, langwerpige dwarsdoorsnede.A sealing ring 14 closed in the circumferential direction is arranged on the free circumferential wall 11 of the side wall 10 of the housing 8. According to the invention, this sealing ring 14 is very flexible and its shape can easily adapt to surfaces of varying and / or changing shape, such as the wall 15 of a liquid-filled bag. The portion of the sealing ring 14 extending outside the side wall 10 of the housing 8 has a narrow, elongated cross-section extending in the axial direction of the ring 14 in the inoperative state.
De axiale lengte van het buiten het huis 8 uitstrekkende gdeelte 16 van de afdichtingsring 14 ligt tussen 5 en 50 mm en is bij voorkeur ca. 15 mm. De dikte van dit gedeelte 16 ligt tussen 0,2 en 1,5 mm en is bij voorkeur ca. 1 mm dik.The axial length of the portion 16 of the sealing ring 14 extending outside the housing 8 is between 5 and 50 mm and is preferably about 15 mm. The thickness of this section 16 is between 0.2 and 1.5 mm and is preferably about 1 mm thick.
De afdichtingsring 14 is doelmatig gemaakt uit een zachte rubber, met een hardheid van 30-65 Shore, en bij voorkeur ca.The sealing ring 14 is expediently made of a soft rubber, with a hardness of 30-65 Shore, and preferably ca.
50 Shore.50 Shore.
Bij het vastgrijpen van een niet-stijf voorwerp wordt als volgt te werk gegaan, waarbij verwezen wordt naar figuur 3 en 4.When gripping a non-rigid object, proceed as follows, referring to Figures 3 and 4.
De zuignap 1 wordt op de wand 15 van het voorwerp gezet, in dit geval een flexibele wand van een met vloeistof gevulde kunststof zak, zodanig dat de zuignap 1 via de buigzame afdichtingsring 14 op de wand 15 rust. Van belang is hierbij dat de kracht waarmee de zuignap 1 op de wand 15 wordt gedrukt zodanig is dat de afdichtingsring 14 niet of nauwelijks vervormt. Dit betekent dat het gewicht van de zuignap 1 en de daarmee verbonden onderdelen bij voorkeur zo klein mogelijk dient te zijn. Bij het plaatsen van de zuignap 1 op de wand 15 dient er verder voor gezorgd te worden dat de afdichtingsring niet te dicht in de buurt komt van de omtreksrand van het vast te grijpen voorwerp. Vervolgens wordt via de op de zuignap 1 aangesloten onderdrukleiding 4 een onderdruk in de ruimte tussen de zuignap 1 en de flexibele wand 15 van het vast te grijpen voorwerp aangebracht. Hierdoor wordt de flexibele wand 15 naar de zuignap gezogen, terwijl tegelijkertijd het buiten het huis 8 van de zuignap 1 uitstrekkende gedeelte 16 de afdichtingsring 14 naar binnen wordt gezogen en zich tegen de flexibele wand 15 aanlegt, op de wijze zoals in figuur 4 is aangegeven. Daardoor is gewaarborgd dat er steeds een betrouwbare afdichting tussen de afdichtingsring 14 en de flexibele wand 15 van het vast te grijpen voorwerp aanwezig is, ook als er onregelmatigheden, zoals vouwen of kreukels in de wand 15 zitten.The suction cup 1 is placed on the wall 15 of the object, in this case a flexible wall of a liquid-filled plastic bag, such that the suction cup 1 rests on the wall 15 via the flexible sealing ring 14. It is important here that the force with which the suction cup 1 is pressed onto the wall 15 is such that the sealing ring 14 hardly deforms, if at all. This means that the weight of the suction cup 1 and the associated parts should preferably be as small as possible. When placing the suction cup 1 on the wall 15, it should further be ensured that the sealing ring does not come too close to the peripheral edge of the object to be gripped. Subsequently, an underpressure is applied in the space between the suction cup 1 and the flexible wall 15 of the object to be gripped via the vacuum line 4 connected to the suction cup 1. As a result, the flexible wall 15 is sucked towards the suction cup, while at the same time the part 16 extending outside the housing 8 of the suction cup 1 is sucked in the sealing ring 14 and abuts against the flexible wall 15, as shown in figure 4. . This ensures that there is always a reliable seal between the sealing ring 14 and the flexible wall 15 of the object to be gripped, even if there are irregularities such as folds or creases in the wall 15.
Uit proeven is gebleken dat met de zuignap volgens de uitvinding niet-stijve voorwerpen, zoals met vloeistof gevulde kunststof zakken, betrouwbaar vastgegrepen en opgetild kunnen worden. Met de bekende zuignap was dit niet mogelijk.Tests have shown that non-rigid objects, such as liquid-filled plastic bags, can be reliably gripped and lifted with the suction cup according to the invention. This was not possible with the known suction cup.
In figuur 5 is zeer schematisch een inrichting voor het vastgrijpen en optillen van voorwerpen weergegeven, die voorzien is van een zuignap 1 volgens de uitvinding. De zuignap is hier tegen een met vloeistof gevulde zak 17 aangebracht. De zuignap 1 is via een stangenstelsel 18 verbonden met de rest 19 van de inrichting. In verband met het feit dat in eerste instantie de aanlegkracht van de zuignap 1 tegen de met vloeistof gevulde zak 17 zo gering mogelijk dient te zijn, dient het gewicht van de zuignap 1 en de daarmee verbonden onderdelen (links van de lijn L in figuur 5) zo klein mogelijk te zijn. Hierbij moet gedacht worden aan een gewicht van minder dan 1200 gram voor een zuignap met afmetingen van 9 bij 18 cm.Figure 5 shows very schematically a device for gripping and lifting objects, which is provided with a suction cup 1 according to the invention. The suction cup is arranged here against a liquid-filled bag 17. The suction cup 1 is connected via a rod system 18 to the rest 19 of the device. In view of the fact that initially the contact force of the suction cup 1 against the liquid-filled bag 17 should be as small as possible, the weight of the suction cup 1 and the associated parts (to the left of the line L in figure 5) ) to be as small as possible. This should include a weight of less than 1200 grams for a suction cup with dimensions of 9 by 18 cm.
Zuignappen volgens de uitvinding kunnen in tal van systemen voor de manipulatie van niet-stijve voorwerpen worden toegepast. Te denken valt aan het laden en lossen van continue sterilisatoren voor bloedserum bevattende kunststof zakken.Suction cups according to the invention can be used in many systems for the manipulation of non-rigid objects. This could include loading and unloading continuous sterilizers for blood serum-containing plastic bags.
De uitvinding is niet beperkt tot de in het uitvoeringsvoorbeeld beschreven uitvoeringsvorm van de zuignap volgens de uitvinding. Zo kan bijvoorbeeld de zuignap elke andere geschikte vorm hebben. Ook kan de vorm van het afdichtingsorgaan afwijkend zijn. Het afdichtings-orgaan zou bijvoorbeeld een naar buiten toe gebogen dwarsdoorsnede- vorm of een andere vorm kunnen hebben, die zodanig is dat bij het aanbrengen van een onderdruk in de ruimte tussen de zuignap en de wand van het voorwerp, het afdichtingsorgaan zich voor wat betreft de vorm volledig aanpast aan het oppervlak van het voorwerp.The invention is not limited to the embodiment of the suction cup according to the invention described in the exemplary embodiment. For example, the suction cup can have any other suitable shape. The shape of the sealing member can also be different. For example, the sealing member could have an outwardly curved cross-sectional shape or other shape such that when applying an underpressure in the space between the suction cup and the object wall, the sealing member extends completely adapts the shape to the surface of the object.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL8900259A NL8900259A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL8900259A NL8900259A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces |
| NL8900259 | 1989-02-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL8900259A true NL8900259A (en) | 1990-09-03 |
Family
ID=19854062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL8900259A NL8900259A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL8900259A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5388879A (en) * | 1992-02-04 | 1995-02-14 | House Food Industrial Co., Ltd. | Suction type robot hand |
-
1989
- 1989-02-02 NL NL8900259A patent/NL8900259A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5388879A (en) * | 1992-02-04 | 1995-02-14 | House Food Industrial Co., Ltd. | Suction type robot hand |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114174017B (en) | Systems and methods for providing a compliant end effector with noise reduction in a programmable motion device | |
| US7309089B2 (en) | Vacuum cup | |
| JP6781339B2 (en) | Vacuum holder with extendable skirt gasket | |
| US11241802B2 (en) | Dual-material vacuum cup for a vacuum-based end effector | |
| AU744067B2 (en) | Leak-proof cup with flow control | |
| US10017315B2 (en) | Evacuated bottle system | |
| US5882055A (en) | Probe for handling microchips | |
| CN101687322A (en) | Gripper, in particular bernoulli chuck | |
| US5364241A (en) | Evacuation system with universal lid for rigid containers | |
| JPH0474151B2 (en) | ||
| NL8900259A (en) | Gripping suction cup - has highly-flexible protruding seal fitting against protruding or uneven surfaces | |
| US5517881A (en) | Device for opening or closing twist closure | |
| US4928842A (en) | Device for stopping the spillage of popcorn | |
| US7823940B2 (en) | Device for gripping a flexible container | |
| JPH1053267A (en) | Apparatus for preventing liquid from dripping for liquid container | |
| KR20240030785A (en) | Soft gripper | |
| CN204280292U (en) | A kind ofly be built in spoon assembly in container and container | |
| NL2035942B1 (en) | Container lid for cooperation with vacuum stopper | |
| EP0419736B1 (en) | Vacuum packing apparatus for perishable foods | |
| CN113655188B (en) | Food detection device for food detection device | |
| CN220766492U (en) | Liquid collecting device of self-adaptive container bottom | |
| JP3243122B2 (en) | Agricultural product adsorption carrier | |
| CN111433344A (en) | Method and apparatus for aseptic dry transfer | |
| CN213658278U (en) | A portable sampling device | |
| JP3023884U (en) | Loading device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1B | A search report has been drawn up | ||
| BV | The patent application has lapsed |