NL2037867B1

NL2037867B1 - System for harvesting fruit growing on a stem

Info

Publication number: NL2037867B1
Application number: NL2037867A
Authority: NL
Inventors: Schonewille Harm
Original assignee: Vdl Etg Projects B V
Priority date: 2024-06-06
Filing date: 2024-06-06
Publication date: 2025-12-23
Also published as: WO2025254510A1

Abstract

U I T T R E K S E L Systeem voor het oogsten van aan een steel groeiend fruit, omvattende een eerste voertuig, een op het eerste voertuig voorziene manipulator, een oogstgereedschap dat is bevestigd aan een uiteinde van de manipulator, het systeem verder omvattende een afvoerinrichting voor het afvoeren van fruit tot in een houder die zich op een vulpositie bevindt, het systeem verder omvattende een tweede voertuig dat een eerste ondersteuningsvlak heeft voor het daarop ondersteunen van een stapel van houders en welk eerste ondersteuningsvlak een lengte heeft. Het systeem is verder voorzien van verplaatsingsmiddelen omvattende tilmiddelen met eerste aangrijpmiddelen, waarbij de verplaatsingsmiddelen zijn ingericht voor het repeterend achtereenvolgens van de stapel vrij maken van een onderste houder van een door de tilmiddelen opgetilde stapel houders, het verplaatsen van die houder in de richting van het eerste voertuig naar een tweede positie in welke tweede positie de houder zich buiten de lengte van het eerste ondersteuningsvlak bevindt, het nadat die houder met behulp van de afvoerinrichting is gevuld met fruit terug verplaatsen van die gevulde houder naar het tweede voertuig waarbij die gevulde houder direct op het eerste ondersteuningsvlak komt te rusten of deel gaat uitmaken van een stapel gevulde houders die op het eerste ondersteuningsvlak rust.EXTRACT System for harvesting fruit growing on a stem, comprising a first vehicle, a manipulator provided on the first vehicle, a harvesting tool attached to an end of the manipulator, the system further comprising a discharge device for discharging fruit into a container located at a filling position, the system further comprising a second vehicle having a first supporting surface for supporting a stack of containers thereon, the first supporting surface having a length. The system is further provided with moving means comprising lifting means with first engagement means, the moving means being adapted to repeatedly successively release a bottom holder from a stack of holders lifted by the lifting means, moving that holder in the direction of the first vehicle to a second position, in which second position the holder is located outside the length of the first support surface, and, after that holder has been filled with fruit using the discharge device, moving that filled holder back to the second vehicle, whereby that filled holder comes to rest directly on the first support surface or becomes part of a stack of filled holders resting on the first support surface.

Description

Korte aanduiding: Systeem voor het oogsten van aan een steel groeiend fruitShort designation: System for harvesting fruit growing on a stem

Beschrijving:Description:

De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het oogsten van aan een steel groeiend fruit. Dergelijk fruit kan bijvoorbeeld fruit betreffen met een in hoofdzaak langwerpige vorm zoals komkommers en courgettes of met een in hoofdzaak bolle vorm zoals paprika's tomaten, kiwi's en appels.The invention relates to a system for harvesting fruit growing on a stem. Such fruit can be, for example, fruit with a generally elongated shape, such as cucumbers and zucchini, or with a generally spherical shape, such as bell peppers, tomatoes, kiwis, and apples.

In de internationale octrooiaanvraag WO 2021/071920 A1 wordt een als (eerste) kar uitgevoerd voertuig omschreven waarop een oogstrobot is voorzien. Met behulp van de oogstrobot geoogst fruit wordt automatisch verplaatst naar een houder op een tweede kar die met behulp van een trekhaak met de eerste kar is gekoppeld.International patent application WO 2021/071920 A1 describes a vehicle designed as a (first) cart equipped with a harvesting robot. Fruit harvested with the harvesting robot is automatically transferred to a holder on a second cart, which is connected to the first cart by a tow bar.

De tweede kar is voorzien van een ondersteuningsvlak voor het ondersteunen van stapels houders die in een rij die zich evenwijdig aan de lengterichting van het ondersteuningsvlak uitstrekt zijn opgesteld en van verplaatsingsmiddelen voor het binnen de lengte van het ondersteuningsvlak verplaatsen van al dan niet met geoogste gewassen gevulde houders. De verplaatsingsmiddelen dragen er zorg voor dat een te vullen houder van boven af van een stapel houders wordt genomen en tijdens het vanaf de eerste kar vullen van de houder op een geschikte positie binnen de lengte van het ondersteuningsvlak maar op afstand daarboven aan de naar de eerste kar gekeerde zijde van de tweede kar wordt gehouden. De houders worden vervolgens, nadat deze volledig zijn gevuld met geoogst fruit, door de verplaatsingsmiddelen hetzij direct op het ondersteuningsvlak geplaatst, hetzij bovenop een reeds gevulde houder geplaatst. Alhoewel de tweede kar feitelijk ruimte biedt voor vier achter elkaar gelegen stapels van houders, is de tweede kar praktisch gezien slechts geschikt om daarop drie achter elkaar gelegen stapels van houders te accommoderen om aldus de verplaatsingsmiddelen ruimte te bieden om de houders binnen de lengte van de tweede kar te kunnen verplaatsen. Een verder nadeel van de omschreven tweede kar, die in de praktijk in kassen in relatief grote aantallen beschikbaar moet zijn, is dat deze relatief duur.The second cart is equipped with a support surface for supporting stacks of containers arranged in a row parallel to the length of the support surface, and with moving means for moving containers filled with or without harvested crops within the length of the support surface. The moving means ensure that a container to be filled is removed from the top of a stack of containers and, while being filled from the first cart, is held in a suitable position within the length of the support surface, but at a distance above it on the side of the second cart facing the first cart. The containers are then, after being completely filled with harvested fruit, placed directly on the support surface by the moving means, or placed on top of an already filled container. Although the second cart actually offers space for four stacks of containers arranged one after the other, in practice it is only suitable for accommodating three stacks of containers arranged one after the other, thus providing the moving means with space to move the containers within the length of the second cart. A further disadvantage of the second trolley described, which in practice must be available in relatively large numbers in greenhouses, is that it is relatively expensive.

In de internationale octrooiaanvraag wordt een geautomatiseerd oogstsysteem omschreven waarbij kratten achtereenvolgens worden gevuld recht onder een stapel van opgetilde lege kratten. Voor de werking is het noodzakelijk dat gevulde kratten veelvuldig heen en weer worden verplaatst.The international patent application describes an automated harvesting system in which crates are successively filled directly beneath a stack of lifted empty crates. For this system to function, it is necessary to frequently move the filled crates back and forth.

De uitvinding beoogt een systeem te verschaffen waarmee het mogelijk is om fruit efficiënt te oogsten. De uitvinding beoogt verder een relatief eenvoudig systeem te verschaffen dat tegen relatief lage kosten kan worden geproduceerd en toegepast.The invention aims to provide a system that enables efficient fruit harvesting. Furthermore, the invention aims to provide a relatively simple system that can be produced and used at relatively low cost.

De uitvinding verschaft hiertoe een systeem volgens conclusie 1. De uitvinding brengt het voordeel met zich mee dat het eerste ondersteuningsvlak volledig kan worden beladen met houders omdat er geen ruimte op het eerste ondersteuningsvlak vrij hoeft te worden gehouden om verplaatsing van de houders mogelijk te maken en/of om een houder, terwijl deze zich op het eerste ondersteuningsvlak bevindt, te beladen met geoogst fruit. Het beladen van het geoogste fruit in houders vindt namelijk buiten de lengte van het eerste ondersteuningsvlak plaats. Het eerste ondersteuningsvlak onder een stapel (lege) houders kan door het optillen van de stapel door de tilmiddelen beschikbaar worden gemaakt voor een gevulde houder of stapel van gevulde houders.To this end, the invention provides a system according to claim 1. The invention offers the advantage that the first support surface can be fully loaded with containers because no space needs to be kept free on the first support surface to allow for movement of the containers and/or to load a container with harvested fruit while it is located on the first support surface. This is because the loading of the harvested fruit into containers takes place outside the length of the first support surface. The first support surface under a stack of (empty) containers can be made available for a filled container or stack of filled containers by lifting the stack with the lifting means.

De lengte van het tweede ondersteuningsvlak is de afmeting van het tweede ondersteuningsvlak gezien in de eerste rijrichting. De lengte van het eerste ondersteuningsvlak kan geschikt zijn om daarop slechts één stapel houders te ondersteunen maar kan ook dusdanig lang zijn, zoals uit het navolgende nog zal blijken, dat daarop twee of meer stapels met houders kunnen rusten.The length of the second support surface is the dimension of the second support surface as viewed in the first direction of travel. The length of the first support surface may be suitable for supporting only one stack of containers, but it may also be long enough, as will become clear below, to support two or more stacks of containers.

In een uitvoeringsvorm omvatten de verplaatsingsmiddelen tweede aangrijpmiddelen met een tweede aangrijporgaan voor het aangrijpen van een houder van een opgetilde stapel van houders. De tweede aangrijpmiddelen kunnen aldus een stapel van houder in opgetilde toestand houden waarbij de eerste aangrijpmiddelen beschikbaar komen om een vrijgemaakte houder naar de tweede positie te verplaatsen. Net zoals de eerste aangrijpmiddelen twee eerste aangrijporganen kunnen omvatten die een houder van tegenover elkaar gelegen zijden kunnen aangrijpen, kunnen de tweede aangrijpmiddelen ook twee tweede aangrijporganen omvatten die een houder van tegenover elkaar gelegen zijden kunnen aangrijpen. De betreffende twee aangrijporganen kunnen daarbij naar elkaar toe en van elkaar beweegbaar zijn uitgevoerd om een houder respectievelijk aan te grijpen en weer los te laten. Een dergelijke aangrijping kan bijvoorbeeld het inklemmen van een houder betreffen waarbij gebruik wordt gemaakt van twee klemorganen.In one embodiment, the moving means comprise second engagement means with a second engagement member for engaging a container from a lifted stack of containers. The second engagement means can thus hold a stack of containers in the lifted position, whereby the first engagement means become available to move a released container to the second position. Just as the first engagement means can comprise two first engagement members that can engage a container from opposite sides, the second engagement means can also comprise two second engagement members that can engage a container from opposite sides. The two engagement members in question can be designed to be movable towards and away from each other to respectively engage and release a container. Such an engagement can, for example, involve clamping a container using two clamping members.

Indien volgens een uitvoeringsvorm het eerste voertuig is voorzien van de verplaatsingsmiddelen, wordt het voordeel verkregen dat het tweede voertuig dat is voorzien van het eerste ondersteuningsvlak relatief eenvoudig of zelfs basaal kan zijn uitgevoerd en daardoor een relatief lage kostprijs kan hebben. Een dergelijk tweede voertuig zou zelfs een oogstkar kunnen betreffen zoals die nu al wordt toegepast bij het handmatig oogsten van fruit, of een slechts in beperkte mate aangepaste versie daarvan. Voornoemde voordelen brengen ook met zich mee dat in de praktijk op economisch verantwoorde wijze een groot aantal tweede voertuigen in een oogstomgeving, zoals in een kas, beschikbaar kunnen zijn en een tweede voertuig dat volledig is gevuld met houders die zijn gevuld met geoogst fruit, weer snel vervangen kan worden door een tweede voertuig met nog lege houders zodat het eerste voertuig efficiënt bij voorkeur continu kan worden ingezet.If, according to one embodiment, the first vehicle is equipped with the means of movement, the advantage is that the second vehicle, equipped with the first support surface, can be relatively simple or even basic in design and therefore have a relatively low cost. Such a second vehicle could even be a harvest cart, such as those currently used for manual fruit harvesting, or a slightly modified version thereof. The aforementioned advantages also mean that, in practice, a large number of second vehicles can be available in a harvesting environment, such as a greenhouse, in an economically sound manner. A second vehicle fully loaded with containers filled with harvested fruit can be quickly replaced by a second vehicle with empty containers, allowing the first vehicle to be used efficiently, preferably continuously.

Volgens een uitvoeringsvorm die flexibele toepassing van het systeem mogelijk maakt, maakt het eerste ondersteuningsvlak deel uit van een tweede voertuig dat is ingericht om in een tweede rijrichting te verplaatsen.According to an embodiment that allows flexible application of the system, the first support surface forms part of a second vehicle that is adapted to move in a second direction of travel.

Om eenvoudige en correcte positionering van het tweede voertuig ten opzichte van het eerste voertuig te bevorderen is het systeem in een uitvoeringsvorm voorzien van eerste koppelmiddelen voor het losmaakbaar uitgelijnd in de eerste rijrichting en in de tweede rijrichting ten opzichte van elkaar koppelen van het eerste voertuig en het tweede voertuig. Dergelijke koppelmiddelen kunnen bijvoorbeeld een magneetkoppeling of een klikkoppeling betreffen en zijn bij voorkeur ingericht om het eerste voertuig en het tweede voertuig in bovenaanzicht gezien star met elkaar te koppelen.To facilitate simple and correct positioning of the second vehicle relative to the first vehicle, the system is, in one embodiment, provided with first coupling means for releasably coupling the first and second vehicles in the first and second directions of travel. Such coupling means may be, for example, a magnetic coupling or a snap coupling, and are preferably designed to rigidly couple the first and second vehicles together as seen from a top view.

Het kan voordelig zijn indien het eerste voertuig en het tweede voertuig middels de eerste koppelmiddelen zijn gekoppeld de tweede positie zich binnen de lengte van het eerste voertuig uitstrekt.It may be advantageous if the first vehicle and the second vehicle are coupled by the first coupling means so that the second position extends within the length of the first vehicle.

Dit voordeel kan met name aan de orde zijn indien het eerste voertuig een tweede ondersteuningsvlak heeft voor het daarop ondersteunen van een houder waarbij de tweede positie zich binnen de lengte van het tweede ondersteuningsvlak uitstrekt. Aldus wordt de mogelijkheid geboden dat een houder door de verplaatsingsmiddelen vanaf het tweede voertuig op het tweede ondersteuningsvlak komt te rusten en/of dat nadat die houder is gevuld vanaf het tweede ondersteuningsvlak weer terug wordt verplaatst naar het tweede voertuig.This advantage may be particularly relevant if the first vehicle has a second support surface for supporting a holder, with the second position extending within the length of the second support surface. This allows a holder to rest on the second support surface by the means of movement from the second vehicle, and/or to be moved back from the second support surface to the second vehicle after it has been filled.

Het tweede voertuig kan in het bijzonder relatief eenvoudig zijn uitgevoerd indien het eerste ondersteuningsvlak een vast vlak is. Daarmee wordt bedoeld dat het eerste ondersteuningsvlak niet kan bewegen ten opzichte van het frame van het tweede voertuig.The second vehicle can be relatively simple, in particular, if the first support surface is fixed. This means that the first support surface cannot move relative to the frame of the second vehicle.

Bij verdere voorkeur kan het eerste ondersteuningsvlak zich evenwijdig aan een horizontaal vlak uitstrekken.More preferably, the first support surface may extend parallel to a horizontal plane.

Indien volgens een verdere uitvoeringsvorm de vulpositie en de tweede positie gelijk zijn aan elkaar zal het vullen van de houders plaats kunnen vinden op de tweede positie.If, according to a further embodiment, the filling position and the second position are equal to each other, filling of the holders can take place at the second position.

Bij voorkeur maakt de vulpositie deel uit van het eerste voertuig zodat het vullen van een houder met geoogst fruit op het eerste voertuig plaats kan vinden.Preferably, the filling position is part of the first vehicle so that filling a container with harvested fruit can take place on the first vehicle.

In een verdere uitvoeringsvorm is het tweede voertuig van het aangedreven type. Dat wil zeggen dat het tweede voertuig zich zelfstandig kan voortbewegen in de tweede rijrichting en daarvoor niet afhankelijk is van een ander voertuig of handmatige voortbeweging. Aldus kan het tweede voertuig nadat deze volledig is beladen met met fruit gevulde houders zelfstandig weg bewegen van het eerste voertuig zodat het eerste voertuig beschikbaar blijft om daarmee fruit te oogsten, en kan een ander tweede voertuig dat is beladen met lege houders zelfstandig naar het eerste voertuig bewegen zodat ook die houders kunnen worden gevuld met fruit en dat andere tweede voertuig wordt beladen met met fruit gevulde houders.In a further embodiment, the second vehicle is of the powered type. This means that the second vehicle can move independently in the second direction of travel and is not dependent on another vehicle or manual propulsion. Thus, after being fully loaded with fruit-filled containers, the second vehicle can independently move away from the first vehicle so that the first vehicle remains available for harvesting fruit. Another vehicle loaded with empty containers can independently move toward the first vehicle so that those containers can also be filled with fruit, and that other vehicle can be loaded with fruit-filled containers.

In een uitvoeringsvorm die met name geschikt is voor toepassing in kassen omvat het systeem rails waarover ten minste het eerste voertuig voort kan bewegen.In an embodiment particularly suitable for use in greenhouses, the system comprises rails over which at least the first vehicle can move.

Dergelijke rails, die twee railgeleidingen omvatten, kunnen zich in gangpaden van kassen uitstrekken en zijn veelal uitgevoerd als twee evenwijdige buizen waar een buisrailwagen aan het begin van een gangpad op kan rijden. In een verdere uitvoeringsvorm is ook het tweede voertuig ingericht om zich over de rails voort te bewegen en/of is ook het navolgend nog nader te omschrijven derde voertuig ingericht om zich over de rails voort te bewegen.Such rails, which include two rail guides, can extend along greenhouse aisles and are often designed as two parallel tubes on which a tube rail trolley can run at the beginning of an aisle. In a further embodiment, the second vehicle is also designed to move along the rails, and/or the third vehicle, to be described in more detail below, is also designed to move along the rails.

De capaciteit van het systeem kan worden verhoogd indien volgens een verdere uitvoeringsvorm het tweede voertuig is ingericht voor het op het eerste ondersteuningsvlak daarvan ondersteunen van twee of meer stapels van houders welke stapels zijn opgesteld in een rij die zich evenwijdig aan de lengterichting van het tweede voertuig uitstrekt.The capacity of the system can be increased if, according to a further embodiment, the second vehicle is adapted to support two or more stacks of containers on its first support surface, which stacks are arranged in a row extending parallel to the lengthwise direction of the second vehicle.

In een praktische uitvoeringsvorm omvatten de verplaatsingsmiddelen een liggende geleiding en omvatten de eerste aangrijpmiddelen een eerste aangrijporgaan dat is ingericht om een houder aan te grijpen en dat heen en weer verplaatsbaar is verbonden met de liggende geleiding tussen een eerste langspositie waarbij, bij toepassing van het systeem, het eerste aangrijporgaan zich binnen de lengte van het eerste ondersteuningsvlak uitstrekt en een tweede langspositie waarbij het eerste 5 aangrijporgaan zich buiten de lengte van het eerste ondersteuningsvlak uitstrekt. De liggende geleiding maakt het efficiënt mogelijk om een houder vanaf het tweede voertuig naar de tweede positie en vice versa te verplaatsen.In a practical embodiment, the moving means comprise a horizontal guide, and the first engagement means comprise a first engagement member designed to engage a container and connected to the horizontal guide for reciprocal movement between a first longitudinal position in which, when the system is used, the first engagement member extends within the length of the first support surface, and a second longitudinal position in which the first engagement member extends beyond the length of the first support surface. The horizontal guide allows for efficient movement of a container from the second vehicle to the second position and vice versa.

In een verdere uitvoeringsvorm omvatten de verplaatsingsmiddelen een op het eerste voertuig eerste rustende staander omvat en de liggende geleiding op neer verplaatsbaar is verbonden met de eerste staander. Een dergelijke staander, die binnen het kader van deze uitvoeringsvorm kan zijn voorzien van een geleiding die zich in de lengterichting van de staander uitstrekt, maakt het efficiënt mogelijk om een verticale component van de verplaatsing vanaf het tweede voertuig naar de tweede positie en vice versa uit te voeren.In a further embodiment, the moving means comprise a first upright resting on the first vehicle, and the horizontal guide is connected to the first upright for upward and downward movement. Such an upright, which within the scope of this embodiment can be provided with a guide extending along the length of the upright, efficiently enables the vertical component of the movement from the second vehicle to the second position and vice versa.

Meer specifiek kan het de voorkeur genieten dat de verplaatsingsmiddelen twee, op het eerste voertuig rustende tegenover elkaar gelegen eerste staanders en twee tegenover elkaar gelegen liggende geleidingen omvatten welke geleidingen elk op neer verplaatsbaar zijn verbonden met een bijbehorende eerste staander en de eerste aangrijpmiddelen twee eerste aangrijporgaan omvatten die zijn ingericht om een houder vanaf tegen over elkaar gelegen zijden van de houder aan te grijpen heen en weer verplaatsbaar zijn ten opzichte van een bijbehorende liggende geleiding tussen de eerste langspositie en de tweede langspositie. Aldus kan een houder op betrouwbare wijze worden aangegrepen en verplaatst.More specifically, it may be preferable for the moving means to comprise two opposing first uprights resting on the first vehicle and two opposing horizontal guides, each of which is connected so as to be movable upwards and downwards to an associated first upright, and the first engagement means to comprise two first engagement members designed to engage a container from opposite sides of the container and movable back and forth relative to an associated horizontal guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position. Thus, a container can be reliably engaged and moved.

Met name indien volgens een voorgaand omschreven uitvoeringsvorm het eerste ondersteuningsvlak is ingericht voor het op het eerste ondersteuningsvlak ondersteunen van twee of meer stapels van houders welke stapels zijn opgesteld in een rij die zich evenwijdig aan de lengterichting van het tweede voertuig uitstrekt, kan het voordelig zijn indien de verplaatsingsmiddelen een eerste staander en een tweede staander omvatten die elk rusten op een voertuig van het systeem en een liggende geleiding omvatten die op en neer verplaatsbaar is verbonden met zowel de eerste staander als de tweede staander, en de eerst aangrijpingsmiddelen een eerste aangrijporgaan omvatten dat is ingericht om een houder aan te grijpen en heen en weer verplaatsbaar is ten opzichte van de liggende geleiding tussen de eerste langspositie en de tweede langspositie.In particular, if, according to a previously described embodiment, the first support surface is adapted to support two or more stacks of containers on the first support surface, which stacks are arranged in a row extending parallel to the lengthwise direction of the second vehicle, it may be advantageous if the moving means comprise a first upright and a second upright, each resting on a vehicle of the system and comprising a horizontal guide connected to both the first upright and the second upright for up and down movement, and the first engagement means comprise a first engagement member adapted to engage a container and movable back and forth relative to the horizontal guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position.

Bij verdere voorkeur kunnen de verplaatsingsmiddelen twee op een voertuig van het systeem rustende tegen over elkaar gelegen eerste staanders, twee op dat voertuig rustende tegen over elkaar gelegen tweede staanders en twee liggende geleidingen omvatten welke geleidingen elk op neer verplaatsbaar zijn verbonden met een bijbehorende eerste staander en tweede staander waarbij de eerst staanders in de rijrichting van het betreffend voertuig gezien op afstand zijn voorzien van de tweede staanders en de eerste aangrijpmiddelen twee eerste aangrijporgaan omvatten die zijn ingericht om een houder vanaf tegen over elkaar gelegen zijden van de houder aan te grijpen en in de eerste rijrichting gezien heen en weer verplaatsbaar zijn verbonden met een bijbehorende liggende geleiding tussen de eerste langspositie en de tweede langspositie.More preferably, the moving means can comprise two first uprights resting on a vehicle of the system, situated opposite each other, two second uprights resting on that vehicle, situated opposite each other, and two horizontal guides, which guides are each connected so as to be movable up and down to an associated first upright and second upright, the first uprights being provided at a distance from the second uprights, viewed in the direction of travel of the vehicle in question, and the first engagement means comprise two first engagement members which are designed to engage a holder from opposite sides of the holder and are connected so as to be movable back and forth, viewed in the first direction of travel, to an associated horizontal guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position.

In een uitvoeringsvorm die met name voordelig kan zijn bij toepassing van een eerste ondersteuningsvlak dat is ingericht voor het op het ondersteuningsvlak ondersteunen van twee of meer stapel van houders welke stapels zijn opgesteld in een rij die zich evenwijdig aan de lengterichting van het tweede voertuig uitstrekt, omvat het systeem een derde voertuig dat is ingericht om in een derde rijrichting te verplaatsen en is voorzien van de verplaatsingsmiddelen. Aldus is er geen noodzaak dat het eerste voertuig of het tweede voertuig zijn uitgevoerd met de verplaatsingsmiddelen.In an embodiment that can be particularly advantageous when using a first support surface designed to support two or more stacks of containers on the support surface, which stacks are arranged in a row extending parallel to the length of the second vehicle, the system comprises a third vehicle designed to move in a third direction of travel and equipped with the moving means. Thus, there is no need for the first vehicle or the second vehicle to be equipped with the moving means.

In een uitvoeringsvorm rusten voornoemde eerste staander of staanders en voornoemde tweede staanders op het derde voertuig.In one embodiment, said first upright or uprights and said second uprights rest on the third vehicle.

In een verdere uitvoeringsvorm is het derde voertuig van het aangedreven type hetgeen het zelfstandig aangedreven zijn van het tweede voertuig overbodig kan maken waardoor het tweede voertuig relatief eenvoudig en goedkoop kan worden uitgevoerd en deze van het niet-aangedreven type kan zijn.In a further embodiment, the third vehicle is of the powered type, which can make the second vehicle redundant in terms of being independently powered, allowing the second vehicle to be of relatively simple and inexpensive design and to be of the non-powered type.

Voornoemd voordeel kan met name aan de orde zijn indien het systeem is voorzien van tweede koppelmiddelen voor het losmaakbaar uitgelijnd in de tweede rijrichting en in de derde rijrichting ten opzichte van elkaar koppelen van het tweede voertuig en het derde voertuig. Het tweede voertuig kan aldus, vanwege de werkzaamheid van de tweede koppelmiddelen, worden voortbewogen door aandrijving van het derde voertuig dat het tweede voertuig kan duwen, trekken en/of ondersteunen.This advantage may be particularly relevant if the system is equipped with second coupling means for releasably coupling the second vehicle and the third vehicle in the second direction of travel and in the third direction of travel. The second vehicle can thus, due to the effectiveness of the second coupling means, be propelled by the drive of the third vehicle, which can push, pull, and/or support the second vehicle.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het derde voertuig twee ten opzichte van elkaar uitgelijnde eerste loopwielen die op een eerste afstand van elkaar zijn voorzien en twee ten opzichte van elkaar uitgelijnde tweede loopwielen die in de derde rijrichting gezien op afstand van de eerste loopwielen zijn voorzien en die op een tweede afstand van elkaar zijn voorzien waarbij de tweede afstand groter is dan de eerste afstand. De eerste afstand kan daarbij zijn afgestemd op de afstand tussen de railgeleidingen van een rails. De tweede loopwielen strekken zich dan aan de van elkaar af gekeerde zijden van de betreffende railgeleidingen uit en kunnen bijvoorbeeld rusten op de vloer, zoals van beton, waarop de railgeleidingen zijn gemonteerd. Doordat de tweede afstand groter is dan de eerste afstand kan aldus ruimte worden verkregen om een tweede voertuig tussen de twee tweede loopwielen door te bewegen waarbij loopwielen van het tweede voertuig op de railgeleidingen rusten. Aldus kunnen bij toepassing de lengtes van het tweede voertuig en het derde voertuig elkaar in verhoogde mate overlappen waardoor de verplaatsingsmiddelen van het derde voertuig slechts in beperkte mate buiten de lengte van het derde voertuig hoeven te reiken om de verplaatsing van een houder van het tweede voertuig naar het eerste voertuig te bewerkstelligen.In a particular embodiment, the third vehicle comprises two aligned first running wheels, spaced a first distance apart, and two aligned second running wheels, spaced a distance from the first running wheels as seen in the third direction of travel, and spaced a second distance apart, the second distance being greater than the first distance. The first distance can be adjusted to the distance between the rail guides of a rail. The second running wheels then extend on the opposite sides of the respective rail guides and can rest, for example, on the floor, such as concrete, on which the rail guides are mounted. Because the second distance is greater than the first distance, space can thus be created for a second vehicle to move between the two second running wheels, with the running wheels of the second vehicle resting on the rail guides. In this way, when applied, the lengths of the second vehicle and the third vehicle can overlap to an increased extent, so that the moving means of the third vehicle only need to extend beyond the length of the third vehicle to a limited extent in order to effect the movement of a holder from the second vehicle to the first vehicle.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat het derde voertuig bedienbare afsteunmiddelen omvat om in werkzame toestand af te steunen op het tweede voertuig. Aldus kunnen in werkzame toestand van de afsteunmiddelen loopwielen van het derde voertuig, zoals met name voornoemde tweede loopwielen, van een vloer worden opgeheven en kunnen loopwielen van het tweede voertuig worden gebruikt voor ondersteuning van het derde voertuig en voor geleiding van het tweede voertuig en het derde voertuig over rails.In a further embodiment, the third vehicle comprises operable support means for supporting itself on the second vehicle in its operating state. Thus, in the operating state of the support means, the wheels of the third vehicle, such as the aforementioned second wheels, can be lifted off a floor, and the wheels of the second vehicle can be used to support the third vehicle and to guide both the second vehicle and the third vehicle along rails.

Binnen laatstgenoemd kader zijn in een verdere uitvoeringsvorm de afsteunmiddelen ingericht om in de werkzame toestand de tweede loopwielen vrij te maken van de vloer waar het tweede voertuig met loopwielen daarvan op rust. Een dergelijk ondergrond kan worden gevormd door een betonnen vloer. Nadat de afsteunmiddelen in werkzame toestand zijn gebracht kan de combinatie van het tweede voertuig en het derde voertuig op rails vanaf de vloer op de rails worden gereden waarbij ondersteuning op de rails plaatsvindt zowel via loopwielen, bij voorkeur voornoemde eerste loopwielen, van het derde voertuig als via loopwielen van het tweede voertuig.Within the latter framework, in a further embodiment, the support means are designed to, in the operating position, clear the second running wheels from the floor on which the second vehicle rests with its running wheels. Such a surface can be formed by a concrete floor. After the support means have been brought into operating position, the combination of the second vehicle and the third vehicle can be driven onto the rails from the floor, with support on the rails provided by both the running wheels, preferably the aforementioned first running wheels, of the third vehicle and by the running wheels of the second vehicle.

Om eenvoudige correcte positionering van het derde voertuig ten opzichte van het eerste voertuig te bevorderen is het systeem in een uitvoeringsvorm voorzien van derde koppelmiddelen voor het losmaakbaar uitgelijnd in de eerste rijrichting en in de derde rijrichting ten opzichte van elkaar koppelen van het eerste voertuig en het derde voertuig.In order to promote simple, correct positioning of the third vehicle relative to the first vehicle, the system in one embodiment is provided with third coupling means for releasably coupling the first vehicle and the third vehicle relative to each other in the first direction of travel and in the third direction of travel.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de afvoerinrichting een glijgeleiding die is ingericht om fruit nadat door het oogstgereedschap in de steel daarvan een scheiding is aangebracht, daarlangs volgens een gekromde baan neerwaarts te laten glijden naar een opvanglocatie. Een dergelijke glijgeleiding maakt het verzamelen van fruit dat is gescheiden relatief eenvoudig en kan voor een geleidelijk afname van de snelheid van het fruit in verticale richting zorgdragen. Een dergelijk voordeel is ook aan de orde indien er onder andere geen sprake zou zijn van een tweede voertuig zoals voorgaand omschreven. In dat geval is er sprake van een systeem voor het oogsten van aan een steel groeiend fruit, omvattende een aangedreven eerste voertuig dat is ingericht om zich in een eerste rijrichting te verplaatsen, een op het eerste voertuig voorziene manipulator, een oogstgereedschap dat is bevestigd aan een uiteinde van de manipulator en met behulp van de manipulator ruimtelijk kan worden gemanipuleerd, waarbij het oogstgereedschap is ingericht voor het ter plaatse van een oogstpositie aanbrengen van een scheiding in de steel waaraan het fruit groeit, het systeem verder omvattende een afvoerinrichting voor het vanaf de oogstpositie afvoeren van fruit waarvan de bijbehorende steel is gescheiden door het oogstgereedschap tot in een houder, de afvoerinrichting omvattende een glijgeleiding die is ingericht om fruit nadat door het oogstgereedschap in de steel daarvan een scheiding is aangebracht, daarlangs volgens een gekromde baan neerwaarts te laten glijden naar een opvanglocatie.In a further embodiment, the discharge device comprises a sliding guide designed to allow fruit, after the harvesting tool has separated the fruit in its stem, to slide downward along a curved path to a collection location. Such a sliding guide makes collecting separated fruit relatively easy and can ensure a gradual decrease in the fruit's speed in the vertical direction. This advantage also applies if, for example, there were no second vehicle as described above. In that case, there is a system for harvesting fruit growing on a stem, comprising a driven first vehicle that is adapted to move in a first direction of travel, a manipulator provided on the first vehicle, a harvesting tool that is attached to one end of the manipulator and can be spatially manipulated with the aid of the manipulator, the harvesting tool being adapted to apply a separation in the stem on which the fruit is growing at a harvesting position, the system further comprising a discharge device for discharging fruit from the harvesting position, the associated stem of which has been separated by the harvesting tool, into a holder, the discharge device comprising a slide guide that is adapted to allow fruit, after a separation has been applied to the stem thereof by the harvesting tool, to slide downwards along a curved path along the said guide to a collection location.

In een Uitvoeringsvorm strekt de glijgeleiding zich uit vanaf het oogstgereedschap.In one embodiment, the slide guide extends from the harvesting tool.

Indien volgens een verdere uitvoeringsvorm de gekromde baan aan een bovenste uiteinde een neerwaartse glijgeleidingsrichting heeft die een hoek van maximaal 30 graden met een verticale lijn insluit of evenwijdig aan een verticale lijn verloopt en/of aan een onderste uiteinde een glijgeleidingsrichting heeft die neerwaarts helt onder een hoek van maximaal 30 graden met een horizontaal vlak kan het mogelijk zijn om het fruit effectief te vertragen zodat deze hetzij direct in een houder kan landen, hetzij door een ander deel van de afvoerinrichting kan worden verwerkt.If, according to a further embodiment, the curved track has a downward sliding guide direction at an upper end which includes an angle of up to 30 degrees with a vertical line or runs parallel to a vertical line and/or has a sliding guide direction at a lower end which slopes downwards at an angle of up to 30 degrees with a horizontal plane, it may be possible to effectively decelerate the fruit so that it can either land directly in a holder or be processed by another part of the discharge device.

Indien het oogstgereedschap een scheidingsinrichting omvat voor het middels een knip- of snijbewerking aanbrengen van een scheiding in de steel waaraan een gewas groeit, kan het mogelijk zijn de betreffende scheiding effectief en snel teweeg te brengen.If the harvesting equipment includes a separation device for creating a separation in the stem on which a crop grows by means of a shearing or cutting action, it may be possible to bring about the separation in question effectively and quickly.

Indien de positioneringsinrichting een ondersteuningslichaam omvat voor het tijdelijk ondersteunen van fruit tijdens en/of direct na scheidende werkzaamheid van het oogstgereedschap, kan worden voorkomen dat het fruit direct na het aanbrengen van de scheiding in de steel neerwaarts valt.If the positioning device comprises a support body for temporarily supporting fruit during and/or immediately after the separating action of the harvesting tool, the fruit can be prevented from falling down the stem immediately after the separation has been applied.

Het ondersteuningslichaam is daarbij bij voorkeur verplaatsbaar tussen een werkzame stand, waarin het fruit wordt ondersteund, en een niet-werkzame stand waarin het fruit niet wordt ondersteund.The support body is preferably movable between an active position, in which the fruit is supported, and an inactive position, in which the fruit is not supported.

Specifiek voor komkommer is het daarbij extra voordelig indien het ondersteuningslichaam is ingericht om vanwege verplaatsing van de werkzame stand naar de niet-werkzame stand een bloem aan de onderzijde van met door het ondersteuningslichaam ondersteund fruit, te scheiden van dat fruit.Specifically for cucumbers it is extra advantageous if the support body is designed to separate a flower at the bottom of the fruit supported by the support body from that fruit due to movement from the active to the inactive position.

Om het risico te beperken dat de scheidingsinrichting op een onjuiste positie werkzaam is waardoor het aanbrengen van een scheiding niet correct zou worden uitgevoerd, kan het voordelig zijn indien het oogstgereedschap tevens een positioneringsinrichting omvat voor het in een positioneringsruimte daarvan positioneren van fruit tijdens scheidende werkzaamheid van het oogstgereedschap.In order to reduce the risk of the separating device operating in an incorrect position, which would result in incorrect separation, it may be advantageous if the harvesting implement also includes a positioning device for positioning fruit in a positioning space thereof during the separating action of the harvesting implement.

De positioneringsinrichting draagt dan bij aan een stabiele positionering van de steel tijdens het in die steel aanbrengen van een scheiding door de scheidingsinrichting.The positioning device then contributes to a stable positioning of the handle when a separation is applied to that handle by the separation device.

In een uitvoeringsvorm is de glijgeleiding, zoals een flexibele slang, star verbonden met het oogstgereedschap en is ingericht om gezamenlijk met het oogstgereedschap door de manipulator te worden gemanipuleerd. Aldus kan het fruit kort nadat in de steel een scheiding is aangebracht, langs de glijgeleiding glijden.In one embodiment, the sliding guide, such as a flexible hose, is rigidly connected to the harvesting tool and is designed to be manipulated by the manipulator together with the harvesting tool. This allows the fruit to slide along the sliding guide shortly after a separation has been made in the stem.

In een andere uitvoeringsvorm is de manipulator ingericht om het oogstgereedschap naar de glijgeleiding toe en van de glijgeleiding af te bewegen. Dan is de glijgeleiding dus juist niet star met het oogstgereedschap verbonden. Een dergelijke uitvoering kan het overbodig maken dat de glijgeleiding, samen met het oogstgereedschap, tot in het gewas beweegt. Tijdens een dergelijke beweging kan de glijgeleiding in aanraking komen met delen van het gewas en deze verplaatsen waardoor bijvoorbeeld de steel waarin het oogstgereedschap een scheiding moet aanbrengen op een andere positie terecht komt dat de positie die eerder door sensoren, zoals een camera, van het systeem zijn waargenomen. Deze uitvoeringsvorm is met name voordelig indien het oogstgereedschap een ondersteuningslichaam omvat dat verplaatsbaar is tussen een werkzame stand en een niet-werkzame stand zoals voorgaand omschreven. De uitvoeringsvorm maakt bovendien het minder bezwaarlijk dat de glijgeleiding meer ruimte inneemt en daardoor bijvoorbeeld kan zijn uitgevoerd als een glijgoot die in neerwaartse richting taps toeloopt.In another embodiment, the manipulator is designed to move the harvesting implement toward and away from the sliding guide. In this case, the sliding guide is not rigidly connected to the harvesting implement. Such an embodiment can eliminate the need for the sliding guide, along with the harvesting implement, to move into the crop. During such a movement, the sliding guide can come into contact with parts of the crop and displace them, causing, for example, the stem in which the harvesting implement must perform a separation to end up in a different position than the position previously detected by sensors, such as a camera, of the system. This embodiment is particularly advantageous if the harvesting implement comprises a support body that can be moved between an active and an inactive position, as described above. Furthermore, this embodiment reduces the inconvenience of the sliding guide taking up more space, and can therefore be designed, for example, as a downward-tapering chute.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de positioneringsinrichting ten minste twee positioneringslichamen waarbij de ten minste twee positioneringslichamen zijn ingericht om gezamenlijk een gesloten stand of een open stand aan te nemen voor het in de gesloten stand althans bepalen van de positioneringsruimte waarbij de ten minste twee positioneringslichamen althans in bovenaanzicht fruit in de positioneringsruimte omgeven zodat dat fruit niet in horizontale richting uit de positioneringsruimte kan ontwijken, en voor het in de open stand ruimte bieden voor toetreding van het fruit in de positioneringsruimte doordat de ten minste twee positioneringslichamen na dergelijke toetreding vanuit de open stand de gesloten stand aannemen. Aldus kan worden voorkomen dat de positioneringsinrichting van onder af om het te oogsten fruit heen moet bewegen hetgeen de ordening in het betreffend gewas kan verstoren en bovendien relatief tijdrovend kan zijn voor zover er überhaupt ruimte zou zijn voor een dergelijke beweging en/of de manipulator een dergelijke beweging mogelijk zou maken.In a further embodiment, the positioning device comprises at least two positioning bodies, the at least two positioning bodies being configured to jointly assume a closed position or an open position for at least defining the positioning space in the closed position, with the at least two positioning bodies, at least in plan view, surrounding fruit in the positioning space so that the fruit cannot escape horizontally from the positioning space, and for providing space in the open position for the fruit to enter the positioning space by having the at least two positioning bodies assume the closed position after such entry from the open position. This prevents the positioning device from having to move around the fruit to be harvested from below, which could disrupt the arrangement of the crop in question and could also be relatively time-consuming, provided there were space for such a movement and/or the manipulator enabled such a movement.

In een uitvoeringsvorm is het systeem ter plaatse van de opvanglocatie voorzien van een verzamelinrichting. Een dergelijke verzamelinrichting zou kunnen worden gevormd door een houder maar ook door een buffersysteem waarin het fruit tijdelijk wordt opgeslagen alvorens het verder wordt getransporteerd naar een houder.In one embodiment, the system is equipped with a collection device at the collection point. Such a collection device could be a container, or a buffer system where the fruit is temporarily stored before being transported to a container.

Het systeem kan ook zijn voorzien van een transportinrichting en de verzamelinrichting kan zijn ingericht voor het overdragen van geoogst fruit aan de transportinrichting waarbij de transportinrichting is ingericht voor het transporteren van het geoogst fruit van de verzamelinrichting naar een houder. De houder kan zich daarbij bevinden op het tweede ondersteuningsvlak van het eerste voertuig zoals voorgaand reeds omschreven.The system may also be equipped with a transport device, and the collection device may be designed to transfer harvested fruit to the transport device, with the transport device being designed to transport the harvested fruit from the collection device to a container. The container may be located on the second support surface of the first vehicle, as previously described.

Om betrouwbare toevoer van fruit aan de transportinrichting te bevorderen omvat de verzamelinrichting in een uitvoeringsvorm een naar de transportinrichting hellend ondersteuningsvlak voor de geoogste gewassen. Volgens een verder aspect van de uitvinding heeft deze betrekking op een werkwijze volgens conclusie 42 waarbij het systeem volgens de uitvinding zoals voorgaand, al dan niet in mogelijke uitvoeringsvormen daarvan, is omschreven. De voordelen van een dergelijke werkwijze zullen de vakpersoon duidelijk zijn op basis van voorgaande omschrijving van het systeem volgens de uitvinding.To promote reliable fruit supply to the conveyor, the collecting device, in one embodiment, comprises a support surface for the harvested crops that slopes toward the conveyor. A further aspect of the invention relates to a method according to claim 42, wherein the inventive system is described above, with or without possible embodiments thereof. The advantages of such a method will be clear to those skilled in the art based on the preceding description of the inventive system.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een aantal mogelijke uitvoeringsvormen van systemen volgens de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren:The invention will be further explained by describing a number of possible embodiments of systems according to the invention with reference to the following figures:

Figuur 1 toont in isometrisch aanzicht een eerste uitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding;Figure 1 shows an isometric view of a first embodiment of a system according to the invention;

Figuur 2 toont in isometrisch aanzicht een oogstgereedschap, deel uitmakend van het systeem volgens figuur 1 tijdens een eerste fase van werkzaamheid van het oogstgereedschap;Figure 2 shows in isometric view a harvesting implement, forming part of the system according to Figure 1, during an initial phase of operation of the harvesting implement;

Figuur 3 toont in een ander isometrisch aanzicht het oogstgereedschap tijdens een tweede fase van werkzaamheid;Figure 3 shows in another isometric view the harvesting equipment during a second phase of operation;

Figuur 4 toont in bovenaanzicht het oogstgereedschap tijdens de eerste fase;Figure 4 shows a top view of the harvesting equipment during the first phase;

Figuur 5 toont in bovenaanzicht het oogstgereedschap tijdens een derde fase van werkzaamheid;Figure 5 shows a top view of the harvesting equipment during a third phase of operation;

Figuur 8 toont in verticale langsdoorsnede het oogstgereedschap tijdens de derde fase;Figure 8 shows a vertical cross-section of the harvesting equipment during the third phase;

Figuur 7 toont in horizontale dwarsdoorsnede het oogstgereedschap tijdens de derde fase;Figure 7 shows a horizontal cross-section of the harvesting equipment during the third phase;

Figuur 8 toont in isometrisch aanzicht een tweede uitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding;Figure 8 shows an isometric view of a second embodiment of a system according to the invention;

Figuren 9B t/m SL tonen in zijaanzicht een tweede voertuig van het systeem volgens figuur 1 tijdens achtereenvolgende fasen van werkzaamheid van het systeem;Figures 9B to SL show in side view a second vehicle of the system of Figure 1 during successive phases of system operation;

Figuur 10A toont in isometrisch aanzicht een systeem volgens de uitvinding in een derde uitvoeringsvorm daarvan;Figure 10A shows in isometric view a system according to the invention in a third embodiment thereof;

Figuur 10B toont in isometrisch aanzicht een tweede voertuig en een derde voertuig van het systeem volgens figuur 10A;Figure 10B shows in isometric view a second vehicle and a third vehicle of the system according to Figure 10A;

Figuren 11A t/m 11D tonen in zijaanzicht het tweede voertuig en het derde voertuig volgens de figuren 10B tijdens de achtereenvolgende fasen van werkzaamheid daarvan.Figures 11A to 11D show in side view the second vehicle and the third vehicle according to Figures 11B during their successive phases of operation.

Systeem 1 volgens figuur 1 omvat een eerste voertuig 100 dat navolgend robotvoertuig zal worden genoemd en een tweede voertuig 200 dat navolgend krattenvoertuig zal worden genoemd. Systeem 1 omvat verder buisrails 10 met twee zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende buisvormige railgeleidingen 10A, 10B die op een niet nader getoonde vloer, zoals van beton in een kas, zijn gemonteerd. Buisrails 10 zijn op zich de vakpersoon bekend en strekt zich uit in één van de gangpaden van de kas tussen twee rijen met gewassen waaraan te oogsten fruit groeit. In dit voorbeeld wordt het fruit gevormd door komkommers. Gangpaden zijn in de praktijk veelal tussen 100 met en 150 meter lang.System 1 according to Figure 1 comprises a first vehicle 100, which will subsequently be called a robot vehicle, and a second vehicle 200, which will subsequently be called a crate vehicle. System 1 further comprises tubular rails 10 with two parallel tubular rail guides 10A, 10B, which are mounted on a floor (not shown), such as the concrete floor of a greenhouse. Tubular rails 10 are known per se to those skilled in the art and extend in one of the greenhouse's aisles between two rows of crops on which fruit is grown to be harvested. In this example, the fruit is cucumbers. In practice, aisles are usually between 100 and 150 meters long.

Robotvoertuig 100 en krattenvoertuig 200 hebben elk nabij hun uiteinden in totaal vier loopwielen 101 respectievelijk 201 waarmee het robotvoertuig 100 en het krattenvoertuig 200 over de buisrails 10 kunnen verplaatsen. De oriëntatie van loopwielen 101 en 201 bepalen respectievelijk voor robotvoertuig 100 rijrichting 111 en voor krattenvoertuig 200 rijrichting 211. Rijrichtingen 111 en 211 verlopen in elkaars verlengde als het robotvoertuig 100 en het krattenvoertuig 200 zich op rails 10 bevinden zoals in figuur 1 is weergegeven. Het robotvoertuig 100 heeft een eigen, niet nader getoonde aandrijving die werkzaam is op ten minste twee van de vier loopwielen 101 waardoor robotvoertuig 100 zich zelfstandig heen en weer kan voortbewegen over de rails 10. Krattenvoertuig 200 heeft geen eigen aandrijving maar kan met robotvoertuig 100 of met menskracht heen en weer over de buisrails 10 worden geduwd of getrokken. Alternatief is het overigens ook mogelijk dat het krattenvoertuig 200, net als robotvoertuig 100, is voorzien van een eigen aandrijving. Het krattenvoertuig 200 omvat een ondersteuningsvlak 210 waarop een stapel van als kratten 250 uitgevoerde houders kan rusten. Dergelijke kratten 250 zijn de vakpersoon bekend.Robot vehicle 100 and crate vehicle 200 each have a total of four running wheels 101 and 201 near their ends, respectively, with which the robot vehicle 100 and the crate vehicle 200 can move along the tube rails 10. The orientation of running wheels 101 and 201 determines the direction of travel 111 for robot vehicle 100 and the direction of travel 211 for crate vehicle 200, respectively. Travel directions 111 and 211 are in line with each other when the robot vehicle 100 and the crate vehicle 200 are on rails 10, as shown in Figure 1. Robot vehicle 100 has its own drive (not shown in more detail), which operates on at least two of the four running wheels 101, allowing robot vehicle 100 to move back and forth independently along rails 10. Crate vehicle 200 does not have its own drive but can be pushed or pulled back and forth along tube rails 10 by robot vehicle 100 or by human power. Alternatively, it is also possible for crate vehicle 200, like robot vehicle 100, to be equipped with its own drive. Crate vehicle 200 comprises a support surface 210 on which a stack of containers designed as crates 250 can rest. Such crates 250 are known to those skilled in the art.

Enigszins willekeurig zal navolgend de linkerzijde in figuur 1 worden aangeduid als de voorzijde van systeem 1 en de rechterzijde als de achterzijde. Robotvoertuig 100 omvat aan de voorzijde een staander 105 die aan de voorzijde is voorzien van een langsgeleiding 106 (figuur 3) waarlangs een, als robot van het SCARA-type uitgevoerde, manipulator 107 op en neer verplaatsbaar is door niet nader getoonde aandrijfmiddelen. Aan het uiteinde van de robot 107 is een oogstgereedschap 108 voorzien dat met behulp van de robot 107 in een horizontaal vlak kan worden bewogen en vanwege geleiding 106 ook in verticale richting kan worden bewogen.Somewhat arbitrarily, the left side in Figure 1 will hereinafter be referred to as the front of system 1 and the right side as the rear. Robot vehicle 100 comprises a stand 105 at its front, which is equipped with a longitudinal guide 106 (Figure 3) along which a manipulator 107, designed as a SCARA-type robot, can be moved up and down by drive means (not shown). At the end of robot 107 is a harvesting tool 108, which can be moved in a horizontal plane with the aid of robot 107 and, thanks to guide 106, can also be moved vertically.

Oogstgereedschap 108 omvat een frame 109, twee positioneringslichamen 120A, 120B die elk in dwarsdoorsnede half-cirkelvormig zijn, een schaarmechanisme 130 boven de twee positioneringslichamen 120A, 120B en een ondersteuningslichaam 140 direct onder de positioneringslichamen 120A, 120B. Positioneringlichaam 120B is star verbonden met het frame 109. De twee positioneringslichamen 120A, 120B zijn onderling via een scharnier 121 ter plaatse van naar elkaar gerichte langsranden van de twee positioneringslichamen 120A, 120B onderling verbonden. Voor het zwenken van positioneringslichamen 120A om scharnier 121 is het oogstgereedschap 108 voorzien van een geautomatiseerd bedieningsmechanisme 122 met een bedieningsstang 123 wat aan één uiteinde scharnierend is verbonden met het frame 109 en met het tegenovergelegen uiteinde scharnierend is verbonden met positioneringslichamen 120A. Aldus kunnen de twee positioneringslichamen 120A, 120B een open stand aannemen zoals is weergegeven in figuur 4 of een gesloten stand zoals is weergegeven in figuur 5. In de gesloten stand vormt het inwendige van de positioneringslichamen 120A, 120B een positioneringsruimte 125.Harvesting implement 108 comprises a frame 109, two positioning bodies 120A, 120B each having a semicircular cross-section, a scissor mechanism 130 above the two positioning bodies 120A, 120B, and a support body 140 directly below the positioning bodies 120A, 120B. Positioning body 120B is rigidly connected to frame 109. The two positioning bodies 120A, 120B are connected to each other via a hinge 121 at the longitudinal edges of the two positioning bodies 120A, 120B facing each other. To pivot positioning bodies 120A about hinge 121, harvesting implement 108 is provided with an automated operating mechanism 122 having an operating rod 123 which is hinged at one end to frame 109 and hinged at the opposite end to positioning bodies 120A. Thus, the two positioning bodies 120A, 120B can assume an open position as shown in Figure 4 or a closed position as shown in Figure 5. In the closed position, the interior of the positioning bodies 120A, 120B forms a positioning space 125.

Ondersteuningslichaam 140 is zwenkbaar om een zwenkas 141 die zich evenwijdig aan de lengterichtingen van de positioneringslichamen 120A, 120B uitstrekt, verbonden met het positioneringslichaam 120B tussen een werkzame stand 140A waarbij het ondersteuningslichaam 140 zich direct onder en recht onder de positioneringsruimte 125 uitstrekt en deze positioneringsruimte 125 ook mede bepaalt en een niet-werkzame stand 140B waarbij het ondersteuningslichaam 140 zich in bovenaanzicht grotendeels aan de buitenzijde van positioneringsruimte 125 uitstrekt (figuur 7). Voor het doen zwenken van het ondersteuningslichaam 140 om de zwenkas 141 is het oogstgereedschap 108 voorzien van een aandrijving 142 die tegen de buitenzijde van het positioneringslichaam 120B is bevestigd.Supporting body 140 is pivotable about a pivot axis 141 extending parallel to the lengthwise directions of positioning bodies 120A, 120B, connected to positioning body 120B between an operative position 140A, in which supporting body 140 extends directly beneath and directly beneath positioning space 125 and also partly defines this positioning space 125, and an inoperative position 140B, in which supporting body 140 extends largely outside of positioning space 125 in top view (Figure 7). To pivot supporting body 140 about pivot axis 141, harvesting tool 108 is provided with a drive 142 mounted to the outside of positioning body 120B.

Aan de onderzijde van positioneringslichaam 120B is een buisvormig koppeldeel 125 voorzien dat bijvoorbeeld integraal kan zijn gevormd met het positioneringslichaam 120B. Tussen het positioneringslichaam 120B en het koppeldeel 125 is een spleet 126 voorzien die ruimte laat voor het ondersteuningslichaam 140 om tussen de werkzame stand 140A en de niet-werkzame stand 140B te bewegen. Aan de onderzijde van het buisvormige koppeldeel 125 is, bijvoorbeeld met een klemring, een als flexibele slang 170 uitgevoerde glijgeleiding bevestigd. Slang 170 heeft een gebogen vorm waarbij de glijgeleidingsrichting op de positie waar slang 170 aansluit op het koppeldeel 125 verticaal is georiënteerd. Aan het onderste uiteinde is slang 170 gootvormig en heeft deze een glijgeleidingsrichting die een hoek met een horizontaal vlak insluit van maximaal 30°. Laatstgenoemde hoek is mede afhankelijk van de verticale positie van het oogstgereedschap 108 omdat slang 170 flexibel is en aan het bovenste uiteinde daarvan meebeweegt met het oogstgereedschap 108. Bij het gootvormige onderste uiteinde is slang 170 op niet nader getoonde wijze zwenkbaar verbonden met staander 105 zodat het onderste uiteinde van het gootvormige deel van slang 170 altijd min of meer op dezelfde hoogtepositie is gelegen. Slang 170 mondt daardoor uit ter plaatse van een opvanglocatie 180 met een vaste opvangbak 181 die drie opstaande wanden heeft aan een naar de achterzijde gerichte open zijde. Opvangbak 181 heeft verder een naar de open achterzijde toe neerwaarts hellend bodemvlak 182.At the bottom of positioning body 120B is a tubular coupling section 125, which can be integrally formed with positioning body 120B, for example. A gap 126 is provided between positioning body 120B and coupling section 125, allowing space for support body 140 to move between the active position 140A and the inactive position 140B. A flexible hose 170, designed as a sliding guide, is attached to the bottom of tubular coupling section 125, for example, with a clamping ring. Hose 170 has a curved shape, with the sliding guide direction vertically oriented at the point where hose 170 connects to coupling section 125. At its bottom end, hose 170 is trough-shaped and has a sliding guide direction that includes an angle of up to 30° with a horizontal plane. The latter angle is partly dependent on the vertical position of harvesting implement 108 because hose 170 is flexible and its upper end moves along with harvesting implement 108. At the gutter-shaped lower end, hose 170 is pivotally connected to post 105 in a manner not shown, so that the lower end of the gutter-shaped portion of hose 170 is always located at more or less the same height. Hose 170 thus terminates at a collection point 180 with a fixed collection tray 181 having three upright walls on an open side facing the rear. Collection tray 181 also has a bottom surface 182 that slopes downward toward the open rear.

Het oogstgereedschap 108 functioneert als volgt:The harvesting tool 108 functions as follows:

Met behulp van niet nader getoonde waarneemmiddelen, zoals camera's die deel uitmaken van het robotvoertuig 100 en zoals de vakman op zich bekend, wordt een komkommer 160 waargenomen waarvan de besturing van het systeem 1 vaststelt dat deze geschikt is om te worden geoogst. De komkommer 160 groeit aan een gewas en is via een steel 161 verbonden met een stengel 162 van het betreffende gewas. Op basis van voornoemde waarnemingen wordt het oogstgereedschap 108 naar een positie bewogen met behulp van robot 107 en geleiding 106 waarbij het oogstgereedschap 108 zich recht tegenover de komkommer 180 bevindt en het schaarmechanisme 130 zich op dezelfde hoogte uitstrekt als de langspositie in steel 181 waar, ten behoeve van het oogsten van de komkommer 160, een scheiding in de steel 181 dient te worden aangebracht. Zowel het schaarmechanisme 130 als de positioneringslichamen 120A, 120B bevinden zich in de open toestand zoals is weergegeven in de figuren 2 en 4. Robot 107 manipuleert het oogstgereedschap 108 vervolgens dusdanig dat de twee naar elkaar gerichte vrije langsranden van de positioneringslichamen 120A, 120B tegenovergelegen zijden de komkommer 160 volledig passeren. Tevens wordt ondersteuningslichaam 140 naar de werkzame stand 140A bewogen, voor zover dat op dat moment nog niet het geval zou zijn (figuur 3).Using observation means (not shown in more detail), such as cameras integrated into the robotic vehicle 100 and known to those skilled in the art, a cucumber 160 is observed, and the control system of system 1 determines that it is suitable for harvesting. The cucumber 160 grows on a crop and is connected via a stem 161 to a stalk 162 of the crop in question. Based on these observations, the harvesting tool 108 is moved, using robot 107 and guide 106, to a position where the harvesting tool 108 is directly opposite the cucumber 180, and the scissor mechanism 130 extends at the same height as the longitudinal position in the stalk 181 where, for harvesting the cucumber 160, a separation in the stalk 181 must be made. Both the scissor mechanism 130 and the positioning bodies 120A, 120B are in the open position as shown in Figures 2 and 4. Robot 107 then manipulates the harvesting tool 108 such that the two opposite free longitudinal edges of the positioning bodies 120A, 120B completely pass the cucumber 160. Supporting body 140 is also moved to the operative position 140A, if this is not already the case (Figure 3).

Vervolgens sluiten de positioneringslichamen 120A, 120B waarbij komkommer 160 volledig binnen de positioneringsruimte 125 wordt gepositioneerd (figuur 5). Aan het onderste, van steel 181 afgekeerde, uiteinde van komkommer 160 is vaak nog tijdens het oogsten een bloempje 163 aanwezig. In de fase volgens figuur 5 rust de komkommer 160 met het bloempje 163 op het ondersteuningslichaam 140 of strekt het bloempje 183 zich nog net boven het ondersteuningslichaam 140 uit. Verder strekt de steel 161 zich tussen de geopende bladen van het schaarmechanisme 130 uit.Subsequently, the positioning bodies 120A, 120B close, positioning cucumber 160 completely within the positioning space 125 (Fig. 5). At the bottom end of cucumber 160, facing away from stem 181, a flower 163 is often still present during harvesting. In the phase shown in Fig. 5, the cucumber 160 with the flower 163 rests on the support body 140, or the flower 183 extends just above the support body 140. Furthermore, the stem 161 extends between the opened blades of the scissor mechanism 130.

Vervolgens sluit het schaarmechanisme 130 waardoor een scheiding in de steel 161 wordt aangebracht en komkommer 180 loskomt van het gewas. Voor zover dat al niet het geval was, komt komkommer 160 met het bloempje 163 op het ondersteuningslichaam 140 te rusten. Vervolgens zal de besturing van het systeem 1 het bedieningsmechanisme 142 aansturen om het ondersteuningslichaam 140 te verplaatsen van de werkzame positie 140A naar de niet-werkzame positie 140B. Door die verplaatsing zal de bloem loskomen van de komkommer 160 hetgeen in de praktijk ook gewenst is. Eventueel zou dit loskomen van de bloem 183 kunnen worden bevorderd door het bovenoppervlak van het ondersteuningslichaam 140 te verruwen.Subsequently, the scissor mechanism 130 closes, causing a separation in the stem 161 and releasing cucumber 180 from the crop. If this was not already the case, cucumber 160 and its flower 163 will come to rest on the support body 140. The control system 1 will then actuate the operating mechanism 142 to move the support body 140 from the active position 140A to the inactive position 140B. This movement will release the flower from cucumber 160, which is also desirable in practice. This release of the flower 183 could optionally be facilitated by roughening the top surface of the support body 140.

Nu de ondersteuning door ondersteuningslichaam 140 van de komkommer 160 is komen te vervallen, zal komkommer 180 onder invloed van de zwaartekracht vallen en via de slang 170 naar beneden glijden en vanaf het onderste uiteinde van slang 170 in de opvangbak 181 vallen. De lengterichting van de komkommers 160 is daarbij loodrecht gericht op de richting waarin bodemvlak 182 neerwaarts helt. Het oogstgereedschap 108 komt daardoor weer beschikbaar om een volgende komkommer 160 te oogsten op een wijze zoals voorgaand omschreven.Now that the support provided by the cucumber 160's support body 140 has been removed, cucumber 180 will fall under the influence of gravity and slide down the hose 170, falling from the bottom end of the hose 170 into the collection tray 181. The lengthwise direction of the cucumbers 160 is then oriented perpendicular to the downward slope of the bottom surface 182. Harvesting tool 108 is then available again to harvest the next cucumber 160 in the manner described above.

Robotvoertuig 100 is verder voorzien van een opvoertransporteur 190 met een eindloze transportband 191 met op de buitenzijde daarvan haakse schotten 192. De transportband 190 is geslagen om twee omlooprollen 193, 194 waarvan er ten minste een kan worden aangedreven door niet nader getoonde aandrijfmiddelen. Omlooprol 193 is lager gelegen dan omlooprol 194. Aan het voorste uiteinde sluit de opvoertransporteur 190 aan op het onderste uiteinde van bodemvlak 182 zodat in bedrijf geoogste komkommers 160 die vanuit slang 170 in opvangbak 181 vallen neerwaarts rollen en komen te rusten op een van de schotten 192 en met opvoertransporteur 1980 weer omhoog worden gevoerd om vanaf het bovenste uiteinde, dat aan de achterzijde van de opvoertransporteur 190 is gelegen in een krat 250 vallen dat aan de achterzijde van het robotvoertuig 100 ter plaatse van een vulpositie 196 van robotvoertuig 100 op een ondersteuningsvlak 195 daarvan rust. Na het oogsten van komkommers 160 met behulp van oogstgereedschap 108 kunnen deze aldus automatisch afgevoerd worden tot in het krat 250 op het ondersteuningsvlak 195 van het robotvoertuig 100.Robot vehicle 100 is further provided with a feed conveyor 190 with an endless conveyor belt 191 with perpendicular baffles 192 on the outside thereof. The conveyor belt 190 is wrapped around two circulating rollers 193, 194, at least one of which can be driven by drive means (not shown in more detail). Idler roller 193 is located lower than idler roller 194. At its front end, the elevating conveyor 190 connects to the lower end of base surface 182, so that cucumbers 160 harvested during operation, falling from hose 170 into collection tray 181, roll downward and come to rest on one of the baffles 192. They are then conveyed upward again by the elevating conveyor 1980, to fall from the upper end, located at the rear of the elevating conveyor 190, into a crate 250 resting on a support surface 195 at the rear of the robotic vehicle 100 at the location of a filling position 196 of the robotic vehicle 100. After harvesting cucumbers 160 using harvesting tools 108, they can thus be automatically discharged into the crate 250 on the support surface 195 of the robotic vehicle 100.

Figuur 8 toont een alternatief systeem 450 met een robotvoertuig 500 en een losse wagen 650. Robotvoertuig 500 is uitgevoerd met een staander 505 die, behalve aan de voorzijde, ook aan de achterzijde is voorzien van een langsgeleiding 518.Figure 8 shows an alternative system 450 with a robotic vehicle 500 and a separate carriage 650. The robotic vehicle 500 is equipped with a stand 505 which is provided with a longitudinal guide 518 at the front as well as at the rear.

Langs langsgeleiding 518 is opvangbak 581 op-en-neer verplaatsbaar. Aan het onderste uiteinde van het hellende bodemvlak 582 is, anders dan bij opvangbak 181, een klep 585 voorzien die bedienbaar is tussen een gesloten stand, zoals is weergegeven in figuur 8 en een open stand waarbij de klep 585 een dusdanige positie inneemt dat komkommers 160 ruimte wordt geboden om neerwaarts uit opvangbak 581 te rollen. Deze open stand wordt in bedrijf slechts aangenomen indien de opvangbak 581 zich op een onderste positie bevindt, vergelijkbaar met die van opvangbak 181 in figuur 1. Het onderste uiteinde van slang 170 is op niet nader getoonde wijze verbonden met de opvangbak 581 zodat dat onderste uiteinde in bedrijf gezamenlijk met opvangbak 581 op-en-neer beweegt zodat de glijgeleidingsrichting van slang 170 ter plaatse van het onderste uiteinde minder afhankelijk is van de positie van oogstgereedschap 108.Collection tray 581 can be moved up and down along longitudinal guide 518. At the lower end of the sloping bottom surface 582, unlike collection tray 181, a valve 585 is provided that can be operated between a closed position, as shown in Figure 8, and an open position, in which valve 585 assumes a position such that cucumbers 160 have room to roll downward out of collection tray 581. This open position is only assumed in operation if collection tray 581 is in a lower position, comparable to that of collection tray 181 in Figure 1. The lower end of hose 170 is connected to collection tray 581 in a manner not shown, so that this lower end moves up and down together with collection tray 581 during operation. This makes the sliding direction of hose 170 at the lower end less dependent on the position of harvesting tool 108.

Robotvoertuig 500 verschilt verder van robotvoertuig 100 doordat robotvoertuig 500 is voorzien van een drone 540 die is voorzien van een camera 541 waarmee beelden kunnen worden gemaakt van het gewas. Op basis van deze beelden kan de besturing van het systeem informatie verzamelen over eigenschappen van het gewas.Robot vehicle 500 further differs from robot vehicle 100 in that it is equipped with a drone 540, which is equipped with a camera 541 that can capture images of the crop. Based on these images, the system's controller can gather information about crop characteristics.

De drone 540 is via een kabel 542 verbonden met de drone 540. Via deze kabel 542 kan de drone 540 elektrisch worden gevoed en kan eventueel ook informatie worden doorgegeven tussen de besturing van het systeem en de drone 540.The drone 540 is connected to the drone 540 via a cable 542. This cable 542 can be used to supply electrical power to the drone 540 and also to transmit information between the system's controller and the drone 540.

De losse wagen 650 is met vier loopwielen 611 daarvan samen met robotvoertuig 500 heen-en-weer verplaatsbaar over buisrails 10. In bedrijf zijn het robotvoertuig 500 en de wagen 650 op een vaste afstand van elkaar onderling gekoppeld door niet nader getoonde koppelmiddelen zodat de opvoertransporteur 590 die aan de achterzijde van robotvoertuig 500 is voorzien geoogste komkommers 160 in een krat 250 kan laten vallen dat op een ondersteuningsvlak 595 van de wagen 650 rust.The freestanding carriage 650, with its four running wheels 611, can be moved back and forth along tube rails 10 together with robot vehicle 500. In operation, the robot vehicle 500 and the carriage 650 are coupled to each other at a fixed distance by coupling means (not shown in more detail), so that the feed conveyor 590 provided at the rear of robot vehicle 500 can drop harvested cucumbers 160 into a crate 250 that rests on a support surface 595 of the carriage 650.

In een verdere variant van systeem 1 zijn een slang zoals slang 170 en oogstgereedschap 108 niet direct met elkaar verbonden maar neemt de slang zowel aan het bovenste uiteinde daarvan als aan het onderste uiteinde daarvan een vaste ruimtelijke positie in en oriëntatie aan ten opzichte van de opvangbak 181. Er is daardoor ook geen noodzaak dat de slang flexibel is. Deze kan dus stijf zijn uitgevoerd.In a further variation of system 1, a hose such as hose 170 and harvesting tool 108 are not directly connected, but instead assume a fixed spatial position and orientation relative to the collection tray 181 at both its upper and lower ends. Therefore, the hose does not need to be flexible. It can therefore be rigid.

Aldus wordt vermeden dat bij toepassing de slang, zoals dat wel het geval is bij slang 170 tot in het gewas moet bewegen waardoor de stengels van het gewas weggedrukt kunnen worden door slang 170 hetgeen de positie en de oriëntatie van te oogsten komkommers 160 kan doen wijzigen hetgeen ten koste zou kunnen gaan van de betrouwbaarheid van de werkzaamheid van oogstgereedschap 108. Bij toepassing van een dergelijke variant beweegt het oogstgereedschap 108 nadat een steel 181 is doorgeknipt en de komkommer 160 in de positioneringsruimte 125 is opgenomen en rust op het ondersteuningslichaam 140, naar een positie waarbij het oogstgereedschap 108 recht boven het bovenste uiteinde van de slang wordt gepositioneerd waarna het ondersteuningslichaam 140 naar de niet-werkzame stand 140B wordt bewogen waarna de geoogste komkommer 160 alsnog via de slang naar beneden glijdt en in de opvangbak 181 valt. In een verdere variant zou de slang ook kunnen worden vervangen door een open glijgoot die bijvoorbeeld aan het bovenste uiteinde breder is dan aan het onderste uiteinde zodat het oogstgereedschap minder nauwkeurig boven een dergelijke open glijgoot hoeft te worden gepositioneerd en toch kan worden bewerkstelligd dat de komkommers 160 met grote betrouwbaarheid in een opvangbak zoals opvangbak 181 vallen.This prevents the hose from having to move into the crop during use, as is the case with hose 170, causing the crop stems to be pushed away by hose 170, which could change the position and orientation of cucumbers 160 to be harvested, which could be detrimental to the reliability of the operation of harvesting tool 108. When using such a variant, after a stem 181 has been cut and the cucumber 160 has been received in the positioning space 125 and rests on the support body 140, the harvesting tool 108 moves to a position in which the harvesting tool 108 is positioned directly above the upper end of the hose, after which the support body 140 is moved to the inoperative position 140B, after which the harvested cucumber 160 slides down the hose and falls into the collection container 181. In a further variant, the hose could also be replaced by an open chute which, for example, is wider at the upper end than at the lower end so that the harvesting tool does not have to be positioned as precisely above such an open chute and yet the cucumbers 160 can still be ensured to fall into a collection bin such as collection bin 181 with great reliability.

Aan het achterste uiteinde is robotvoertuig 100 volgens figuur 1 verder voorzien van verplaatsingsmiddelen 601 die zijn ingericht om kratten 250 te verplaatsen tussen de vulpositie 196 van robotvoertuig 100 en krattenvoertuig 200 op een wijze die navolgend nog zal worden toegelicht. De verplaatsingsmiddelen 601 omvatten op de achterste hoekpunten van robotvoertuig 100 twee staanders 602 en twee liggers 603 die elk met een voorste uiteinde aansluiten op een bovenste uiteinde van een bijbehorende staander 602 en aan hun achterste uiteinden zijn voorzien van een, als klembek 604 uitgevoerd, aangrijpingsorgaan. De klembekken 604 zijn naar elkaar toe gericht en kunnen elk enigszins naar elkaar toe en van elkaar af bewegen met niet nader getoonde aandrijfmiddelen om een zich tussen de twee klembekken 604 bevindend krat 250 middels inklemming aan te kunnen grijpen dan wel weer los te laten. De verplaatsingsmiddelen 601 omvatten verder voor elk van de staanders 602 een ligger 605 die zich net als liggers 603 evenwijdig aan de eerst rijrichting 111 uitstrekken en, anders dan liggers 603 zich zowel aan de voorzijde als aan de achterzijde van de bijbehorende staander 602 uitstrekken. De staanders 602 zijn aan de naar elkaar toe gerichte zijde voorzien van niet nader getoonde geleidingen waarlangs de bijbehorende liggers 605 op en neer verplaatsbaar zijn. Staanders 602 met hun bijbehorende geleidingen alsmede de aandrijving voor de op en neer verplaatsing van de liggers 605 kunnen beschouwd worden als een lift. Liggers 605 omvatten elk zelf ook een in hun lengterichting van de liggers 605 uitstrekkende niet nader getoonde geleiding. Langs elk van deze geleidingen is een als klembek 606 uitgevoerd aangrijpingsorgaan op en neer in de rijrichting 111 beweegbaar. Net als klembekken 604 kunnen klembekken 608 enigszins naar elkaar toe en van elkaar af bewegen om aldus een zich tussen de klembekken 606 bevindende krat 250 klemmend aan te grijpen dan wel weer los te laten. Ten behoeve van voornoemde verplaatsingen van liggers 605, van klembekken 606 en van klembekken 604 zijn de verplaatsingsmiddelen 601 voorzien van niet nader getoonde aandrijfmiddelen die worden aangestuurd door de besturing van robotvoertuig 100.At its rear end, robot vehicle 100 according to Figure 1 is further provided with displacement means 601, which are designed to move crates 250 between the filling position 196 of robot vehicle 100 and crate vehicle 200 in a manner that will be explained below. The displacement means 601 comprise, at the rear corners of robot vehicle 100, two uprights 602 and two beams 603, each of which connects with a front end to an upper end of an associated upright 602 and is provided at its rear ends with an engagement member designed as a clamping jaw 604. The clamping jaws 604 face each other and can each move slightly towards and away from each other with drive means (not shown) to be able to engage or release a crate 250 located between the two clamping jaws 604 by clamping. The moving means 601 further comprise a girder 605 for each of the uprights 602, which, like girders 603, extends parallel to the first direction of travel 111 and, unlike girders 603, extends both to the front and rear of the associated upright 602. Uprights 602 are provided with guides (not shown) on their facing sides, along which the associated girders 605 can be moved up and down. Uprights 602, with their associated guides, as well as the drive for moving the girders 605 up and down, can be considered a lift. Girders 605 each also comprise a guide (not shown) extending along the length of the girders 605. Along each of these guides, an engaging member configured as a clamping jaw 606 can be moved up and down in the direction of travel 111. Like clamping jaws 604, clamping jaws 608 can move slightly toward and away from each other to thus clampingly engage and release a crate 250 located between clamping jaws 606. For the aforementioned displacements of beams 605, clamping jaws 606, and clamping jaws 604, the displacement means 601 are provided with drive means (not shown) that are controlled by the controller of robot vehicle 100.

Terugkerend naar systeem 1 wordt navolgend een nadere omschrijving gegeven van de werking van de verplaatsingsmiddelen 601 aan de hand van de figuren 9A tot en met 9L.Returning to system 1, a further description of the operation of the displacement means 601 is given below using Figures 9A through 9L.

Figuur 9A toont hoe krattenvoertuig 200 met daarop rustend een stapel van lege kratten 250-2, 250-3, 250-4 in verplaatsingsrichting 220 over rails 10 verplaatst.Figure 9A shows how crate vehicle 200 with a stack of empty crates 250-2, 250-3, 250-4 resting thereon moves in direction of travel 220 over rails 10.

Dit kan gebeuren doordat krattenvoertuig 200 met menskracht naar het robotvoertuig 100 wordt geduwd of getrokken. In een variant waarbij het krattenvoertuig 200 eigen aandrijfmiddelen heeft, zou deze verplaatsing ook volledig autonoom door het krattenvoertuig 200 kunnen worden uitgevoerd.This can be accomplished by pushing or pulling crate vehicle 200 toward robot vehicle 100 using human power. In a variant where crate vehicle 200 has its own propulsion system, this movement could also be performed completely autonomously by crate vehicle 200.

Figuur 9B toont dat het krattenvoertuig 200 met een voorzijde daarvan aanligt, dan wel nagenoeg aanligt tegen de achterzijde van het robotvoertuig 100. Het robotvoertuig 100 en het krattenvoertuig 200 zijn door niet nader getoonde koppelmiddelen van het systeem 1, zoals een magneetkoppeling of een mechanische koppeling die eventueel automatisch kan worden bediend, onderling gekoppeld zodat zij zich op een vaste onderlinge afstand bevinden, ook indien robotvoertuig 100 zich zou verplaatsen over rails 10. De liggers 605 zijn langs de staanders 602 naar een onderste positie verplaatst waardoor de klembekken 606 zich aan de respectievelijke buitenzijde van de langswanden van het onderste krat 250-1 uitstrekken en, in figuurFigure 9B shows that the crate vehicle 200 rests with its front end against, or is almost resting against, the rear of the robot vehicle 100. The robot vehicle 100 and the crate vehicle 200 are coupled to each other by coupling means of the system 1 (not shown in more detail), such as a magnetic coupling or a mechanical coupling that can optionally be operated automatically, so that they are at a fixed distance from each other, even if the robot vehicle 100 were to move on rails 10. The beams 605 have been moved along the uprights 602 to a lower position, so that the clamping jaws 606 extend on the respective outside of the longitudinal walls of the lower crate 250-1 and, in figure

SB, naar elkaar toe zijn bewogen zodat de klembekken 606 het onderste krat 250-1 klemmend aangrijpen.SB, are moved towards each other so that the clamping jaws 606 clampingly engage the lower crate 250-1.

In figuur 9C zijn de liggers 605 langs de langsgeleidingen van staanders 602 omhoog bewogen naar een positie waarbij de klembekken 604 zich aan tegenover elkaar gelegen zijden van krat 250-2, dat direct op krat 250-1 rust, uitstrekken. De klembekken 604 zijn bovendien, net als klembekken 606, naar elkaar toe bewogen zodat klembekken 804 krat 250-2 klemmend aangrijpen.In Figure 9C, beams 605 have been moved upward along the longitudinal guides of uprights 602 to a position where clamping jaws 604 extend on opposite sides of crate 250-2, which rests directly on crate 250-1. Furthermore, clamping jaws 604, like clamping jaws 606, have been moved toward each other so that clamping jaws 604 clampingly engage crate 250-2.

Vervolgens bewegen de liggers 605 weer neerwaarts (figuur 9D) waarbij het onderste krat 250-1 loskomt van de stapel kratten 250-2, 250-3, 250-4 welk stapel opgetild blijft vanwege de klemmende aangrijping van klembekken 604 op krat 250-2.Subsequently, the beams 605 move downwards again (Fig. 9D), whereby the bottom crate 250-1 disengages from the stack of crates 250-2, 250-3, 250-4, which stack remains lifted due to the clamping engagement of clamping jaws 604 on crate 250-2.

Figuur 9E toont dat de liggers 605 zich op een onderste positie bevinden en de klembekken 606 langs de geleidingen van liggers 605 in de richting van robotvoertuig 100 zijn verplaatst waarbij de klembekken 606 en daarmee ook krat 250-1 zich op de vulpositie 196 uitstrekken en krat 250-1 rust op ondersteuningsvlak 195. De klembekken 604 kunnen in aangrijping blijven van krat 250-1 of van elkaar bewegen om deze los te laten waarbij de krat 250-1 zelfstandig komt te rusten op het ondersteuningsvlak 195. De arcering van krat 250-1 in figuur 9F (en de figuren 9G tot en met 9L) geeft aan dat het betreffende krat 250-1 volledig is gevuld met komkommers 160 vanuit opvoertransporteur 190 op een wijze die voorgaand reeds is toegelicht aan de hand van de omschrijving van de figuren 1 tot en met 7.Figure 9E shows that the beams 605 are at a lower position and the clamping jaws 606 have been moved along the guides of the beams 605 in the direction of robot vehicle 100, with the clamping jaws 606, and thus crate 250-1, extending to the filling position 196 and crate 250-1 resting on support surface 195. The clamping jaws 604 can remain engaged with crate 250-1 or move apart to release it, with the crate 250-1 coming to rest independently on the support surface 195. The hatching of crate 250-1 in Figure 9F (and Figures 9G through 9L) indicates that the crate 250-1 in question has been completely filled with cucumbers 160 from the feed conveyor 190 in a manner previously explained with reference to the description of Figures 1 through 9L. 7.

In figuur 9G zijn de klembekken 606 weer naar een achterste positie langs de geleidingen van liggers 605 bewogen en zijn de klembekken 606 van elkaar af bewogen, zodat er geen sprake meer is van een klemmende aangrijping van krat 250-1 door de klembekken 606. Krat 250-1 rust daardoor op ondersteuningsvlak 210.In Figure 9G, the clamping jaws 606 have been moved back to a rear position along the guides of beams 605, and the clamping jaws 606 have moved away from each other, so that there is no longer a clamping engagement of crate 250-1 by the clamping jaws 606. Crate 250-1 therefore rests on support surface 210.

Vervolgens verplaatsen de liggers 605 naar de hoogste positie langs de geleidingen van staanders 602 tot de positie waarbij de klembekken 606 zich, net als klembekken 604 uitstrekken aan twee tegenover elkaar gelegen langszijden van krat 250-2. De klembekken 806 zijn bovendien ook weer naar elkaar toe bewogen zodat krat 250-2, op dat moment, niet alleen door klembekken 604 klemmend wordt aangegrepen, maar ook door klembekken 606. Vervolgens bewegen de klembekken 604 zich van elkaar af waardoor de klemmende aangrijping door klembekken 604 van krat 250-2 verloren gaat.Next, the beams 605 move to the highest position along the guides of uprights 602, to the position where the clamping jaws 606, like clamping jaws 604, extend on two opposite longitudinal sides of crate 250-2. The clamping jaws 606 have also moved towards each other again, so that crate 250-2, at that moment, is clamped not only by clamping jaws 604, but also by clamping jaws 606. The clamping jaws 604 then move away from each other, causing the clamping engagement of crate 250-2 by clamping jaws 604 to be lost.

In figuur 91 is te zien hoe vervolgens liggers 605 over een afstand die gelijk is aan de hoogte van een krat 250 neerwaarts zijn verplaatst en nu krat 250-3 is aangegrepen door de klembekken 804. De kratten 250-3 en 250-4 worden nu gedragen door deze klembekken 604 en krat 250-2 is daardoor beschikbaar gekomen om separaat op een wijze die de vakpersoon duidelijk zal zijn op basis van voorgaande omschrijving van met name de figuren 9D en 9E naar de vulpositie 196 te worden verplaatst zoals ook is geïllustreerd in de figuren 9J en 9K.In Figure 91, it can be seen how beams 605 have subsequently been moved downwards over a distance equal to the height of a crate 250, and crate 250-3 is now engaged by the clamping jaws 804. Crates 250-3 and 250-4 are now supported by these clamping jaws 604, and crate 250-2 has thereby become available to be moved separately to the filling position 196 in a manner that will be clear to the skilled person based on the foregoing description of, in particular, Figures 9D and 9E, as also illustrated in Figures 9J and 9K.

Aldaar kan krat 250-2 weer worden gevuld met geoogste komkommers en vervolgens worden verplaatst naar een positie op krat 250-1 zoals is weergegeven in figuur SL zodat een stapel van gevulde kratten 250-1, 250-2 ontstaat.There, crate 250-2 can be refilled with harvested cucumbers and then moved to a position on crate 250-1 as shown in Figure SL to form a stack of filled crates 250-1, 250-2.

Op vergelijkbare wijze als voorgaand is toegelicht voor de kratten 250-1 en 250-2 kunnen ook de kratten 250-3 en 250-4 naar de vulpositie 196 worden verplaatst, aldaar gevuld met komkommers, en weer terug verplaatst naar het krattenvoertuig 200 zodat uiteindelijk op het krattenvoertuig 200 in dezelfde volgorde als waarin de kratten 250-1 tot en met 250-4 zijn toegevoerd (zie figuur 9A) dezelfde kratten 250-1 tot en met 250-4 op elkaar zijn gestapeld en de stapel rust op het ondersteuningsvlak 210 van het krattenvoertuig 200. Vervolgens kan het krattenvoertuig 200 met de gevulde kratten 250-1 tot en met 250-4 worden ontkoppeld van het robotvoertuig 100 en worden afgevoerd via de rails 10 zodat het krattenvoertuig 200 op afstand van robotvoertuig 100 kan worden ontladen en er ruimte beschikbaar komt voor een ander krattenvoertuig 200 met een nieuwe stapel lege kratten 250.In a similar manner as previously explained for the crates 250-1 and 250-2, the crates 250-3 and 250-4 can also be moved to the filling position 196, where they are filled with cucumbers, and then moved back to the crate vehicle 200 so that ultimately on the crate vehicle 200, in the same order as in which the crates 250-1 through 250-4 were supplied (see Figure 9A), the same crates 250-1 through 250-4 are stacked on top of each other and the stack rests on the support surface 210 of the crate vehicle 200. Subsequently, the crate vehicle 200 with the filled crates 250-1 through 250-4 can be uncoupled from the robot vehicle 100 and removed via the rails 10 so that the crate vehicle 200 can be unloaded remotely from the robot vehicle 100. and space becomes available for another crate vehicle 200 with a new stack of empty crates 250.

In een verdere variant van systeem 1 omvat deze een tweede krattenwagen zoals krattenwagen 200. Deze krattenwagen wordt toegepast om lege kratten 250 over rails 10 naar het krattenvoertuig 200 te rijden en om gevulde kratten 250 weer over rails 10 af te voeren. Krattenwagen 200 kan dan in bedrijf gekoppeld blijven met het robotvoertuig 100. De verplaatsingsmiddelen van deze verdere variant verschillen van verplaatsingsmiddelen 601 systeem 1 doordat de liggers ervan langer zijn, namelijk ongeveer de lengte van voertuig 200 langer, en zich verder achterwaarts uitstrekken zodat deze zich in bedrijf uitstrekken boven de tweede krattenwagen indien die zich tegen of althans vlakbij krattenwagen 200 bevindt, aan de van robotvoertuig 100 afgekeerde zijde daarvan.In a further variant of system 1, it comprises a second crate cart, such as crate cart 200. This crate cart is used to move empty crates 250 along rails 10 to the crate vehicle 200 and to remove filled crates 250 along rails 10 again. Crate cart 200 can then remain coupled to the robot vehicle 100 during operation. The moving means of this further variant differ from the moving means 601 of system 1 in that their beams are longer, namely approximately the length of vehicle 200 longer, and extend further rearward so that, during operation, they extend above the second crate cart if it is positioned against or at least near crate cart 200, on the side thereof facing away from robot vehicle 100.

In bedrijf wordt een stapel lege kratten door de tweede krattenwagen aangevoerd doordat de tweede krattenwagen over rails 10 naar krattenwagen 200 rijdt en aan komt te liggen of nagenoeg aan komt te liggen tegen krattenwagen 200. De kratten van de stapel op krattenwagen 200 worden gevuld op een wijze zoals voorgaand is toegelicht aan de hand van de figuren 9A tot en met 9L. Nadat alle kratten 250 van de stapel op krattenwagen 200 zijn gevuld en de stapel met gevulde kratten 250 rust op ondersteuningsvlak 210 van krattenwagen 200 grijpen de klembekken 606 het onderste krat van de stapel kratten op de tweede krattenwagen aan en verplaatsen de verplaatsingsmiddelen deze naar een positie waar de klembekken 604 de aangrijping van het betreffende onderste krat kunnen overnemen. Het is in een verdere variant ook mogelijk dat ook de liggers 603, net als liggers 605 langer zijn uitgevoerd en voor elk van de krattenwagen 200 en de tweede krattenwagen zijn voorzien van paren van klembekken 804 of van heen en weer verschuifbare klembekken. Door het aldus optillen van de stapel lege kratten boven de stapel gevulde kratten 250 kan de stapel gevulde kratten 250 naar het ondersteuningsvlak van de tweede krattenwagen worden verplaatst. Deze verplaatsing kan geschieden met behulp van de klembekken 604 maar eventueel alternatief ook met behulp van een duwlichaam dat vanaf het robotvoertuig 100 tegen het onderste, gevulde, krat 250 op het ondersteuningsvlak 210 van het krattenvoertuig 200 duwt. In een verdere variant kunnen de ondersteuningsvlakken zijn uitgevoerd als, al dan niet aangedreven rollenbanen of als een bandtransporteur. In een andere subvariant kan de krattenwagen 200 integraal deel uitmaken van het robotvoertuig 100.In operation, a stack of empty crates is supplied by the second crate cart by the second crate cart moving along rails 10 toward crate cart 200 and coming to rest or nearly resting against crate cart 200. The crates in the stack on crate cart 200 are filled in a manner as explained above with reference to Figures 9A through 9L. After all crates 250 in the stack on crate cart 200 have been filled and the stack of filled crates 250 rests on support surface 210 of crate cart 200, the clamping jaws 606 engage the bottom crate of the stack on the second crate cart, and the moving means move it to a position where the clamping jaws 604 can take over the engagement of the bottom crate in question. In a further variant, it is also possible for beams 603, like beams 605, to be longer and, for each of the crate trolley 200 and the second crate trolley, to be equipped with pairs of clamping jaws 804 or reciprocally sliding clamping jaws. By thus lifting the stack of empty crates above the stack of filled crates 250, the stack of filled crates 250 can be moved to the support surface of the second crate trolley. This movement can be accomplished with the aid of clamping jaws 604, but alternatively, also with the aid of a pusher body that pushes from the robot vehicle 100 against the lower, filled crate 250 on the support surface 210 of the crate trolley 200. In a further variant, the support surfaces can be designed as powered or non-powered roller conveyors or as a belt conveyor. In another sub-variant, the crate trolley 200 can be an integral part of the robot vehicle 100.

Figuur 10A toont een systeem 301 volgens de uitvinding dat behalve een robotvoertuig 800 ook een krattenkar 900 omvat (zie figuur 10B). Robotvoertuig 800 verschilt van robotvoertuig 100 doordat robotvoertuig 800 niet is voorzien van verplaatsingsmiddelen 601.Figure 10A shows a system 301 according to the invention that includes, in addition to a robotic vehicle 800, a crate cart 900 (see Figure 10B). Robotic vehicle 800 differs from robotic vehicle 100 in that robotic vehicle 800 is not equipped with moving means 601.

Krattenkar 900 vertoont grote overeenkomsten met een oogstkar zoals die op zich al bekend is. Krattenkar 900 omvat een plateau met een ondersteuningsvlak 906 met daarop rustend een rij van vier stapels 610-1 tot en met 610-4 van elk vier kratten 250. De betreffende rij strekt zich in de lengterichting van de krattenkar 900 uit en in bedrijf evenwijdig aan de rails 10. Krattenkar 900 omvat verder vier loopwielen 901 die zijn ingericht om krattenkar 900 over rails 10 te laten rijden, en vier zwenkwielen 903 op de hoekpunten van het plateau en in het midden van de lengte van het plateau twee loopwielen 904. Wielen 903, 904 zijn ingericht om krattenkar 900 over de ondergrond, zoals van beton, te laten rijden waarop rails 10 is bevestigd. Daarbij is er sprake van een kleine afstand tussen de loopwielen 901 en die ondergrond. De oriëntatie van wielen 901 en 904 bepalen rijrichting 931 voor krattenkar 900.Crate cart 900 bears a strong resemblance to a harvest cart, as is already known. Crate cart 900 comprises a platform with a supporting surface 906, on which rests a row of four stacks 610-1 through 610-4, each containing four crates 250. This row extends lengthwise of crate cart 900 and, in operation, parallel to rails 10. Crate cart 900 further comprises four running wheels 901, which are designed to allow crate cart 900 to move over rails 10, and four caster wheels 903 at the corners of the platform, and two running wheels 904 in the center of the platform's length. Wheels 903, 904 are designed to allow crate cart 900 to move over a surface, such as concrete, to which rails 10 are attached. There is a small distance between the running wheels 901 and the surface. The orientation of wheels 901 and 904 determines the direction of travel 931 for crate cart 900.

Portaalkar 700, waarvan in de figuren 10A en 10B slechts de voor het functioneren van belang zijnde onderdelen zijn weergegeven, omvattende aan de voorzijde twee loopwielen 801 en aan de achterzijde twee loopwielen 802. De oriëntatie van de loopwielen 801, 802 bepalen voor portaalkar 700 een rijrichting 731.Portal cart 700, of which only the parts important for its functioning are shown in Figures 10A and 10B, comprises two running wheels 801 at the front and two running wheels 802 at the rear. The orientation of the running wheels 801, 802 determine a direction of travel 731 for portal cart 700.

Loopwielen 801 zijn ingericht om over rails 10 te rijden, maar ook over vloer 950 (figuren 11A tot en met 11D) waarop buisrails 10 is bevestigd, bijvoorbeeld in de gebieden van een kas waar geen rails 10 is voorzien. Loopwielen 701 zijn verbonden met een aandrijving die in een behuizingsdeel 707 waar de staanders 710 op rusten, zijn voorzien.Wheels 801 are designed to run on rails 10, but also on floor 950 (Figs. 11A through 11D) to which tube rails 10 are attached, for example, in areas of a greenhouse where no rails 10 are provided. Wheels 701 are connected to a drive provided in a housing part 707 on which the uprights 710 rest.

De afstand tussen loopwielen 802 is groter dan die tussen loopwielen 801 waardoor loopwielen 802 ongeschikt zijn om over rails 10 te rijden maar wel kunnen worden toegepast om over de vloer te rijden. Portaalkar 700 heeft twee staanders 710 aan de onderste uiteinden waarvan de loopwielen 701 zijn voorzien, en twee staanders 711 aan de onderste uiteinden waarvan loopwielen 702 zijn voorzien. Over het grootste deel van hun lengtes is de afstand tussen staanders 711 gelijk aan die van staanders 710. Aan hun onderste uiteinde hebben staanders 711 echter een naar buiten gerichte knik 708. Ter plaatse van elke knik 708 in de staanders 711 is in het verlengde van de boven de respectievelijke knikken 708 gelegen deel van de staanders 711 een stempel 725 voorzien die in beperkte mate op-en-neer verschuifbaar is ten opzichte van de bijbehorende staander 711.The distance between running wheels 802 is greater than that between running wheels 801, making running wheels 802 unsuitable for running on rails 10, but suitable for running on the floor. Gantry cart 700 has two uprights 710, each fitted with running wheels 701 at their lower ends, and two uprights 711, each fitted with running wheels 702 at their lower ends. Over most of their lengths, the distance between uprights 711 is equal to that of uprights 710. However, at their lower ends, uprights 711 have an outward-facing bend 708. At each bend 708 in uprights 711, a support 725 is provided in line with the portion of uprights 711 located above the respective bends 708, which can be moved up and down to a limited extent relative to the associated upright 711.

Portaalkar 700 omvat verder twee vaste liggers 721 die elk aan hun uiteinden zijn verbonden met een staander 710 en een staander 711, nabij de bovenste uiteinden daarvan. Elk van de vaste liggers 721 is voorzien van een viertal, als klembekken 722 uitgevoerde aangrijporganen, waarbij de klembekken 722 behorende bij de ene vaste ligger 721 recht tegen over de klembekken 722 behorende bij de andere vaste ligger 721 zijn voorzien. De onderlinge afstand tussen de vier klembekken 722 behorende bij een vaste ligger 721 komt overeen met de afstand tussen de stapels 610-1 tot en met 610-4. Alhoewel niet nader weergegeven ten behoeve van de duidelijkheid omvat portaalkar 700 ook nog twee dwarsliggers die de bovenste uiteinden van respectievelijk de staanders 710 en van de staanders 711 met elkaar verbinden om portaalkar 700 meer stijfheid te verschaffen.Gantry cart 700 further comprises two fixed beams 721, each connected at its ends to an upright 710 and an upright 711 near their upper ends. Each of the fixed beams 721 is provided with four gripping members configured as clamping jaws 722, with the clamping jaws 722 associated with one fixed beam 721 being arranged directly opposite the clamping jaws 722 associated with the other fixed beam 721. The spacing between the four clamping jaws 722 associated with a fixed beam 721 corresponds to the spacing between stacks 610-1 through 610-4. Although not shown in more detail for clarity, gantry cart 700 also comprises two cross beams that connect the upper ends of uprights 710 and 711, respectively, to provide gantry cart 700 with greater rigidity.

Portaalkar 700 omvat verder twee beweegbare liggers 730 die op-en-neer verplaatsbaar zijn middels langgeleidingen 732 waarvan liggers 710 en liggers 711 aan naar elkaar gerichte zijde zijn voorzien. De beweegbare liggers 730 strekken zich aan de voorzijde van de voorste staanders 710 uit over een afstand die ongeveer gelijk is aan die van de lengte van een krat 250 om redenen die navolgend nog duidelijk zullen worden. Portaalkar 700 is verder voorzien van een koppelorgaan 740 voor koppeling met de krattenkar 900.Portal cart 700 further comprises two movable beams 730, which can be moved up and down by means of longitudinal guides 732, of which beams 710 and 711 are provided on the sides facing each other. The movable beams 730 extend at the front of the front uprights 710 over a distance approximately equal to that of a crate 250, for reasons that will become clear below. Portal cart 700 is also equipped with a coupling member 740 for coupling to the crate cart 900.

Portaalkar 700 omvat verder klembekken 724 die heen-en-weer verplaatsbaar zijn over de volledige lengte van de beweegbare liggers 730 middels niet nader getoonde geleidingen waarvan deze beweegbare liggers 730 zijn voorzien. Net als klembekken 604 en 6086 zijn klembekken 722 en 724 middels niet nader getoonde aandrijfmiddelen in beperkte mate naar elkaar toe en van elkaar af beweegbaar voor daartussen inklemmen van een krat 250 of juist het weer loslaten van een dergelijke krat 250.Portal cart 700 further comprises clamping jaws 724, which can be moved back and forth along the entire length of the movable beams 730 by means of guides (not shown) with which these movable beams 730 are equipped. Like clamping jaws 604 and 6086, clamping jaws 722 and 724 can be moved towards and away from each other to a limited extent by means of drive means (not shown) for clamping a crate 250 between them or, conversely, releasing such a crate 250.

Aan de hand van de figuren 11A tot en met 11D wordt navolgend de toepassingswijze van de combinatie van krattenkar 900 en portaalkar 700 toegelicht.The following is an explanation of the application method of the combination of crate trolley 900 and gantry trolley 700 using figures 11A to 11D.

Figuur 11A toont dat een krattenkar 900 tussen staanders 711 door in de richting van staanders 710 wordt gereden over vloer 950 waarbij de portaalkar 700 met loopwielen 701 en 702 rust op vloer 950 en krattenkar 900 met zwenkwielen 903 en met loopwielen 904 rust op vloer 950. Loopwielen van krattenkar 900 bevinden zich juist op enige beperkte afstand boven betonvloer 950. De krattenkar 900 is beladen met vier stapels van elk vier lege kratten 250. Bij verdere verplaatsing van krattenkar 700 in de richting van de voorste staanders 710 slaat krattenkar 900 aan tegen het koppelorgaan 740 en zal een starre koppeling tot stand worden gebracht tussen de krattenkar 900 en de portaalkar 700.Figure 11A shows a crate cart 900 being moved between uprights 711 toward uprights 710 across floor 950, with gantry cart 700 resting on floor 950 with wheels 701 and 702, and crate cart 900 resting on floor 950 with casters 903 and wheels 904. The wheels of crate cart 900 are positioned at a slight distance above concrete floor 950. Crate cart 900 is loaded with four stacks of four empty crates 250 each. As crate cart 700 moves further toward the front uprights 710, crate cart 900 abuts coupling member 740, and a rigid coupling is established between crate cart 900 and gantry cart 700.

Nadat de koppeling tussen krattenkar 900 en portaalkar 700 tot stand is gebracht, verplaatst de betreffende combinatie 900/700 zich vanaf de vloer 950 tot de rails 10 die op de vloer 950 is bevestigd (figuur 11B). Vervolgens worden de stempels 725 enigszins naar beneden bewogen waardoor deze afsteunen op het ondersteuningsvlak 906 van krattenkar 900 en de loopwielen 702 in beperkte mate vrijkomen van de vloer 950.After the coupling between crate cart 900 and gantry cart 700 is established, the respective combination 900/700 moves from floor 950 to rails 10 attached to floor 950 (Fig. 11B). The jacks 725 are then moved slightly downward, causing them to rest on the support surface 906 of crate cart 900, and the running wheels 702 are released slightly from floor 950.

Aldus komt de combinatie van de krattenkar 900 en de portaalkar 700 met loopwielen 701 van portaalkar 700 en loopwielen 801 van krattenkar 900 op de rails te rusten. Om loopwielen 701 zowel geschikt te maken om over vloer 950 als over rails 10 te laten rollen zijn deze in beperkte mate op en neer instelbaar zoals is weergegeven in figuur 11B. Zwenkwielen 903 en loopwielen 904 van de krattenkar 900 alsmede loopwielen 702 van de portaalkar 700 strekken zich daarbij aan de buitenzijde van de rails 10 uit. De combinatie van de portaalkar 700 en de krattenkar 900 rijdt verder over de rails 10 totdat deze aanslaat tegen de achterzijde van robotvoertuig 800 en daarmee star wordt gekoppeld op een wijze die bijvoorbeeld vergelijkbaar kan zijn met de wijze waarop krattenvoertuig 200 met robotvoertuig 100 star wordt gekoppeld. Aldus kunnen robotvoertuig 800, portaalkar 700 en krattenkar 900 zich uitsluitend gezamenlijk over rails 10 verplaatsen.Thus, the combination of crate cart 900 and gantry cart 700, with wheels 701 of gantry cart 700 and wheels 801 of crate cart 900, rests on the rails. To make wheels 701 suitable for rolling both on floor 950 and on rails 10, they are adjustable up and down to a limited extent, as shown in Figure 11B. Casters 903 and wheels 904 of crate cart 900, as well as wheels 702 of gantry cart 700, extend on the outside of rails 10. The combination of the gantry cart 700 and the crate cart 900 continues to move along rails 10 until it contacts the rear of robot vehicle 800 and is rigidly coupled to it in a manner comparable to the way in which crate vehicle 200 is rigidly coupled to robot vehicle 100. Thus, robot vehicle 800, gantry cart 700, and crate cart 900 can only move together along rails 10.

Vervolgens worden achtereenvolgens het onderste krat van elk van de stapels 610-1 tot en met 610-4 door klembekken 724 aangegrepen en opgetild en vervolgens overgenomen door twee klembekken 722. In figuur 11C is stapel 610-1 al door klembekken 724 overgedragen aan een paar klembekken 722 en wordt stapel 610-2 omhoog getild waarbij klembekken 724 in aangrijping zijn met het onderste krat van stapel 610-2 en bewegen de liggers 730 omhoog. De overige twee stapels 610-3 en 610-4 moeten nog omhoog worden getild om aangegrepen te gaan worden door de betreffende klembekken 722 zoals is weergegeven in figuur 11D.Next, the bottom crate of each of the stacks 610-1 through 610-4 is successively engaged and lifted by clamp jaws 724 and then taken over by two clamp jaws 722. In Figure 11C, stack 610-1 has already been transferred by clamp jaws 724 to a pair of clamp jaws 722, and stack 610-2 is lifted upward, with clamp jaws 724 engaging the bottom crate of stack 610-2 and the beams 730 moving upward. The remaining two stacks 610-3 and 610-4 still need to be lifted upward to be engaged by the respective clamp jaws 722, as shown in Figure 11D.

Vanuit die situatie kunnen klembekken 724 steeds een onderste krat 250 van de stapels 610-1 tot en met 610-4 overnemen van een betreffende paar klembekken 722 en deze naar een vulpositie 896 op oogstwagen 800 verplaatsen op een wijze die de vakman duidelijk zal zijn op basis van de voorgaande beschrijving van de figuren 9A tot en met 9L. De kratten die op de overnamelocatie 896 volledig zijn gevuld kunnen vervolgens weer terug worden verplaatst naar krattenkar 900 en daarbij komen te rusten op het ondersteuningsvlak 906 daarvan of op een andere, reeds gevulde krat 250. In figuur 11D is weergegeven dat krat A1, na vulling daarvan, is verplaatst naar de positie waarop de betreffende krat 250 zich ook bevond tijdens aanvoer van krattenkar 900 volgens figuur 11A.From that situation, clamping jaws 724 can take over a bottom crate 250 from the stacks 610-1 through 610-4 from a respective pair of clamping jaws 722 and move it to a filling position 896 on the harvesting cart 800 in a manner that will be clear to those skilled in the art based on the foregoing description of Figures 9A through 9L. The crates that are completely filled at the take-over location 896 can then be moved back to crate cart 900 and come to rest on its support surface 906 or on another, already filled crate 250. Figure 11D shows that crate A1, after being filled, is moved to the position where the crate 250 in question was also located during the supply of crate cart 900 according to Figure 11A.

Krat B1 kan na vulling hetzij op krat A1 worden geplaatst hetzij naast krat A1 op het ondersteuningsvlak 906. De uiteindelijke ordening van de gevulde kratten 250 kan uiteindelijk precies hetzelfde zijn als de ordening van de lege kratten 250 bij aanvoer van krattenkar 900, maar kan daar ook van afwijken.After filling, crate B1 can be placed either on crate A1 or next to crate A1 on the support surface 906. The final arrangement of the filled crates 250 can ultimately be exactly the same as the arrangement of the empty crates 250 upon supply of crate trolley 900, but can also deviate from it.

Claims

CONCLUSIONS

1. System for harvesting fruit growing on a stem, comprising a driven first vehicle adapted to move in a first direction of travel, a manipulator provided on the first vehicle, a harvesting tool attached to one end of the manipulator and capable of being spatially manipulated by means of the manipulator, the harvesting tool being adapted to create a separation in the stem on which the fruit grows at a harvesting position, the system further comprising a discharge device for discharging fruit from the harvesting position, the associated stem of which has been separated by the harvesting tool, into a container located at a filling position, the system further comprising a first support surface forming part of a vehicle of the system for supporting a stack of containers on the first support surface, the first support surface having a length, the system being provided with moving means comprising lifting means with first engagement means, which lifting means are adapted to engage a container forming part of a stack with its first engagement means and for lifting it from the first support surface the stack of holders or at least an upper part of the stack, and wherein the moving means are further designed for repeatedly successively freeing a lower holder from a stack of holders lifted by the lifting means, moving that holder in the direction of the filling position to a second position, in which second position the holder is located outside the length of the first supporting surface, after that holder has been filled with fruit using the discharge device, moving that filled holder back to the first supporting surface, whereby that filled holder comes to rest directly on the first supporting surface or becomes part of a stack of filled holders resting on the first supporting surface.

A system according to claim 1, wherein the moving means comprise second engagement means with a second engagement member for engaging a holder of a lifted stack of holders.

System according to claim 1 or 2, wherein the first vehicle is provided with the moving means.

4. A system as claimed in claim 1, 2 or 3, wherein the first support surface forms part of a second vehicle adapted to move in a second direction of travel.

5. System according to claim 4, wherein the system is provided with first coupling means for releasably coupling the first vehicle and the second vehicle relative to each other in the first direction of travel and in the second direction of travel.

6. A system as claimed in claim 5, wherein when the first vehicle and the second vehicle are coupled by the first coupling means, the second position extends within the length of the first vehicle.

A system according to any preceding claim, wherein the first vehicle has a second support surface for supporting a holder thereon, the second position extending within the length of the second support surface.

8. A system according to any preceding claim, wherein the first support surface is a fixed surface.

9. A system according to any preceding claim, wherein the first support surface extends parallel to a horizontal plane.

10. A system according to any preceding claim, wherein the filling position and the second position are equal to each other.

A system according to any preceding claim, wherein the filling position is part of the first vehicle.

12. A system as claimed in claim 4 or any claim dependent thereon, wherein the second vehicle is of the powered type.

A system according to any preceding claim, wherein the system comprises rails, the first vehicle being adapted to move along the rails.

A system according to claim 4 or any claim dependent thereon and according to claim 13, wherein the second vehicle is adapted to move on the rails.

15. A system according to any preceding claim, wherein the first support surface is adapted to support two or more stacks of containers on the first support surface, which stacks are arranged in a row extending parallel to the lengthwise direction of the second vehicle.

16. System according to any of the preceding claims, wherein the displacement means comprise a horizontal guide and the first engagement means comprise a first engagement member which is adapted to engage a holder and which is connected to the horizontal guide for reciprocal movement between a first longitudinal position in which, when using the system, the first engagement member extends within the length of the first support surface and a second longitudinal position in which the first engagement member extends outside the length of the first support surface.

17. System according to claim 15, wherein the moving means comprise a first upright resting on the first vehicle and the horizontal guide is connected to the first upright so as to be movable up and down.

18. System according to claim 16 or 17, wherein the moving means comprise two opposite first uprights resting on the first vehicle and two opposite lying guides, which guides are each connected for upward and downward movement to an associated first upright, and the first engagement means comprise two first engagement members which are adapted to engage a holder from opposite sides of the holder and are movable back and forth relative to an associated lying guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position.

A system according to claim 18, 17 or 18, wherein the moving means comprise a first upright and a second upright each resting on a vehicle of the system and comprising a horizontal guide connected to both the first upright and the second upright for up and down movement, and the first engagement means comprise a first engagement member adapted to engage a holder and movable back and forth relative to the horizontal guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position.

20. System according to claim 18, 17, 18 or 19, wherein the moving means comprise two first uprights resting on a vehicle of the system, situated opposite each other, two second uprights resting on that vehicle, situated opposite each other, and two horizontal guides, which guides are each connected so as to be movable up and down to an associated first upright and second upright, wherein the first uprights are provided at a distance from the second uprights, viewed in the direction of travel of the vehicle in question, and the first engagement means comprise two first engagement members which are designed to engage a holder from opposite sides of the holder and are connected so as to be movable back and forth in the first direction of travel to an associated horizontal guide between the first longitudinal position and the second longitudinal position.

21. A system according to any preceding claim, wherein the system comprises a third vehicle adapted to move in a third direction of travel and provided with the moving means.

22. The system of claim 20, wherein the third vehicle is of the powered types.

23. A system according to claim 4 or a claim dependent thereon and according to claim 21 or 22, wherein the system comprises second coupling means for releasably coupling the second vehicle and the third vehicle relative to each other in alignment in the second direction of travel and in the third direction of travel.

24. A system according to claim 21, 22 or 23, wherein the third vehicle comprises two first running wheels aligned with respect to each other and provided at a first distance from each other and two second running wheels aligned with respect to each other and provided at a distance from the first running wheels as seen in the third direction of travel and provided at a second distance from each other, the second distance being greater than the first distance.

25. System according to any of claims 21 to 24, wherein the third vehicle comprises operable support means for supporting itself on the second vehicle in the operative state.

26. A system according to claim 25, wherein the support means are designed to keep the second running wheels clear of the floor on which the second vehicle rests with its running wheels in the operative position.

27. System according to any of claims 21 to 26, wherein the system is provided with third coupling means for releasably coupling the first vehicle and the third vehicle relative to each other in the first direction of travel and in the third direction of travel.

28. A system according to any preceding claim, wherein the discharge device comprises a slide guide extending from the harvesting implement and adapted to allow fruit to slide downwards along a curved path to a collection location after a separation has been made in the stem thereof by the harvesting implement.

29. A system as claimed in claim 28, wherein the sliding guide extends from the harvesting tool.

A system according to claim 28 or 29, wherein the curved track has a downward sliding guide direction at an upper end which includes an angle of up to 30 degrees with a vertical line or runs parallel to a vertical line and/or has a sliding guide direction at a lower end which slopes downwards at an angle of up to 30 degrees with a horizontal plane.

31. System claim 28, 29 or 30, wherein the harvesting tool comprises a separation device for creating a separation in the stem on which a crop grows by means of a cutting or slicing action.

32. System according to any of claims 28 to 31, wherein the harvesting implement also comprises a positioning device for positioning a crop to be harvested in a positioning space thereof during separating activity of the harvesting implement.

33. System according to claim 31, wherein the positioning device comprises a support body for temporarily supporting a crop during and/or immediately after separating action of the harvesting tool.

34. A system according to claim 33, wherein the support body is movable between an operative position and an inoperative position.

35. System according to claim 34, wherein the support body is designed to separate a flower at the bottom of a crop supported by the support body from that crop due to movement from the active position to the inactive position.

36. System according to any of claims 28 to 35, wherein the positioning device comprises at least two positioning bodies, the at least two positioning bodies being adapted to jointly assume a closed position or an open position for at least defining the positioning space in the closed position, the at least two positioning bodies, at least in top view, surrounding fruit in the positioning space so that the fruit cannot escape from the positioning space in a horizontal direction, and for providing space in the open position for entry of the fruit into the positioning space by the at least two positioning bodies assuming the closed position after such entry from the open position.

37. System according to any of claims 28 to 36, wherein the sliding guide is rigidly connected to the harvesting tool and is arranged to be manipulated jointly with the harvesting tool by the manipulator.

38. System according to any of claims 28 to 36, wherein the manipulator is arranged to move the harvesting tool towards and away from the slide guide.

39. A system according to any one of claims 28 to 38, wherein the system is provided with a collection device at the collection location.

40. A system according to claim 39, wherein the system comprises a conveying device and the collecting device is adapted to transfer harvested fruit to the conveying device, the conveying device being adapted to transport the harvested fruit from the collecting device to a collecting container.

System according to claim 39 or 40, wherein the collecting device comprises a supporting surface for the harvested crops that is inclined towards the transport device.

42. Method for using a system according to any of the preceding claims comprising the steps of - resting a stack of empty containers on the first support surface, - applying a separation in the stem on which the fruit grows at the harvesting position using the harvesting tool, - discharging the fruit from the harvesting position to the filling position using the discharge device

- the repetitive successive - freeing of a bottom holder from a stack of holders lifted by the lifting means, - moving that holder to the second position,

- after the holder has been filled with fruit using the discharge device, moving that filled holder back to the first support surface, whereby the filled holder comes to rest directly on the first support surface or becomes part of a stack of filled holders resting on the first support surface.