NL2036276B1

NL2036276B1 - EQUIPMENT, SYSTEM AND METHODS FOR PROCESSING PLANT CUTTINGS

Info

Publication number: NL2036276B1
Application number: NL2036276A
Authority: NL
Inventors: Fredrikze Egbert; Dirk Steven De Groot Jacob
Original assignee: Tuinbouw Technisch Atelier Tta B V
Priority date: 2023-06-09
Filing date: 2023-11-15
Publication date: 2024-12-19

Abstract

22 w Inrichting voor het verwerken van plantenstekken, omvattende een grijper omvattende grijpervingers voor het grijpen, vasthouden en loslaten van een plantenstek; een eerste geleidingselement gepositioneerd aan een eerste buitenzijde van de grijper; en een tweede 5 geleidingselement gepositioneerd aan een tweede buitenzijde van de grijper tegenover de eerste buitenzijde, waarbij de inrichting is ingericht om het eerste geleidingselement en de grijpervingers van de grijper ten opzichte van elkaar te verplaatsen, en om onafhankelijke daarvan het tweede geleidingselement en de grijpervingers van de grijper ten opzichte van elkaar te verplaatsen. Systeem omvattende een dergelijke inrichting, gebruik van een 10 dergelijk systeem of inrichting, en werkwijzen voor het verwerken van plantenstekken. [Fig. 3A]22 w Apparatus for processing plant cuttings, comprising a gripper comprising gripper fingers for gripping, holding and releasing a plant cutting; a first guide element positioned on a first outer side of the gripper; and a second guide element positioned on a second outer side of the gripper opposite the first outer side, the apparatus being adapted to move the first guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other, and to independently move the second guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other. System comprising such an apparatus, use of such a system or apparatus, and methods for processing plant cuttings. [Fig. 3A]

Description

INRICHTING, SYSTEEM EN WERKWIJZEN VOOR HET VERWERKEN VANDESIGN, SYSTEM AND METHODS FOR PROCESSING

PLANTENSTEKKENPLANT CUTTINGS

Deze beschrij ving betreft een inrichting voor het verwerken van plantenstekken, een 53 systeem voor het verwerken van plantenstekken omvattende een dergelijke inrichting, het gebruik van een dergelijk systeem of inrichting, en werkwijzen voor het verwerken, bijvoorbeeld oppakken en/of plaatsen, van plantenstekken.This description concerns an apparatus for processing plant cuttings, a system for processing plant cuttings comprising such an apparatus, the use of such a system or apparatus, and methods for processing, for example picking up and/or placing, plant cuttings.

In de tuinbouw is er behoefte aan het automatisch verwerken van plantenstekken. In het bijzonder is er behoefte aan betere systemen voor het automatisch oppakken en in een ondergrond plaatsen van plantenstekken.In horticulture there is a need for automatic processing of plant cuttings. In particular there is a need for better systems for automatic picking up and placing of plant cuttings in a substrate.

Het automatisch oppakken en plaatsen van plantenstekken kent tal van technische problemen. Het is bijvoorbeeld lastig om een liggende plantenstek op te pakken met een grijper, en in het bijzonder om die plantenstek in een voorspelbare en/of regelbare oriëntatie op te pakken, zodat deze in de juiste oriëntatie geplaatst kan worden. Verder is het lastig om een plantenstek op te pakken zonder deze te beschadigen. Daarnaast is het lastig om een plantenstek in een ondergrond te plaatsen en vervolgens los te laten zonder dat de positionering van de plantenstek verandert of de plantenstek aan de grijper blijft kleven.The automatic picking up and placing of plant cuttings has many technical problems. For example, it is difficult to pick up a lying plant cutting with a gripper, and in particular to pick up that plant cutting in a predictable and/or adjustable orientation, so that it can be placed in the correct orientation. Furthermore, it is difficult to pick up a plant cutting without damaging it. In addition, it is difficult to place a plant cutting in a substrate and then release it without changing the position of the plant cutting or the plant cutting sticking to the gripper.

Bestaande systemen voor het automatisch oppakken en in een ondergrond plaatsen van plantenstekken weten deze problemen niet volledig op te lossen.Existing systems for automatically picking up and placing plant cuttings in a substrate do not fully solve these problems.

In een voorbeeld van een bestaand systeem voor het oppakken en neerleggen van plantentstekken wordt een grijper toegepast die is voorzien van twee langwerpige grijpvingers waarin er tussen twee grijpoppervlakken van de grijpvingers een aanslag aanwezig is die de plantenstek ondersteunt. Dit systeem vertoont nog steeds problemen. In het bijzonder voorkomt het genoemde systeem niet dat kwetsbare delen van een gegrepen plantenstek beschadigd raken, bijvoorbeeld doordat deze tussen de grijpervingers en de aanslag terecht komen.In an example of an existing system for picking up and placing plant cuttings, a gripper is used that is equipped with two elongated gripper fingers in which there is a stop between two gripping surfaces of the gripper fingers that supports the plant cutting. This system still shows problems. In particular, the system mentioned does not prevent vulnerable parts of a gripped plant cutting from being damaged, for example because they end up between the gripper fingers and the stop.

Het is een doel om ten minste een deel van bovengenoemde problemen ten minste te verminderen.It is a goal to at least reduce some of the above problems.

Het is een verder doel om een betere benadering te bieden voor het automatisch verwerken van kwetsbare delen van plantenstekken.A further goal is to provide a better approach for automatically processing delicate parts of plant cuttings.

Het is nog een verder doel om een benadering te bieden voor het automatisch verwerken van plantenstekken, waarbij preciezere regeling van het oppakken en plaatsen mogelijk is.A further goal is to provide an approach for automated processing of plant cuttings that allows more precise control of picking and placing.

In een eerste aspect wordt ten minste een van deze doelen bereikt in een inrichting voor het verwerken van plantenstekken, omvattende een grijper omvattende grijpervingers voor het grijpen, vasthouden en loslaten van een plantenstek; een eerste geleidingselement gepositioneerd aan een eerste buitenzijde van de grijper; en een tweede geleidingselement gepositioneerd aan een tweede buitenzijde van de grijper tegenover de eerste buitenzijde, waarbij de inrichting is ingericht om het eerste geleidingselement en de grijpervingers van de grijper ten opzichte van elkaar te verplaatsen, en om onafhankelijke daarvan het tweede geleidingselement en de grijpervingers van de grijper ten opzichte van elkaar te verplaatsen.In a first aspect, at least one of these objects is achieved in a plant cutting processing apparatus comprising a gripper comprising gripper fingers for gripping, holding and releasing a plant cutting; a first guide element positioned on a first outer side of the gripper; and a second guide element positioned on a second outer side of the gripper opposite the first outer side, the apparatus being adapted to displace the first guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other, and to independently displace the second guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other.

Door het gebruik van twee afzonderlijke geleidingselementen is het mogelijk om bij het grijpen, vasthouden en loslaten van een plantenstek de inrichting zeer precies aan te sturen. Het is mogelijk om de positionering van gedeeltes van een plantenstek te beïnvloeden ter oriëntatie. bescherming en/of positionering van de plantenstek.By using two separate guide elements it is possible to control the device very precisely when gripping, holding and releasing a plant cutting. It is possible to influence the positioning of parts of a plant cutting for orientation, protection and/or positioning of the plant cutting.

In bepaalde uitvoeringsvormen staan de grijpervingers in een eerste dimensie tegenover elkaar; waarbij het eerste geleidingselement en het tweede geleidingselement zich in een tweede dimensie, die hoofdzakelijk haaks staat op de eerste dimensie, aan de buitenzijde van de grijper bevinden; en waarbij de inrichting is ingericht om het eerste geleidingselement en het tweede geleidingselement, onafhankelijk van elkaar, en de grijper ten opzichte van elkaar te bewegen in een derde dimensie die hoofdzakelijk haaks staat op de eerste dimensie en de tweede dimensie.In certain embodiments, the gripper fingers are opposed to each other in a first dimension; wherein the first guide element and the second guide element are located on the outside of the gripper in a second dimension substantially perpendicular to the first dimension; and wherein the apparatus is configured to move the first guide element and the second guide element, independently of each other, and the gripper relative to each other in a third dimension substantially perpendicular to the first dimension and the second dimension.

Door het vasthouden van de plantenstek, het afschermen van de overige bewegingsruimte van de plantenstek, en het verplaatsen van de plantenstek in verschillende richtingen te laten plaatsvinden wordt een optimale configuratie bereikt.By holding the cutting, shielding the cutting from any remaining movement space, and moving the cutting in different directions, an optimal configuration is achieved.

Bepaalde uitvoeringsvormen zijn verder ingericht om de grijpervingers in de eerste dimensie te verplaatsen tussen een gesloten stand voor het grijpen en vasthouden van de plantenstek en een geopende stand voor het loslaten van de plantenstek.Certain embodiments are further configured to move the gripper fingers in the first dimension between a closed position for gripping and holding the plant cutting and an open position for releasing the plant cutting.

Bepaalde uitvoeringsvormen omvatten verder een actuator, bijvoorbeeld een pneumatische of hydraulische actuator of elektrische cilinder, om de grijpervingers tussen de gesloten stand en de geopende stand te verplaatsen.Certain embodiments further include an actuator, for example a pneumatic or hydraulic actuator or electric cylinder, to move the gripper fingers between the closed position and the open position.

Bepaalde uitvoeringsvormen omvatten verder een begrenzer voor het beperken van de verplaatsing in de eerste dimensie van ten minste een van de grijpervingers voor het beperken van de afstand tussen de grijpervingers in de geopende stand.Certain embodiments further include a limiter for limiting the displacement in the first dimension of at least one of the gripper fingers to limit the distance between the gripper fingers in the open position.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de begrenzer bevestigd op een vaste positie ten opzichte van het tweede geleidingselement.In certain embodiments, the limiter is mounted in a fixed position relative to the second guide element.

Voor het verwerken van plantenstekken is het voordelig om een actuator te gebruiken die op hoge snelheid kan werken, weinig storingen kent en weinig onderhoud vergt, zoals een pneumatische actuator. Bij het gebruik van bepaalde soorten actuatoren is het efficiënter om de inrichting in te richten met een begrenzer voor het tegenhouden van bewegingen dam om proberen om de positie van het door de actuator bewogen element tot in detail te regelen.For processing plant cuttings, it is advantageous to use an actuator that can operate at high speed, has few failures and requires little maintenance, such as a pneumatic actuator. When using certain types of actuators, it is more efficient to equip the device with a limiter for stopping movements in order to try to control the position of the element moved by the actuator in detail.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de grijper twee grijpervingers die aan hun uiteinde zijn voorzien van respectievelijke oppervlakken voor het daartussen grijpen en vasthouden van een op een ondergrond rustende plantenstek, bij voorkeur de oppervlakken vlak zijn of zijn voorzien van een holte voor het opnemen van een plantstengel van een door de grijpervingers gegrepen plantenstek.In certain embodiments, the gripper comprises two gripper fingers which are provided at their ends with respective surfaces for gripping and holding a plant cutting resting on a surface between them, preferably the surfaces are flat or are provided with a cavity for receiving a plant stem of a plant cutting gripped by the gripper fingers.

Een grijper kan twee of meer elementen omvatten voor het grijpen en vasthouden van de plantenstek. Dergelijke elementen worden ook wel vingers genoemd. Het vasthouden kan gebeuren door middel van oppervlakken van de vingers die de plantenstek vanuit meerdere richtingen omsluiten. Het gebruik van twee recht tegenover elkaar gelegen vingers met twee respectievelijke recht tegenover elkaar gelegen oppervlakken is voordelig.A gripper can comprise two or more elements for gripping and holding the cutting. Such elements are also called fingers. Holding can be done by means of surfaces of the fingers that enclose the cutting from multiple directions. The use of two directly opposite fingers with two respective directly opposite surfaces is advantageous.

In bepaalde uitvoeringsvormen is het eerste geleidingselement en/of het tweede geleidingselement een hoofdzakelijk vlakke plaat omvat die voorzien van een langgerekte aanlegrand.In certain embodiments, the first guide element and/or the second guide element comprises a substantially flat plate provided with an elongated contact edge.

In bepaalde uitvoeringsvormen is een uiteinde van het eerste geleidingselement en/of een uiteinde van het tweede geleidingselement breder dan de afstand tussen de grijpervingers, wanneer de grijper zich in geopende stand bevindt,In certain embodiments, one end of the first guide element and/or one end of the second guide element is wider than the distance between the gripper fingers when the gripper is in the open position,

Een geleidingselement kan worden uitgevoerd als een plaat die is ingericht om langs de grijpervingers te schuiven. Onder een plaat wordt verstaan een element dat hoofdzakelijk een plat oppervlak behelst. Het is voordelig als een uiteinde van een dergelijke plaat aan het vrije uiteinde van de inrichting is ingericht om de ruimte tussen de grijpervingers af te sluiten om gedeeltes van plantenstekken tegen te houden.A guiding element can be designed as a plate that is designed to slide along the gripper fingers. A plate is understood to be an element that mainly comprises a flat surface. It is advantageous if one end of such a plate at the free end of the device is designed to close off the space between the gripper fingers in order to retain parts of plant cuttings.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de grijper ingericht voor het grijpen van plantenstekken vanaf een hoofdzakelijk vlak, stevig oppakoppervlak.In certain embodiments, the gripper is configured to grasp plant cuttings from a substantially flat, firm gripping surface.

Het is voordelig bij het oppakken als het oppervlak voorspelbaar is en niet meebeweegt, bijvoorbeeld in de vorm van een tafel of lopende band.It is advantageous when picking up if the surface is predictable and does not move, for example in the form of a table or conveyor belt.

In bepaalde uitvoeringsvormen is het eerste geleidingselement ingericht om wanneer de grijper de plantenstek grijpt, een eerste uiteinde van de plantenstek, bijvoorbeeld blad van de plantenstek, te scheiden van de grijpervingers.In certain embodiments, the first guide element is configured to separate a first end of the plant cutting, e.g., a leaf of the plant cutting, from the gripper fingers when the gripper grasps the plant cutting.

Het tegenhouden kan beschadiging van de plantenstek of een gedeelte daarvan voorkomen.Restraining can prevent damage to the plant cutting or part of it.

In bepaalde uitvoeringsvormen is het tweede geleidingselement ingericht om wanneer de grijper een plantenstek grijpt, een tweede uiteinde van de plantenstek te draaien en/of verplaatsen, en/of om draaiing en/of verplaatsing van het tweede uiteinde te voorkomen.In certain embodiments, the second guide element is configured to rotate and/or move a second end of the plant cutting when the gripper grasps a plant cutting, and/or to prevent rotation and/or movement of the second end.

Het voorspelbaar en/of regelbaar oriënteren van de plantenstek of een gedeelte daarvan kan helpen bij het vasthouden en/of bij het in het ondergrond plaatsen van de plantenstek.Predictably and/or controllably orienting the plant cutting or part of it can help with holding and/or placing the plant cutting in the substrate.

Bepaalde uitvoeringsvormen zijn ingericht om een plantenstek in een ondergrond, bijvoorbeeld een kweekmedium zoals aarde, te plaatsen door de grijper in de ondergrond te drukken terwijl de grijper de plantenstek vasthoudt.Certain embodiments are configured to place a plant cutting into a substrate, for example a growing medium such as soil, by pressing the gripper into the substrate while the gripper holds the plant cutting.

Bepaalde uitvoeringsvormen zijn verder ingericht om, wanneer de grijper de plantenstek in een ondergrond geplaatst heeft, het eerste geleidingselement ten opzichte van de grijper te bewegen voor het tegenhouden van de plantenstek terwijl de grijper zich van de plantenstek weg beweegt.Certain embodiments are further arranged to move the first guide element relative to the gripper, when the gripper has placed the plant cutting in a substrate, to retain the plant cutting as the gripper moves away from the plant cutting.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat het bewegen van het eerste geleidingselement ten opzichte van de grijper om de plantenstek tegen te houden het op een in hoofdzaak vaste positie houden van het eerste geleidingselement ten opzichte van de ondergrond terwijl de grijper zich weg beweegt van de ondergrond.In certain embodiments, moving the first guide element relative to the gripper to retain the plant cutting comprises holding the first guide element in a substantially fixed position relative to the substrate while the gripper moves away from the substrate.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat op een vaste positie houden van het eerste geleidingselement ten opzichte van de ondergrond een uiteinde van het eerste geleidingselement doen steunen op en/of doen afzetten tegen de plantenstek, de ondergrond, en/of een houder van de ondergrond.In certain embodiments, holding the first guide element in a fixed position relative to the substrate includes causing an end of the first guide element to rest on and/or push off against the plant cutting, the substrate, and/or a holder of the substrate.

Tijdens het van de ondergrond weg bewegen van de grijper moet bij voorkeur voorkomen worden dat de plantenstek of een gedeelte daarvan meebeweegt of anderszins onbedoeld verplaatst of gedraaid wordt. Dit kan bijvoorbeeld gebeuren door het eerste geleidingselement tegen de plantenstek, de ondergrond, en/of een houder van de ondergrond stil te houden en/of door het eerste geleidingselement op een vaste positie te houden, bijvoorbeeld door gelijkloop met een weg bewegend basiselement en grijper.When moving the gripper away from the substrate, it should preferably be prevented that the plant cutting or a part thereof moves along or is otherwise unintentionally moved or turned. This can be done, for example, by holding the first guide element still against the plant cutting, the substrate, and/or a holder of the substrate and/or by holding the first guide element in a fixed position, for example by running parallel to a moving base element and gripper.

In bepaalde uitvoeringsvormen is een aanlegrand van het eerste geleidingselement ingericht om beschadiging van plantenstekken te beperken of voorkomen doordat de aanlegrand afgerond is; en/of doordat de aanlegrand ten minste gedeeltelijk is uitgevoerd in een flexibel materiaal, en/of doordat de aanlegrand voorzien is van een uitsparing voor het opnemen van een gedeelte van een plantenstek.In certain embodiments, a contact edge of the first guide element is designed to limit or prevent damage to plant cuttings by having the contact edge rounded; and/or by having the contact edge at least partially made of a flexible material, and/or by having the contact edge provided with a recess for receiving part of a plant cutting.

Om te voorkomen dat kwetsbare gedeeltes van de plantenstek, zoals bladeren, worden beschadigd doordat er te veel druk op wordt uitgeoefend is het voordelig als het eerste geleidingselement zodanig is uitgevoerd dat de druk die op de plantenstek wordt uitgeoefend zo min mogelijk geconcentreerd is op een klein oppervlak.To prevent vulnerable parts of the plant cutting, such as leaves, from being damaged by too much pressure being exerted on them, it is advantageous if the first guide element is designed in such a way that the pressure exerted on the plant cutting is concentrated as little as possible on a small surface.

Bepaalde uitvoeringsvormen omvatten verder een basiselement waaraan de grijper, het eerste steunelement, en het tweede steunelement zijn bevestigd.Certain embodiments further include a base member to which the gripper, the first support member, and the second support member are attached.

Bepaalde uitvoeringsvormen zijn verder ingericht om voorafgaand aan het grijpen van de plantenstek de grijpervingers om de plantenstek heen te plaatsen en/of om na het loslaten van de plantenstek de grijper van de plantenstek weg te bewegen, door het bewegen van de grijper ten opzichte van het basiselement, en/of het bewegen van de grijper door het bewegen van het basiselement en het tegelijkertijd ten opzichte van het basiselement in een vaste positie houden van de grijper.Certain embodiments are further arranged to position the gripper fingers around the plant cutting prior to gripping the plant cutting and/or to move the gripper away from the plant cutting after releasing the plant cutting, by moving the gripper relative to the base element, and/or moving the gripper by moving the base element and simultaneously holding the gripper in a fixed position relative to the base element.

Bepaalde uitvoeringsvormen zijn verder ingericht om de grijper en ten minste een van de geleidingselementen onderling ten opzichte van elkaar te verplaatsen door het bewegen van een geleidingselement ten opzichte van het basiselement en het tegelijkertijd ten opzichte van het basiselement in een vaste positie houden van de grijper; en/of het bewegen van de grijper ten opzichte van het basiselement en het tegelijkertijd ten opzichte van het basiselement in een vaste positie houden van het basiselement; en/of het bewegen van de grijper ten opzichte van het 5 basiselement en het tegelijkertijd bewegen van het geleidingselement ten opzichte van het basiselement.Certain embodiments are further arranged to move the gripper and at least one of the guide elements relative to each other by moving a guide element relative to the base element and simultaneously holding the gripper in a fixed position relative to the base element; and/or moving the gripper relative to the base element and simultaneously holding the base element in a fixed position relative to the base element; and/or moving the gripper relative to the base element and simultaneously moving the guide element relative to the base element.

Zoals hieronder verder uiteen zal worden gezet zijn er verschillende configuraties denkbaar voor het aan elkaar bevestigen en ten opzichte van elkaar bewegen van de verschillende onderdelen van de inrichting.As will be explained further below, there are various configurations conceivable for attaching the various parts of the device to each other and moving them relative to each other.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat het verwerken van een plantenstek het oppakken van een op een oppakoppervlak rustende plantenstek en het in een ondergrond plaatsen van de opgepakte plantenstek.In certain embodiments, processing a plant cutting comprises picking up a plant cutting resting on a pick-up surface and placing the picked up plant cutting in a substrate.

Een tweede aspect omvat een systeem voor het verwerken van plantenstekken, bijvoorbeeld een steksteekmachine, omvattende ten minste een daaraan bevestigde inrichting zoals hierboven beschreven welke is bevestigd aan een verplaatsmiddel voor het verplaatsen van de inrichting tussen een oppakpositie en een bestemmingspositie.A second aspect comprises a system for processing plant cuttings, for example a cutting inserter, comprising at least one device as described above attached thereto which is attached to a moving means for moving the device between a pick-up position and a destination position.

Een derde aspect omvat het gebruik van een systeem of inrichting zoals hierboven beschreven.A third aspect involves the use of a system or device as described above.

Een vierde aspect omvat een werkwijze voor het oppakken van een plantenstek door middel van een inrichting, bij voorkeur een inrichting zoals hierboven beschreven, omvattende: het positioneren van grijpervingers van de inrichting aan weerszijden van een plantenstek; het positioneren van een eerste geleidingselement van de inrichting aan een eerste buitenzijde van de grijper om een eerste uiteinde van de plantenstek te scheiden van de grijpervingers; het positioneren van een tweede geleidingselement van de inrichting aan een tweede buitenzijde van de inrichting om het tweede uiteinde te draaien en/of verplaatsen, en/of om draaiing en/of verplaatsing van het tweede uiteinde te voorkomen; en het sluiten van de grijper.A fourth aspect comprises a method for picking up a plant cutting by means of a device, preferably a device as described above, comprising: positioning gripper fingers of the device on either side of a plant cutting; positioning a first guide element of the device on a first outer side of the gripper to separate a first end of the plant cutting from the gripper fingers; positioning a second guide element of the device on a second outer side of the device to rotate and/or move the second end, and/or to prevent rotation and/or movement of the second end; and closing the gripper.

In bepaalde uitvoeringsvormen is tijdens het oppakken de eerste buitenzijde de onderzijde van de grijper en de tweede zijde de bovenzijde zodat het eerste geleidingselement onderlangs en het tweede geleidingselement bovenlangs ten minste een gedeelte van de grijpervingers gehouden wordt.In certain embodiments, during picking, the first outer side is the bottom of the gripper and the second outer side is the top such that the first guide element is held underneath and the second guide element is held above at least a portion of the gripper fingers.

Met een dergelijke werkwijze kan de oriëntatie van de plantenstek of gedeeltes daarvan in detail worden geregeld en kan tegelijkertijd worden voorkomen dat kwetsbare gedeeltes van de plantenstek beschadigen.With such a method, the orientation of the plant cutting or parts thereof can be controlled in detail and at the same time it can be prevented that vulnerable parts of the plant cutting are damaged.

Een vijfde aspect omvat een werkwijze voor het plaatsen van een plantenstek in een ondergrond door middel van een inrichting, bij voorkeur een inrichting zoals hierboven beschreven, omvattende het in de ondergrond drukken van een grijper van de inrichting, terwijl de grijper de plantenstek vasthoudt; het openen van grijper; en het uit de ondergrond en van de plantenstek weg bewegen van de grijper, en het tegelijkertijd de grijper en een eerste geleidingselement ten opzichte van elkaar te verplaatsen voor het met het eerste geleidingselement tegenhouden van de plantenstek.A fifth aspect comprises a method for placing a plant cutting in a substrate by means of a device, preferably a device as described above, comprising pressing a gripper of the device into the substrate, while the gripper holds the plant cutting; opening the gripper; and moving the gripper away from the substrate and from the plant cutting, and simultaneously moving the gripper and a first guide element relative to each other for retaining the plant cutting with the first guide element.

Bepaalde uitvoeringsvormen omvatten verder het bevochtigen van de ondergrond, bij voorkeur het met vocht verzadigen van de ondergrond, voorafgaand aan het in de ondergrond drukken van de grijper.Certain embodiments further include wetting the substrate, preferably saturating the substrate with moisture, prior to pressing the gripper into the substrate.

Een zesde aspect omvat het herhaaldelijk uitvoeren van een werkwijze voor het oppakken zoals hierboven beschreven en een werkwijze voor het plaatsen zoals hierboven beschreven.A sixth aspect includes repeatedly performing a method of picking up as described above and a method of placing as described above.

Hieronder volgt een meer gedetailleerde beschrijving aan de hand van de volgende figuren.A more detailed description follows using the following figures.

Figuur 1 toont een uitvoeringsvorm van een systeem voor het verwerken van plantenstekken.Figure 1 shows an embodiment of a system for processing plant cuttings.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken.Figure 2 shows an embodiment of a method for processing plant cuttings.

Figuren 3A-F tonen uitvoeringsvormen van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken tijdens een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken.Figures 3A-F show embodiments of a plant cutting processing apparatus during a plant cutting processing method.

Figuren 4A-B tonen uitvoeringsvormen van een geleidingselement voor een inrichting voor het verwerken van plantenstekken.Figures 4A-B show embodiments of a guide element for a device for processing plant cuttings.

Figuur SA-B tonen uitvoeringsvormen van een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken. Figuur 6A-B tonen uitvoeringsvormen van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken waarbij geleidingsmiddelen relatief aan de grijper in bepaalde posities zijn gepositioneerd.Figure SA-B show embodiments of a method for processing plant cuttings. Figure 6A-B show embodiments of a device for processing plant cuttings in which guide means are positioned in certain positions relative to the gripper.

Figuur 7A-F tonen alternatieve uitvoeringsvormen van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken tijdens een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken. In het bijzonder zijn hier een aanzetvlak en een begrenzer anders uitgevoerd dan in figuren 3A-F.Figures 7A-F show alternative embodiments of a device for processing plant cuttings during a method for processing plant cuttings. In particular, a starting surface and a limiter are designed differently than in figures 3A-F.

Figuur 8A-B tonen details van een uitvoeringsvorm van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken.Figure 8A-B show details of an embodiment of a device for processing plant cuttings.

Figuur 9 toont een detail van een uitvoeringsvorm van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken. Figuur 1 toont een uitvoeringsvorm van een systeem 108 voor het verwerken van plantenstekken 102. Het verwerken van plantenstekken 102 kan het oppakken van plantenstekken van een oppakoppervlak 101 en het plaatsen van die plantenstekken 102 in een ondergrond omvatten.Figure 9 shows a detail of an embodiment of a device for processing plant cuttings. Figure 1 shows an embodiment of a system 108 for processing plant cuttings 102. Processing plant cuttings 102 may comprise picking up plant cuttings from a pick-up surface 101 and placing those plant cuttings 102 in a substrate.

Plantenstekken 102 kunnen bijvoorbeeld afkomstig zijn van een eerdere kweekstap of van een verwerkingsstap zoals het handmatig of machinaal afsnijden of afknippen van delen van een plant. Plantenstekken 102 kunnen worden aangevoerd door middel van een aanvoermiddel zoals een lopende band. Bij de aanvoer kunnen de plantenstekken 102 zich in onderling verschillende oriëntaties bevinden.For example, plant cuttings 102 may originate from a previous cultivation step or from a processing step such as manually or mechanically cutting or clipping off parts of a plant. Plant cuttings 102 may be supplied by means of a supply means such as a conveyor belt. During supply, the plant cuttings 102 may be in different orientations.

De inrichting 120 die hieronder wordt beschreven is bijzonder voordelig bij het oppakken van plantenstekken 102 wanneer de plantenstekken liggen op een oppakoppervlak 101 dat in verticale richting niet wezenlijk meebeweegt of vervormt, zodat het oppakoppervlak 101 de beweging van de plantenstek 102 tijdens het oppakken beperkt. Het is mogelijk om plantenstekken 102 op te pakken terwijl het oppakoppervlak 101 in horizontale richting beweegt, bijvoorbeeld als dat oppakoppervlak 101 een lopende band is.The apparatus 120 described below is particularly advantageous in picking up plant cuttings 102 when the plant cuttings are on a pick-up surface 101 that does not move or deform significantly in the vertical direction, so that the pick-up surface 101 limits the movement of the plant cutting 102 during picking. It is possible to pick up plant cuttings 102 while the pick-up surface 101 is moving in the horizontal direction, for example if the pick-up surface 101 is a conveyor belt.

Een plantenstek 102 is langgerekt en van een plantenstek 102 Kunnen meerdere gedeeltes onderscheiden worden. Een plantenstek 102 omvat een eerste uiteinde 103; een middelste gedeelte 104; en een tweede uiteinde 105. Het eerste uiteinde 103 is vaak het meest kwetsbare gedeelte van de plantenstek 102, bij voorbeeld omdat zich hier meer blad bevindt dan aan de andere gedeeltes.A plant cutting 102 is elongated and several parts can be distinguished from a plant cutting 102. A plant cutting 102 comprises a first end 103; a middle part 104; and a second end 105. The first end 103 is often the most vulnerable part of the plant cutting 102, for example because there are more leaves here than on the other parts.

Het middelste gedeelte 104 en tweede uiteinde van de plantenstek 102 zijn vaak onderdeel van de stengel van de plantenstek 102. Het is gunstig om de plantenstek 102 te grijpen aan het middelste gedeelte 104 en/of het tweede uiteinde 105.The center portion 104 and second end of the plant cutting 102 are often part of the stem of the plant cutting 102. It is advantageous to grasp the plant cutting 102 by the center portion 104 and/or the second end 105.

Bij het plaatsen moet het tweede uiteinde 105 van de plantenstek 102 naar beneden gericht zijn. Een plantenstek 102 kan recht zijn of kan gebogen zijn. Bij het oppakken van een plantenstek 102, in het bijzonder een gebogen plantenstek 102, kan het gebeuren dat het tweede uiteinde 105 niet recht in de richting van het vrije uiteinde V gericht is. Dit bemoeilijkt het plaatsen van de plantenstek 102. Een tweede uiteinde 105 dat bij het grijpen niet recht in de richting van het vrije uiteinde V gericht is zal meestal in de Y-dimensie enigszins naar boven buiten de grijpervingers 102 uitsteken.When placing, the second end 105 of the plant cutting 102 must be directed downwards. A plant cutting 102 can be straight or can be bent. When picking up a plant cutting 102, in particular a bent plant cutting 102, it can happen that the second end 105 is not directed straight in the direction of the free end V. This makes it difficult to place the plant cutting 102. A second end 105 that is not directed straight in the direction of the free end V when gripping will usually protrude slightly upwards beyond the gripper fingers 102 in the Y dimension.

Het plaatsen van plantenstekken gebeurt in een ondergrond 107, bijvoorbeeld een kweekmedium zoals aarde. Deze ondergrond 107 kan worden gehouden in een kweekhouder 106 zoals een tray of goot. De kweekhouder 106 kan de ondergrond 107 verdelen in afzonderlijke volumes die elk een of meerdere posities voor plaatsing van plantenstekken 102 definiëren.The placement of plant cuttings takes place in a substrate 107, for example a growing medium such as soil. This substrate 107 can be held in a growing container 106 such as a tray or trough. The growing container 106 can divide the substrate 107 into separate volumes, each defining one or more positions for placement of plant cuttings 102.

Kweekhouders kunnen worden verplaatst door middel van doorvoermiddelen zoals een kettingbaan.Growers can be moved by means of conveyance equipment such as a chain conveyor.

De inrichting 120 die hieronder wordt beschreven is bijzonder voordelig bij het plaatsen van plantenstekken 102 in een ondergrond 107 die diep en los genoeg is om de plantenstekken 102 tot enige diepte langs het middendeel 104 in de ondergrond 107 te zetten. Het neerleggen van de plantenstekken 102, of het plaatsen van de plantenstekken 102 in een minder diepe ondergrond. of zonder ondergrond hangend in een kweekhouder, is met een dergelijke inrichting 120 echter ook mogelijk,The device 120 described below is particularly advantageous when placing plant cuttings 102 in a substrate 107 that is deep and loose enough to place the plant cuttings 102 to some depth along the middle section 104 in the substrate 107. However, laying down the plant cuttings 102, or placing the plant cuttings 102 in a less deep substrate. or hanging without a substrate in a growing container, is also possible with such a device 120,

Bij het plaatsen van plantenstekken 102 in een ondergrond 107 is het zeer wenselijk dat deze ondergrond 107 enigszins kleverig en/of zwaar is. Dit zorgt dat de plantenstek 102 stevig geplaatst kan worden en beperkt vervuiling van de omgeving. Als de ondergrond 107 aarde of een vergelijkbare substantie is, kan dit het geval zijn doordat de aarde nat is, bij voorkeur met vocht verzadigd. Dit kan door natte aarde aan te voeren en/of door de aarde voor het plaatsen te bevochtigen.When placing plant cuttings 102 in a substrate 107, it is highly desirable that this substrate 107 is somewhat sticky and/or heavy. This ensures that the plant cutting 102 can be placed firmly and limits contamination of the environment. If the substrate 107 is soil or a similar substance, this may be because the soil is wet, preferably saturated with moisture. This can be done by supplying wet soil and/or by moistening the soil before placing.

Het verwerken van plantenstekken 102 kan geheel of gedeeltelijk geautomatiseerd worden door midde] van een systeem 108 zoals een steksteekmachine. De in figuur 1 getoonde uitvoeringsvorm van een dergelijk systeem 108 omvat verplaatsmiddelen 109, bijvoorbeeld een of meerdere robotarmen 109 die zijn ingericht om de plantenstekken 102 te verplaatsen tussen een oppakpositie en een bestemmingspositie. Een verplaatsmiddel 109 van het systeem 108 kan een of meer pak-en-plantkoppen 112 omvatten, bijvoorbeeld een of meer exemplaren van de inrichting 120 die in vervolg van deze beschrijving wordt beschreven. Deze pak-en-plantkoppen 112 bevinden zich bij voorkeur aan een vrij uiteinde van het verplaatsmiddel 109 en kunnen vast of modulair zijn aangebracht.The processing of plant cuttings 102 can be fully or partially automated by means of a system 108 such as a cutting inserter. The embodiment of such a system 108 shown in figure 1 comprises moving means 109, for example one or more robot arms 109 which are designed to move the plant cuttings 102 between a pick-up position and a destination position. A moving means 109 of the system 108 can comprise one or more pick-and-plant heads 112, for example one or more copies of the device 120 described further on in this description. These pick-and-plant heads 112 are preferably located at a free end of the moving means 109 and can be fixed or modular.

Het systeem 108 Kan tevens observatiemiddelen 110, bijvoorbeeld sensoren zoals camera’s omvatten voor het observeren van de plantenstekken 102 en/of van het werken van de verplaatsmiddelen 109. Eventuele camera’s kunnen kleurencamera’s zijn. De observaties van observatiemiddelen 110 kunnen vervolgens getoond worden aan een gebruiker door middel van een beeldscherm (niet getoond} en/of verwerkt worden door beeldverwerkingssoftware voor automatische herkenning van plantenstekken 102.The system 108 may also comprise observation means 110, for example sensors such as cameras for observing the plant cuttings 102 and/or the operation of the moving means 109. Any cameras may be colour cameras. The observations of observation means 110 may then be shown to a user by means of a screen (not shown) and/or processed by image processing software for automatic recognition of plant cuttings 102.

Het systeem 108 omvat verder energietoevoermiddelen 111, bijvoorbeeld een aansluiting op het stroomnet, een generator en/of een accu. Daarnaast omvat het systeem 108 regelmiddelen 113. De regelmiddelen 113 kunnen een processor en geheugen omvatten, en/of een aansluiting voor een extern computersysteem. De regelmiddelen 113 kunnen tevens software voor het systeem 108 omvatten, bijvoorbeeld software voor automatische herkenning van plantenstekken 102.The system 108 further comprises energy supply means 111, for example a connection to the mains, a generator and/or a battery. In addition, the system 108 comprises control means 113. The control means 113 may comprise a processor and memory, and/or a connection for an external computer system. The control means 113 may also comprise software for the system 108, for example software for automatic recognition of plant cuttings 102.

De regelmiddelen 113 kunnen zijn ingericht om het systeem 108 volledig automatisch aan te sturen, bijvoorbeeld op basis van observaties van de observatiemiddelen 110, of om het systeem 108 volledig door externe invoer te laten aansturen, bijvoorbeeld van een extern regelsysteem of door een menselijke operator, of semi-automatisch door een mengeling van eigen aansturing en externe aansturing. De regelmiddelen 113 kunnen zijn ingericht om te schakelen tussen modi voor automatische, semiautomatische en/of externe aansturing.The control means 113 may be configured to control the system 108 fully automatically, for example based on observations from the observation means 110, or to control the system 108 fully by external input, for example from an external control system or by a human operator, or semi-automatically by a mixture of self-control and external control. The control means 113 may be configured to switch between modes for automatic, semi-automatic and/or external control.

Het kan gunstig zijn om voor gebruik het systeem 108 in te regelen of te kalibreren voor specifieke soorten te verwerken plantenstekken 102, bijvoorbeeld plantenstekken van een specifieke plantensoort of plantenras. Dit kan bijvoorbeeld inhouden dat de regelmiddelen 113 worden ingesteld om het systeem 108 aan te sturen om bepaalde bewegingen met een specifieke afstand. kracht, en/of snelheid uit te voeren, en/of dat software voor automatische herkenning van plantenstekken 102 wordt ingesteld op het herkennen van een specifieke soort te verwerken plantenstekken 102, bijvoorbeeld doordat de software automatisch lerend is en/of wordt getraind.It may be advantageous to set or calibrate the system 108 for specific types of plant cuttings 102 to be processed, for example plant cuttings of a specific plant species or plant variety, before use. This may include, for example, setting the control means 113 to control the system 108 to perform certain movements with a specific distance, force, and/or speed, and/or setting the software for automatic recognition of plant cuttings 102 to recognize a specific type of plant cuttings 102 to be processed, for example because the software is automatically learning and/or is trained.

Ook kan per soort te verwerken plantenstekken 102 de onderlinge positie, het formaat en/of de vorm van de grijpervingers 123 en/of geleidingselementen 125 worden aangepast. De grijpervingers 123 en/of het eerste en/of tweede geleidingselement 125A, 125B kunnen voor dit 53 aanpassen losmaakbaar en vervangbaar zijn aangebracht, bijvoorbeeld door middel van schroeven.The mutual position, size and/or shape of the gripper fingers 123 and/or guide elements 125 can also be adjusted per type of plant cuttings 102 to be processed. The gripper fingers 123 and/or the first and/or second guide element 125A, 125B can be attached in a detachable and replaceable manner for this adjustment, for example by means of screws.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken 102.Figure 2 shows an embodiment of a method for processing plant cuttings 102.

Het verwerken van plantenstekken 102 omvat het oppakken 201 van een plantenstek 102.Processing plant cuttings 102 involves picking up 201 a plant cutting 102.

Het oppakken 201 van een plantenstek 102 kan het grijpen en vervolgens vasthouden van de plantenstek 102 omvatten. Dit oppakken 201 kan gebeuren door middel van een inrichting 120 die zich bij het oppakken op een oppakpositie in de buurt van de plantenstek 102 bevindt.Picking up 201 of a plant cutting 102 may comprise grasping and then holding the plant cutting 102. This picking up 201 may be done by means of a device 120 which is located at a picking position near the plant cutting 102 when picking up.

Het verwerken van plantenstekken 102 kan het verplaatsen 202 van de plantenstek 102 van de oppakpositie naar een bestemmingspositie omvatten. Dit verplaatsen 202 kan gebeuren door middel van een verplaatsmiddel 109 van een systeem 108, dat de plantenstek 102 vasthoudt. Een alternatief is dat de plantenstek 102 in hoofdzaak op dezelfde positie wordt gehouden en een ondergrond 107 of kweekhouder 106 voor plaatsing van de plantenstek 102 wordt verplaatst richting die positie. Een ander alternatief is dat de plantenstek 102 op dezelfde positie wordt geplaatst als waar deze werd opgepakt, bijvoorbeeld in een ondergrond 107. Het combineren van meerdere van deze alternatieven is ook mogelijk.Processing plant cuttings 102 may include moving 202 the plant cutting 102 from the pick-up position to a destination position. This moving 202 may be accomplished by means of a moving means 109 of a system 108, which holds the plant cutting 102. Alternatively, the plant cutting 102 may be held substantially in the same position and a substrate 107 or growing container 106 for placing the plant cutting 102 is moved toward that position. Another alternative is that the plant cutting 102 is placed in the same position as where it was picked up, for example in a substrate 107. Combining several of these alternatives is also possible.

Het verwerken van plantenstekken omvat het plaatsen 203 van een plantenstek 102. Het plaatsen 203 van een plantenstek 102 kan het loslaten van een vastgehouden plantenstek 102 omvatten. Dit plaatsen kan gebeuren door een inrichting 120 die zich bij het plaatsen op een bestemmingspositie bevindt en een plantenstek 102 vasthoudt.Processing plant cuttings includes placing 203 a plant cutting 102. Placing 203 a plant cutting 102 may include releasing a held plant cutting 102. This placing may be accomplished by a device 120 that is in a destination position during placing and holds a plant cutting 102.

Het verwerken van plantenstekken kan het terugverplaatsen 204 omvatten van een verplaatsmiddel 109 van een systeem 108 van de bestemmingspositie naar een oppakpositie. Een alternatief is dat een of meer nieuwe te verwerken plantenstekken 102 worden aangevoerd. Het combineren van meerdere van deze alternatieven is ook mogelijk.Processing plant cuttings may include moving 204 a moving means 109 of a system 108 from the destination position to a pick-up position. Alternatively, one or more new plant cuttings 102 to be processed are supplied. Combining several of these alternatives is also possible.

Het verwerken van plantenstekken 102 kan omvatten dat de stappen van het oppakken 201, eventueel verplaatsen 202, plaatsen 203, en eventueel terugverplaatsen 204 herhaaldelijk worden uitgevoerd. Deze stappen kunnen voor meerdere plantenstekken 102 tegelijkertijd worden uitgevoerd, bijvoorbeeld door middel van meerdere systemen, meerdere verplaatsmiddelen 109 van een systeem 108, of meerdere pak-en-plantkoppen 112 van een verplaatsmiddel 109. De stappen kunnen voor meerdere verwerkte plantenstekken 102 synchroon worden uitgevoerd, of tegelijkertijd maar hoofdzakelijk onafhankelijk van elkaar.Processing plant cuttings 102 may include performing the steps of picking up 201, optionally moving 202, placing 203, and optionally moving back 204 repeatedly. These steps may be performed for multiple plant cuttings 102 simultaneously, for example by means of multiple systems, multiple moving means 109 of a system 108, or multiple pick-and-plant heads 112 of a moving means 109. The steps may be performed for multiple processed plant cuttings 102 synchronously, or simultaneously but substantially independently of each other.

Figuren 3A-F tonen uitvoeringsvormen van een inrichting 120 voor het verwerken van plantenstekken tijdens een werkwijze voor het verwerken van plantenstekken.Figures 3A-F show embodiments of a plant cutting processing apparatus 120 during a plant cutting processing method.

Figuren 3A en 3B tonen een onderaanzicht. Figuren 3C-3F tonen een zijaanzicht. Figuren 3A en 3C tonen een denkbeeldig coördinatenstelsel met een X-dimensie, Y-dimensie, en Z- dimensie ten opzichte van de inrichting 120. De inrichting 120 omvat een vrij uiteinde V in de Z- dimensie. De inrichting 120 kan onderdeel vormen van een systeem 108 voor het verwerken van plantenstekken.Figures 3A and 3B show a bottom view. Figures 3C-3F show a side view. Figures 3A and 3C show an imaginary coordinate system with an X dimension, Y dimension, and Z dimension relative to the device 120. The device 120 includes a free end V in the Z dimension. The device 120 may form part of a system 108 for processing plant cuttings.

De getoonde uitvoeringsvorm van een inrichting 120 omvat een grijper 122 en geleidingselementen 125. Deze kunnen zijn bevestigd aan een gemeenschappelijk basiselement 121. De grijper 122 en geleidingselementen 125 zijn bij voorkeur gemaakt van een roestvast metaal, maar andere materialen zoals een hard kunststof kunnen ook gebruikt worden.The illustrated embodiment of a device 120 comprises a gripper 122 and guide elements 125. These may be attached to a common base member 121. The gripper 122 and guide elements 125 are preferably made of a stainless steel, but other materials such as a hard plastic may also be used.

De grijper 122 omvat meerdere grijpervingers 123 voor het grijpen van een plantenstek 102, bijvoorbeeld twee grijpervingers 123. De grijpervingers 123 kunnen langgerekt zijn, en de grijper 122 definieert tussen bepaalde oppervlakken 124 van de grijpervingers 123 een locatie waarop een plantenstek 102 gegrepen kan worden. Bij voorkeur zijn de oppervlakken 124 vlak of zijn deze voorzien van een holte 140 voor het opnemen van een plantstengel van een gegrepen plantenstek 102, bijvoorbeeld een langgerekte holte in de Z-dimensie van de ene naar de andere kant van het oppervlak 124 van een of meerdere grijpervingers 123.The gripper 122 comprises a plurality of gripper fingers 123 for gripping a plant cutting 102, for example two gripper fingers 123. The gripper fingers 123 may be elongated, and the gripper 122 defines between certain surfaces 124 of the gripper fingers 123 a location at which a plant cutting 102 can be gripped. Preferably, the surfaces 124 are flat or are provided with a cavity 140 for receiving a plant stem of a gripped plant cutting 102, for example an elongated cavity in the Z dimension from one side to the other of the surface 124 of one or more gripper fingers 123.

Figuur 9 toont een detail van een uitvoeringsvorm van een grijper 122 waarbij de oppervlakken 124 zijn voorzien van een holte 140 die zich hoofdzakelijk in de Z-dimensie uitstrekt en van een kant naar een andere kant door het gehele raakvlak van de oppervlakken 124 heen loopt, zodat er op twee tegenover elkaar liggende plaatsen openingen 141A, 141B worden gevormd. De holte 140 heeft een doorsnede die klein genoeg is om plantenstekken 102 vast te grijpen, maar groot genoeg om te zorgen dat de druk beter verdeeld wordt over de omtrek van de plantenstek 102.Figure 9 shows a detail of an embodiment of a gripper 122 in which the surfaces 124 are provided with a cavity 140 extending substantially in the Z dimension and extending from one side to the other through the entire interface of the surfaces 124, so that openings 141A, 141B are formed at two opposite locations. The cavity 140 has a cross-section small enough to grip plant cuttings 102, but large enough to ensure that the pressure is better distributed over the circumference of the plant cutting 102.

In de getoonde uitvoeringsvorm liggen de oppervlakken 124 van de twee grijpervingers 123 in de X-dimensie tegenover elkaar. Haaks op de X-dimensie staat een Y-dimensie. Tijdens het oppakken kan het oppakoppervlak 101 de plantenstek 102 ondersteunen in verticale richting, hetgeen het oppakken vergemakkelijkt.In the embodiment shown, the surfaces 124 of the two gripper fingers 123 lie opposite each other in the X-dimension. Perpendicular to the X-dimension is a Y-dimension. During picking up, the picking surface 101 can support the plant cutting 102 in the vertical direction, which facilitates picking up.

Bij het oppakken van een plantenstek 102 benadert de inrichting 120 het oppakoppervlak 101 bij voorkeur onder een vooraf bepaalde hoek. Dit gaat makkelijker als ten minste een zijvlak 132 van de grijpervingers 123 parallel tegenover het oppakoppervlak 101 ligt, of zelfs ertegenaan.When picking up a plant cutting 102, the device 120 preferably approaches the pick-up surface 101 at a predetermined angle. This is easier if at least one side surface 132 of the gripper fingers 123 lies parallel to the pick-up surface 101, or even against it.

Om dit mogelijk te maken kunnen de grijpervingers 123 zijn voorzien van een schuin aflopend zijvlak 132 onder een hoek die overeenkomt met de vooraf bepaalde benaderingshoek.To facilitate this, the gripper fingers 123 may be provided with a sloping side surface 132 at an angle corresponding to the predetermined approach angle.

In figuur 3A en figuur 7A is een dergelijk zijvlak 132 te zien en aangeduid. Het getoonde schuin aflopende zijvlak 132 is gevormd alsof een hoek van de grijpervingers 123 aan het vrije uiteinde V van de inrichting 120 schuin is afgesneden. Ook in figuur 9 zijn schuin aflopende zijvlakken 132 te zien. Bij voorkeur loopt de holte 140 parallel aan schuin aflopende zij vlakken 132. Dit kan voordelig zijn bij het oppakken van een plantenstek 102 die met het middelste gedeelte 104 parallel aan een oppakoppervlak 101 ligt.In figure 3A and figure 7A such a side surface 132 can be seen and indicated. The shown sloping side surface 132 is formed as if a corner of the gripper fingers 123 at the free end V of the device 120 has been cut off at an angle. Also in figure 9 sloping side surfaces 132 can be seen. Preferably the cavity 140 runs parallel to sloping side surfaces 132. This can be advantageous when picking up a plant cutting 102 which lies with the middle part 104 parallel to a pick-up surface 101.

De grijper 122 is ingericht om te bewegen, namelijk om te sluiten naar een gesloten stand voor het grijpen en vasthouden van een plantenstek 102 en om te openen naar een beperkt of volledig geopende stand voor het loslaten van een plantenstek 102. Hiertoe is de grijper 122 voorzien van een of meer actuatoren 131, bijvoorbeeld pneumatische of hydraulische actuatoren en/of elektrische cilinders, bijvoorbeeld een enkele actuator 131 voor zowel het sluiten als het openen. Bij voorkeur zijn de een of meer actuatoren 131 ingericht om elektronisch te worden geregeld. Eventueel kan verder de luchtdruk van een pneumatische actuator worden geregeld door middel van een luchtdrukregelventiel.The gripper 122 is designed to move, namely to close to a closed position for gripping and holding a plant cutting 102 and to open to a limited or fully opened position for releasing a plant cutting 102. For this purpose, the gripper 122 is provided with one or more actuators 131, for example pneumatic or hydraulic actuators and/or electric cylinders, for example a single actuator 131 for both closing and opening. Preferably, the one or more actuators 131 are designed to be controlled electronically. Optionally, the air pressure of a pneumatic actuator can further be controlled by means of an air pressure control valve.

Het sluiten van de grijper 122 kan omvatten dat een actuator 131 wordt aangestuurd om de grijpervingers 123 naar elkaar toe te bewegen. Het openen van de grijper 122 kan omvatten dat een actuator 131 wordt aangestuurd om de grijpervingers 123 van elkaar weg te bewegen, of dat slechts een actuator 131 wordt aangestuurd om een kracht te verminderen of weg te nemen die de grijpervingers 123 naar elkaar toe doet bewegen.Closing the gripper 122 may include actuating an actuator 131 to move the gripper fingers 123 toward each other. Opening the gripper 122 may include actuating an actuator 131 to move the gripper fingers 123 away from each other, or actuating only an actuator 131 to reduce or remove a force that causes the gripper fingers 123 to move toward each other.

In figuren 3D-F is een begrenzer 130 te zien. In figuren 3A-3C is deze voor de overzichtelijkheid weggelaten. Een begrenzer 130 kan bijvoorbeeld in de vorm van een plaatje of blokje zijn uitgevoerd. Aan een of meer buitenzijden van de grijper 122 in de X-dimensie kan een dergelijke begrenzer zijn aangebracht.In figures 3D-F a limiter 130 can be seen. In figures 3A-3C this has been omitted for the sake of clarity. A limiter 130 can be designed, for example, in the form of a plate or block. Such a limiter can be provided on one or more outer sides of the gripper 122 in the X-dimension.

Een begrenzer 130 beperkt het openen van de grijper 122 door een respectievelijke grijpervinger 123 in een opengaande beweging te stoppen. Dit beperkt de afstand tussen de grijpervingers 123 tot een geopende stand, zonder dat de grijpervingers 123 naar een precieze positie geactueerd hoeven te worden. Vooral in combinatie met een of meer pneumatische of hydraulische actuatoren 131, of voor het voorkomen van terugveren bij contact met de ondergrond 106, is dit gunstig. Deze geopende stand kan een beperkt geopende stand zijn waarin de afstand tassen de grijpervingers 123 kleiner is dan in een volledig geopende stand die bereikt kan worden wanneer de grijpervingers 123 door een actuator 131 van elkaar weg worden bewogen.A limiter 130 limits the opening of the gripper 122 by stopping a respective gripper finger 123 in an opening movement. This limits the distance between the gripper fingers 123 to an open position, without the gripper fingers 123 having to be actuated to a precise position. Especially in combination with one or more pneumatic or hydraulic actuators 131, or for preventing springback upon contact with the substrate 106, this is advantageous. This open position can be a limited open position in which the distance between the gripper fingers 123 is smaller than in a fully open position that can be achieved when the gripper fingers 123 are moved away from each other by an actuator 131.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevinden de geleidingselementen 125 zich naast de grijpervingers 123 en zijn deze zodanig ingericht dat het geleidingselement en de grijpervingers 123 dicht langs elkaar kunnen worden bewogen, bij voorbeeld doordat de geleidingselementen 125 zijn uitgevoerd met een vlak oppervlak 126 aan de zijde van de grijpervingers 123.In the embodiment shown, the guide elements 125 are located next to the gripper fingers 123 and are arranged in such a way that the guide element and the gripper fingers 123 can be moved close to each other, for example because the guide elements 125 are designed with a flat surface 126 on the side of the gripper fingers 123.

De geleidingselementen 125 kunnen tegen de grijpervingers 123 aan liggen of op kleine afstand van de grijpervingers 123, bijvoorbeeld 0.5 of 1.0 mm van de grijpersvingers 123 zijn gepositioneerd. In het eerste geval is het belangrijk dat het oppervlak 126 van de grijpervingers 123 glad is, om frictie te beperken. In het twee geval is het belangrijk dat de afstand klein genoeg is om te voorkomen dat gedeeltes van een plantenstek 102 tussen geleidingselement 125 en een of meer grijpervingers 123 terecht komen.The guide elements 125 may rest against the gripper fingers 123 or be positioned at a small distance from the gripper fingers 123, for example 0.5 or 1.0 mm from the gripper fingers 123. In the first case it is important that the surface 126 of the gripper fingers 123 is smooth, to limit friction. In the second case it is important that the distance is small enough to prevent parts of a plant cutting 102 from ending up between guide element 125 and one or more gripper fingers 123.

De geleidingselementen 125 kunnen zijn uitgevoerd als platen. Een geleidingselement 125 kan zijn gebogen, zijn voorzien van uitsparingen, en/of zijn opgebouwd uit meerdere delen, om materiaalgebruik te beperken en/of om te voorkomen dat delen van het geleidingselement 125 in de weg zitten bij een beweging.The guide elements 125 can be designed as plates. A guide element 125 can be curved, provided with recesses, and/or constructed from multiple parts, to limit the use of material and/or to prevent parts of the guide element 125 from getting in the way during movement.

Een eerste geleidingselement 125A bevindt zich aan eerste zijde van de grijper 122 in deA first guide element 125A is located on the first side of the gripper 122 in the

Y-dimensie, buiten de grijpervingers 123. Een tweede geleidingselement 125B bevindt zich aan een tweede zijde van de grijper 122 in de Y-dimensie tegenover de eerste zijde, buiten de grijpervingers 123. De geleidingselementen 125 zijn ingericht om een plantenstek 102 te geleiden.Y dimension, outside the gripper fingers 123. A second guide element 125B is located on a second side of the gripper 122 in the Y dimension opposite the first side, outside the gripper fingers 123. The guide elements 125 are arranged to guide a plant cutting 102.

In gunstige uitvoeringsvormen is de begrenzer 130 bevestigd op een vaste positie in de Z- dimensie ten opzichte van het tweede geleidingselement 125B. Het tweede geleidingselement 125B is bij het oppakken 201 van een plantenstek 102 verder richting het vrije uitende V van de inrichting 120 gepositioneerd dan bij het plaatsen 203 van de plantenstek 102, zodat de begrenzer 130 de opengaande beweging wel of meer beperkt bij het plaatsen 201 en niet of minder beperkt bij het oppakken 201.In favourable embodiments, the limiter 130 is attached at a fixed position in the Z-dimension relative to the second guide element 125B. The second guide element 125B is positioned further towards the freely extending V of the device 120 when picking up 201 a plant cutting 102 than when placing 203 the plant cutting 102, so that the limiter 130 limits the opening movement more or less when placing 201 and does not limit it or limits it less when picking up 201.

In het bijzonder een aanlegrand 127 aan het uiteinde van het eerste geleidingselement 125A in de Z-dimensie richting het vrije uiteinde V van de inrichting 120 zal in contact komen met plantenstekken 102. Het is voordelig als de aanlegrand 127 is ingericht om de plantenstekken 102 te beschermen tegen beschadiging, doordat het bij gebruik van de inrichting 120 minder druk wordt uitgeoefend op de plantenstek 102, in het bijzonder op het eerste uiteinde 103 of het middelste gedeelte 104.In particular, a contact edge 127 at the end of the first guide element 125A in the Z dimension towards the free end V of the device 120 will come into contact with plant cuttings 102. It is advantageous if the contact edge 127 is designed to protect the plant cuttings 102 from damage, because when using the device 120 less pressure is exerted on the plant cutting 102, in particular on the first end 103 or the middle part 104.

De aanlegrand 127 kan worden ingericht om beschadiging van plantenstekken 102 te beperken of voorkomen door ten minste een deel van die aanlegrand 127 afgerond uit te voeren, bijvoorbeeld door deze te trommelen. Er zijn ook andere maatregelen mogelijk om de aanlegrand 127 uit te voeren om de plantenstek 102 te beschermen. Deze worden in bijvoorbeeld figuren 4A, 7A-F, en 4B getoond. De verschillende maatregelen kunnen met elkaar gecombineerd worden.The contact edge 127 can be designed to limit or prevent damage to plant cuttings 102 by making at least a part of said contact edge 127 rounded, for example by tumbling it. Other measures are also possible to make the contact edge 127 to protect the plant cutting 102. These are shown in for example figures 4A, 7A-F, and 4B. The different measures can be combined with each other.

Figuur 4A toont een uitvoeringsvorm van een geleidingselement 125A waarvan de aanlegrand 127 is ingericht om beschadiging van plantenstekken 102 te beperken of voorkomen doordat een deel van de aanlegrand 127 is uitgevoerd in, of omhuld met, een stuk flexibeler materiaal 129 dan de rest van het geleidingselement 125A, zoals kunststof, rubber, of siliconen.Figure 4A shows an embodiment of a guide element 125A, the contact edge 127 of which is designed to limit or prevent damage to plant cuttings 102 by having a portion of the contact edge 127 made of, or encased in, a more flexible material 129 than the remainder of the guide element 125A, such as plastic, rubber, or silicone.

Als alternatief kan de hele aanlegrand 127 zo zijn uitgevoerd.Alternatively, the entire mooring edge 127 can be designed in this way.

Figuren 7A-F tonen een eerste geleidingselement 125A met een aanlegrand 127 waarbij het stuk flexibelere materiaal 129 een goot omvat voor het ontvangen en beschermen van het eerste uiteinde 103 van de plantenstek 102.Figures 7A-F show a first guide element 125A having a support edge 127 with the piece of more flexible material 129 comprising a channel for receiving and protecting the first end 103 of the plant cutting 102.

Figuur 4B toont een uitvoeringsvorm van een geleidingselement 125 waarvan de aanlegrand 127 is ingericht om beschadiging van plantenstekken 102 te beperken of voorkomen doordat deze is voorzien van een uitsparing 128 op de locatie die tijdens een of meer stappen van het gebruik van de inrichting 120 in aanraking komt met de plantenstek 102. De uitsparing 128 is in figuur 4B U-vormig, maar andere vormen zijn ook mogelijk.Figure 4B shows an embodiment of a guide element 125, the contact edge 127 of which is designed to limit or prevent damage to plant cuttings 102 by providing a recess 128 at the location that comes into contact with the plant cutting 102 during one or more steps of using the device 120. The recess 128 is U-shaped in Figure 4B, but other shapes are also possible.

Figuur SA toont een uitvoeringsvorm van een werkwijze voor het oppakken 201 van plantenstekken 102. Deze werkwijze kan worden uitgevoerd met gebruik van de hierboven beschreven inrichting 120.Figure SA shows an embodiment of a method for picking up 201 plant cuttings 102. This method can be performed using the apparatus 120 described above.

De werkwijze omvat het positioneren 301 van grijpervingers 123 van de inrichting 120 aan weerszijden van een eerste gedeelte 104 van een plantenstek 102. Figuur 3A toont een onderaanzicht van een inrichting 120 waarbij de grijpervingers 123 aan weerszijden van een eerste gedeelte 104 van een plantenstek zijn gepositioneerd. Bij het oppakken van de plantenstek 102 vanaf een oppakoppervlak 101 is het gunstig als de inrichting met de Z-dimensie parallel aan, of onder een hoek van minder dan 45 graden met, een oppakoppervlak 101 is gepositioneerd. Ook is het gunstig als de grijpervingers 123 zodanig worden gepositioneerd dat het tweede uiteinde 105 niet in de richting van het vrije uiteinde V buiten de grijpervingers 123 uitsteekt. Zo is de plantenstek 102 beschermd tegen knakken bij het latere plaatsen.The method comprises positioning 301 gripper fingers 123 of the device 120 on either side of a first portion 104 of a plant cutting 102. Figure 3A shows a bottom view of a device 120 in which the gripper fingers 123 are positioned on either side of a first portion 104 of a plant cutting. When picking up the plant cutting 102 from a pick-up surface 101, it is advantageous if the device is positioned with the Z-dimension parallel to, or at an angle of less than 45 degrees to, a pick-up surface 101. It is also advantageous if the gripper fingers 123 are positioned such that the second end 105 does not protrude beyond the gripper fingers 123 in the direction of the free end V. In this way, the plant cutting 102 is protected against buckling during later placement.

Het is gunstig om voorafgaand en/of tijdens het positioneren 301 van de grijpervingers 123 om de plantenstek 102 de grijpervingers 123 door middel van een actuator 131 open te bewegen, omeen geopende stand, bij voorkeur een volledig geopende stand, te bereiken.It is advantageous to move the gripper fingers 123 open by means of an actuator 131 before and/or during positioning 301 of the gripper fingers 123 around the plant cutting 102, in order to achieve an open position, preferably a fully open position.

De werkwijze omvat het positioneren 302 van een eerste geleidingselement 125A van de inrichting 120 aan een eerste buitenzijde van de grijper 122 om aan de eerste buitenzijde van de grijper 122 ruimte te maken voor een tussen de grijpervingers 123 uitstekend eerste uiteinde 103 van een plantenstek 102 en tegelijkertijd te voorkomen dat een tweede gedeelte 103 van de plantenstek 102 tussen de grijpervingers 123 terecht komt.The method comprises positioning 302 a first guide element 125A of the device 120 on a first outer side of the gripper 122 to create space on the first outer side of the gripper 122 for a first end 103 of a plant cutting 102 protruding between the gripper fingers 123 and at the same time preventing a second portion 103 of the plant cutting 102 from ending up between the gripper fingers 123.

Dit relatieve positioneren 302 van het eerste geleidingselement 125A kan gebeuren door het eerste geleidingselement 125A en de grijper 122 zodanig relatief aan elkaar te bewegen dat het eerste geleidingselement 125A van een eerste positie Pl naast de grijper 122 in de Z-dimensie richting een tweede positie P2 verplaatst wordt, waarbij die tweede positie P2 zich verder van het vrij uiteinde V van de inrichting 120 bevindt.This relative positioning 302 of the first guide element 125A can be achieved by moving the first guide element 125A and the gripper 122 relative to each other in such a way that the first guide element 125A is moved from a first position P1 next to the gripper 122 in the Z dimension towards a second position P2, said second position P2 being located further from the free end V of the device 120.

De werkwijze omvat het positioneren 303 van een tweede geleidingselement 125B van de inrichting aan een tweede buitenzijde van de grijper 122 om het tweede uiteinde te draaien en/of verplaatsen, en/of om draaiing en/of verplaatsing van het tweede uiteinde te voorkomen.The method includes positioning 303 a second guide member 125B of the apparatus on a second exterior side of the gripper 122 to rotate and/or move the second end, and/or to prevent rotation and/or movement of the second end.

Dit positioneren 303 van het tweede geleidingselement 125B kan gebeuren door het tweede geleidingselement 125B en de grijper 122 zodanig ten opzichte van elkaar te bewegen dat het tweede geleidingselement 125B vanaf een derde positie P3 naast de grijper 122 in de Z-This positioning 303 of the second guide element 125B can be done by moving the second guide element 125B and the gripper 122 relative to each other in such a way that the second guide element 125B moves from a third position P3 next to the gripper 122 in the Z-

dimensie richting een vierde positie P4 verplaatst wordt, waarbij die vierde positie P4 zich verder richting het vrij uiteinde V van de inrichting 120 bevindt.dimension is moved towards a fourth position P4, said fourth position P4 being located further towards the free end V of the device 120.

Dit relatieve positioneren 303 van het tweede geleidingselement 125B kan voor, tijdens of na de stap van het relatieve positioneren 301 van de grijpervingers 123 gebeuren.This relative positioning 303 of the second guide element 125B can occur before, during or after the step of relative positioning 301 of the gripper fingers 123.

Door het tweede geleidingselement 125B tegen een gedeelte van de plantenstek 102, bijvoorbeeld het uiteinde 105, aan te bewegen of te houden kan de plantenstek worden verplaatst of gedraaid, of kan draaiing of verplaatsing juist worden voorkomen. Het is bij het latere plaatsen van de plantenstek 102 voordelig om zodanig de plantenstek 102 te verplaatsen of draaien, of draaiing of verplaatsing ervan te voorkomen, dat het uiteinde 105 in de Z-dimensie de richting van het vrije uiteinde V wijst.By moving or holding the second guide element 125B against a part of the plant cutting 102, for example the end 105, the plant cutting can be moved or turned, or rotation or displacement can be prevented. When later placing the plant cutting 102, it is advantageous to move or turn the plant cutting 102, or to prevent rotation or displacement thereof, in such a way that the end 105 points in the direction of the free end V in the Z dimension.

De verschillende posities P1, P2, P3, P4 van de geleidingselementen kunnen per soort plantenstek 102 vooraf ingesteld worden, bijvoorbeeld op basis van een formaat en/of vorm van de plantenstek 102. Voorbeelden van dergelijke posities zijn aangegeven in figuren 6A en 6B.The different positions P1, P2, P3, P4 of the guide elements can be preset per type of plant cutting 102, for example based on a size and/or shape of the plant cutting 102. Examples of such positions are shown in figures 6A and 6B.

De werkwijze omvat het sluiten 304 van de grijper 122. Figuur 3B toont een inrichting 120 met de grijper 122 in gesloten stand.The method includes closing 304 the gripper 122. Figure 3B shows an apparatus 120 with the gripper 122 in a closed position.

Wanneer de grijper 122 zich eenmaal in gesloten toestand bevindt kan het tweede geleidingselement 125B op enig moment weer in de derde positie P3 worden gepositioneerd. Door dit voorafgaand aan het plaatsen 203 van de plantenstek 102 te doen kan worden voorkomen dat het plaatsen 203 wordt gehinderd.Once the gripper 122 is in the closed position, the second guide element 125B can be repositioned into the third position P3 at any time. By doing this prior to placing 203 of the plant cutting 102, it can be prevented that the placing 203 is hindered.

Figuur SB toont een uitvoeringsvorm van een werkwijze voor het plaatsen 203 van plantenstekken 102 in een ondergrond 106. Deze werkwijze kan worden uitgevoerd met gebruik van de hierboven beschreven inrichting 120.Figure SB shows an embodiment of a method for placing 203 plant cuttings 102 in a substrate 106. This method can be performed using the apparatus 120 described above.

De werkwijze kan het bevochtigen 401 van de ondergrond, bij voorkeur het met vocht verzadigen van de ondergrond 106, omvatten voorafgaand aan het in de ondergrond 106 drukken van de grijper 122. Zoals hierboven reeds beschreven is, is het zeer wenselijk dat de ondergrond 106 nat is.The method may include wetting 401 the substrate, preferably saturating the substrate 106 with moisture, prior to pressing the gripper 122 into the substrate 106. As described above, it is highly desirable for the substrate 106 to be wet.

De werkwijze omvat het in de ondergrond 106 drukken 402 van een grijper 122 van de inrichting 120, terwijl de grijper 122 de plantenstek 102 vasthoudt. Figuur 3C toont een zijaanzicht van een inrichting 120 die met de Z-dimensie haaks op, of onder een hoek van meer dan 45 graden met. het oppervlak van een ondergrond 106 is gepositioneerd, waarbij het vrije uiteinde V naar de ondergrond 106 gericht is.The method comprises pressing 402 a gripper 122 of the device 120 into the substrate 106, while the gripper 122 holds the plant cutting 102. Figure 3C shows a side view of a device 120 positioned with the Z dimension perpendicular to, or at an angle of more than 45 degrees to, the surface of a substrate 106, with the free end V directed toward the substrate 106.

De werkwijze omvat het openen 403 van de grijper 122. Hierbij wordt de plantenstek losgelaten. Figuur 3D toont een inrichting 120 waarbij de grijper 122 zich in een beperkt geopende toestand bevindt. Het verschil met de gesloten bedraagt hier tussen de 0.5 en 1 mm, maar kan door het gebruik van verschillende uitvoeringen van onderdelen zoals de grijpervingers 123 per soort plantenstek 102 gevarieerd worden. De begrenzer 130 beperkt hier de opening van de grijper 122.The method comprises opening 403 of the gripper 122. The plant cutting is released here. Figure 3D shows a device 120 in which the gripper 122 is in a limited open position. The difference with the closed position is here between 0.5 and 1 mm, but can be varied per type of plant cutting 102 by using different designs of components such as the gripper fingers 123. The limiter 130 here limits the opening of the gripper 122.

De werkwijze omvat het uit de ondergrond 106 en van de plantenstek 102 weg bewegen 404 van de grijper 122, en het tegelijkertijd de grijper 122 en een eerste geleidingselement 125A ten opzichte van elkaar te verplaatsen voor het met het eerste geleidingselement 125A tegenhouden van de plantenstek 102. Het eerste geleidingselement 125A komt hierbij bijvoorbeeld in de hierboven besproken eerste positie P1 terecht. Figuur 3E toont een inrichting 120 waarbij de grijper 122 zich reeds gedeeltelijk uit de ondergrond 106 weg heeft bewogen.The method comprises moving 404 the gripper 122 away from the substrate 106 and from the plant cutting 102, and simultaneously moving the gripper 122 and a first guide element 125A relative to each other for retaining the plant cutting 102 with the first guide element 125A. The first guide element 125A then ends up in the first position P1 discussed above, for example. Figure 3E shows a device 120 in which the gripper 122 has already partially moved away from the substrate 106.

Figuur 3F toont een inrichting 120 waarbij de grijper 122 zich uit de ondergrond 106 en van de plantenstek 102 weg heeft bewogen. In figuur 3F is het eerste geleidingselement 125A gestippeld en doorzichtig weergegeven om de grijper vollediger te tonen. In figuur 7F is het eerste geleidingselement 125A van een andere uitvoering in een vergelijkbare toestand ondoorzichtig weergegeven. In een uitvoeringsvorm kan het tegelijkertijd weg bewegen van de grijper 122 en tegenhouden van de plantenstek 102 gebeuren door het eerste geleidingselement 125A in gelijkloop met het weg bewegen van de grijper 122 in de richting van het vrije uiteinde V naar de eerste positie P1 te bewegen, zodat het eerste geleidingselement 125A in dezelfde positie blijft ten opzichte van de ondergrond.Figure 3F shows a device 120 in which the gripper 122 has moved away from the substrate 106 and from the plant cutting 102. In figure 3F the first guide element 125A is shown in dotted lines and transparent to show the gripper more completely. In figure 7F the first guide element 125A of another embodiment is shown opaque in a similar state. In one embodiment the simultaneous moving away of the gripper 122 and retaining of the plant cutting 102 can be done by moving the first guide element 125A in parallel with the moving away of the gripper 122 in the direction of the free end V to the first position P1, so that the first guide element 125A remains in the same position relative to the substrate.

Figuur 8A en 8B tonen details van een uitvoeringsvorm van een inrichting voor het verwerken van plantenstekken. Te zien is dat de begrenzer 130 hier aan de andere zijde in de X- dimensie is aangebracht. Beide plaatsingen zijn mogelijk.Figures 8A and 8B show details of an embodiment of a device for processing plant cuttings. It can be seen that the limiter 130 is here placed on the other side in the X-dimension. Both placements are possible.

De getoonde uitvoering van een begrenzer 130 is voorzien van verstelmiddelen 134 voor het bepalen en zo nodig wijzigen van de positie van de begrenzer 130 in de X-dimensie. Door het wijzigen van deze positie kan de afstand tussen de grijpervingers in de geopende stand worden bepaald. Zoals eerder beschreven is de begrenzing van de afstand tussen de grijpervingers mede afhankelijk van de positie van het tweede geleidingselement 125B.The shown embodiment of a limiter 130 is provided with adjustment means 134 for determining and, if necessary, changing the position of the limiter 130 in the X-dimension. By changing this position, the distance between the gripper fingers in the open position can be determined. As previously described, the limitation of the distance between the gripper fingers is also dependent on the position of the second guide element 125B.

In de getoonde uitvoeringsvorm is de begrenzer 130 gepositioneerd op een vaste positie in de Z-dimensie en op een vooraf bepaalde, verstelbare positie in de X-dimensie ten opzichte van het tweede geleidingselement 125B.In the embodiment shown, the limiter 130 is positioned at a fixed position in the Z dimension and at a predetermined, adjustable position in the X dimension relative to the second guide element 125B.

Verstelmiddelen 134 kunnen op verschillende manieren worden uitgevoerd, maar omvatten in het getoonde geval een verstelschroef die is ingericht om de begrenzer 130 op verschillende posities te bevestigen aan een tussenelement 135 dat op zijn beurt weer bevestigd is aan het tweede geleidingselement 125B. Een dergelijk tussenelement 135 hoeft niet aanwezig te zijn: de verstelmiddelen 134 kunnen ook ingericht zijn om de begrenzer 130 op een uit verschillende posities direct aan het tweede geleidingselement 125B bevestigen, of om de onderlinge afstand op een andere manier te regelen.Adjusting means 134 can be implemented in various ways, but in the case shown comprise an adjusting screw which is adapted to attach the limiter 130 at various positions to an intermediate element 135 which in turn is attached to the second guide element 125B. Such an intermediate element 135 need not be present: the adjusting means 134 can also be adapted to attach the limiter 130 at one of various positions directly to the second guide element 125B, or to regulate the mutual distance in some other way.

Voor het vergrendelen van de positie wanneer de verstelmiddelen 134 niet gebruikt worden is de begrenzer verder voorzien van vergrendelmiddelen 136, in dit geval vergrendelschroeven.To lock the position when the adjustment means 134 are not in use, the limiter is further provided with locking means 136, in this case locking screws.

Deze vergrendelmiddelen 136 zijn uitgevoerd om te worden bevestigd of losgemaakt om de positie van de begrenzer 130 te vergrendelen respectievelijk verstelling mogelijk te maken.These locking means 136 are designed to be secured or released to lock or adjust the position of the limiter 130, respectively.

Claims

CONCLUSIONS

1. An apparatus for processing plant cuttings, comprising: a gripper comprising gripper fingers for gripping, holding and releasing a plant cutting; a first guide element positioned on a first outer side of the gripper; and a second guide element positioned on a second outer side of the gripper opposite the first outer side, the apparatus being adapted to move the first guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other, and to independently move the second guide element and the gripper fingers of the gripper relative to each other.

2. The apparatus of claim 1, wherein the gripper fingers are opposed to each other in a first dimension; wherein the first guide element and the second guide element are located on the outside of the gripper in a second dimension substantially perpendicular to the first dimension; and wherein the apparatus is adapted to move the first guide element and the second guide element, independently of each other, and the gripper relative to each other in a third dimension substantially perpendicular to the first dimension and the second dimension.

3. The apparatus of claim 2 further configured to move the gripper fingers in the first dimension between a closed position for gripping and holding the plant cutting and an open position for releasing the plant cutting.

4. The apparatus of claim 3, further comprising an actuator, for example a pneumatic or hydraulic actuator or electric cylinder, to move the gripper fingers between the closed position and the open position.

5. The apparatus of claim 3 or 4, further comprising a limiter for limiting the displacement in the first dimension of at least one of the gripper fingers for limiting the distance between the gripper fingers in the open position.

6. Device according to claim 5, wherein the limiter is mounted at a predetermined fixed position relative to the second guide element,

whereby the limiter is preferably provided with adjustment means for changing the predetermined fixed position.

7. Device according to any one of the preceding claims, wherein the gripper comprises two gripper fingers which are provided at their ends with respective surfaces for gripping and holding a plant cutting resting on a surface between them, wherein the surfaces are preferably flat or are provided with a cavity for receiving a plant stem of a plant cutting gripped by the gripper fingers.

8. Device according to any of the preceding claims, wherein the first guide element and/or the second guide element comprises a substantially flat plate provided with an elongated contact edge.

9. Device according to any one of the preceding claims, wherein an end of the first guide element and/or an end of the second guide element is wider than the distance between the gripper fingers when the gripper is in the open position.

10. Device according to any one of the preceding claims, wherein the gripper is adapted to grip plant cuttings from a substantially flat, firm gripping surface.

11. Device according to any of the preceding claims, wherein the first guide element is arranged to separate a first end of the plant cutting, for example a leaf of the plant cutting, from the gripper fingers when the gripper grips the plant cutting.

12. Device according to any one of the preceding claims, wherein the second guide element is arranged to rotate and/or move a second end of the plant cutting when the gripper grips a plant cutting, and/or to prevent rotation and/or movement of the second end.

13. Device according to any of the preceding claims, which is designed to place a plant cutting in a substrate, for example a growing medium such as soil, by pressing the gripper into the substrate while the gripper holds the plant cutting.

14. Apparatus according to any of the preceding claims, further adapted to move the first guide element relative to the gripper when the gripper has placed the plant cutting in a substrate to retain the plant cutting while the gripper moves away from the plant cutting.

15. Apparatus according to claim 14, wherein moving the first guide element relative to the gripper to retain the plant cutting comprises: holding the first guide element in a substantially fixed position relative to the substrate while the gripper moves away from the substrate.

16. Device according to claim 15, wherein holding the first guide element in a fixed position relative to the substrate comprises: causing an end of the first guide element to rest on and/or push off against the plant cutting, the substrate, and/or a holder of the substrate.

17. Device according to any of the preceding claims, wherein a contact edge of the first guide element is designed to limit or prevent damage to plant cuttings: because the contact edge is rounded; and/or because the contact edge is at least partly made of a flexible material, and/or because the contact edge is provided with a recess for receiving part of a plant cutting.

18. The apparatus of any preceding claim, further comprising a base member to which the gripper, the first support member, and the second support member are attached.

19. Apparatus according to claim 18, further adapted to place the gripper fingers around the plant cutting prior to gripping the plant cutting and/or to move the gripper away from the plant cutting after releasing the plant cutting, by: moving the gripper relative to the base element, and/or moving the gripper by moving the base element and simultaneously holding the gripper in a fixed position relative to the base element.

20. Apparatus according to any one of the preceding claims, further adapted to move the gripper and at least one of the guide elements relative to each other by:

moving a guide element relative to the base element and simultaneously holding the gripper in a fixed position relative to the base element; and/or moving the gripper relative to the base element and simultaneously holding the base element in a fixed position relative to the base element; and/or moving the gripper relative to the base element and simultaneously moving the guide element relative to the base element.

21. Device according to any of the preceding claims, wherein processing a plant cutting comprises: picking up a plant cutting resting on a pick-up surface and placing the picked up plant cutting in a substrate.

22. System for processing plant cuttings, for example a cutting inserter, comprising at least one device according to any one of the preceding claims attached thereto, which is attached to a moving means for moving the device between a pick-up position and a destination position.

23. Use of a system or device according to any of the preceding claims.

24. Method for picking up a plant cutting by means of a device, preferably a device according to any of claims 1-21, comprising: positioning gripper fingers of the device on either side of a plant cutting; positioning a first guide element of the device on a first outer side of the gripper to separate a first end of the plant cutting from the gripper fingers; positioning a second guide element of the device on a second outer side of the device to rotate and/or move the second end, and/or to prevent rotation and/or movement of the second end; and closing the gripper.

25. A method according to claim 24, wherein during picking the first outer side is the bottom of the gripper and the second side is the top so that the first guide element is held underneath and the second guide element is held above at least a portion of the gripper fingers.

26. Method for placing a plant cutting in a substrate by means of a device, preferably a device according to any of claims 1-21, comprising: pressing a gripper of the device into the substrate, while the gripper holds the plant cutting; opening the gripper; and moving the gripper away from the substrate and from the plant cutting, and simultaneously moving the gripper and a first guide element relative to each other for retaining the plant cutting with the first guide element.

27. Method according to claim 26, further comprising: moistening the substrate, preferably saturating the substrate with moisture, prior to pressing the gripper into the substrate.

28. A method for processing plant cuttings, comprising repeatedly performing the method according to any one of claims 24-25 and a method according to any one of claims 26-27.