NL2016705B1 - System and method for position tracking of offshore structures. - Google Patents
System and method for position tracking of offshore structures. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2016705B1 NL2016705B1 NL2016705A NL2016705A NL2016705B1 NL 2016705 B1 NL2016705 B1 NL 2016705B1 NL 2016705 A NL2016705 A NL 2016705A NL 2016705 A NL2016705 A NL 2016705A NL 2016705 B1 NL2016705 B1 NL 2016705B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- offshore
- cameras
- structures
- offshore structures
- features
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Claims (30)
1. Systeem voor het volgen van een positie van een of meer offshore constructies, omvattende: - een of meer camera’s, ingericht om afbeeldingen te verkrijgen van de een of meer offshore constructies; en - een regelinrichting, ingericht om objectkenmerken van de een of meer offshore constructies in de verkregen afbeeldingen te correleren met overeenkomende modelkenmerken in een computermodel van de een of meer offshore constructies om een relatieve positie van de een of meer offshore constructies ten opzichte van een referentie te bepalen, gebruik makende van de gecorreleerde objectkenmerken, waarbij de positie van de een of meer offshore constructies herhaaldelijk wordt bepaald om rekening te houden met relatieve beweging tussen de referentie en de een of meer camera’s en/of de een of meer offshore constructies.
2. Systeem volgens conclusie 1, ingericht om herhaaldelijk een relatieve positie van de een of meer camera’s en de een of meer offshore constructies ten opzichte van de referentie te bepalen, gebruik makende van de gecorreleerde objectkenmerken.
3. Systeem volgens conclusie 2, waarbij de een of meer camera’s op een schip zijn aangebracht.
4. Systeem volgens conclusie 3, waarbij de een of meer camera’s losneembaar aan het schip zijn gemonteerd.
5. Systeem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de een of meer camera’s in de hand te houden inrichtingen zijn, die zijn ingericht om vast te worden gehouden door een operator.
6. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de een of meer offshore constructies een eerste offshore constructie en een tweede offshore constructie omvatten, waarbij het systeem is ingericht om een relatieve positie tussen de eerste offshore constructie en de tweede offshore constructie te bepalen.
7. Systeem volgens conclusie 6, waarbij de eerste offshore constructie een platform topside is, die is opgehangen aan ten minste een kraan en is ingericht om op een platform jacket te worden geplaatst.
8. Systeem volgens conclusie 6 of 7, waarbij de tweede offshore constructie de platform jacket is.
9. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de referentie in ten minste een van de verkregen afbeeldingen zichtbaar is.
10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij de referentie door ten minste een van de een of meer offshore constructies wordt gevormd.
11. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de een of meer camera’s een eerste camera en een tweede camera omvatten.
12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij een zichtrichting van de eerste camera niet parallel is aan een zichtrichting van de tweede camera.
13. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het computermodel van de een of meer offshore constructies een 3D CAD model is.
14. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de objectkenmerken zichtafhankelijke randen zijn die in de verkregen afbeeldingen herkenbaar zijn voor de regelinrichting.
15. Systeem volgens conclusie 14, waarbij de randen door de regelinrichting worden herkend als silhouetkenmerken of-vormen.
16. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de modelkenmerken in het computermodel zijn geselecteerd door de regelinrichting.
17. Werkwijze voor het volgen van een positie van een of meer offshore constructies gebruik makende van een systeem met een of meer camera’s, omvattende het herhaaldelijk bepalen van de positie van de een of meer offshore constructies, waarbij elke herhaling van het bepalen van de positie van de een of meer offshore constructies de stappen omvat van: - het verkrijgen van, met de een of meer camera’s, een afbeelding van de een of meer offshore constructies; - het correleren, in een regelinrichting van het systeem, objectkenmerken van de een of meer offshore constructies in de verkregen afbeeldingen met overeenkomende modelkenmerken in een computermodel van de een of meer offshore constructies; en - het gebruiken van de gecorreleerde kenmerken om een relatieve positie van de een of meer offshore constructies ten opzichte van een referentie te bepalen.
18. Werkwijze volgens conclusie 17, omvattende het herhaaldelijk bepalen van een positie van de een of meer camera’s en de een of meer offshore constructies.
19. Werkwijze volgens conclusie 18, waarbij de stap van het gebruiken het bepalen van een relatieve positie van de een of meer camera’s ten opzichte van de referentie omvat.
20. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-19, waarbij de een of meer camera’s op een schip zijn aangebracht.
21. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-20, omvattende de stap van, in het geval het zicht van de een of meer camera’s op de een of meer offshore constructies is geblokkeerd, het bewegen van ten minste een van de een of meer camera’s om een tenminste deels onbelemmerd zicht op de een of meer offshore constructies te verkrijgen.
22. Werkwijze volgens conclusie 21, waarbij het bewegen van de een of meer camera’s het bewegen ten opzichte van ten minste een van zes graden van vrijheid is.
23. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-22, waarbij de stap van het bepalen wordt uitgevoerd door middel van vergelijking tussen de verkregen afbeeldingen van de een of meer offshore constructies en het computermodel daarvan.
24. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-23, omvattende de stap van, voorafgaand aan het herhaaldelijk bepalen van de positie van de een of meer offshore constructies, het intrinsiek kalibreren van elk van de camera’s door de regelinrichting, waarbij optimale waardes voor camera-parameters worden ingesteld.
25. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-24, waarbij de een of meer offshore constructies een eerste offshore constructie en een tweede offshore constructie omvatten, waarbij het systeem is ingericht om een relatieve positie tussen de eerste offshore constructie en de tweede offshore constructie te bepalen.
26. Werkwijze volgens conclusie 25, waarbij de eerste offshore constructie een platform topside, die is opgehangen aan ten minste een kraan van een schip en is ingericht om op een platform jacket te worden geplaatst.
27. Werkwijze volgens conclusie 25 of 26, waarbij de tweede offshore constructie de platform jacket is.
28. Werkwijze volgens een van de conclusies 17-27, waarbij de referentie zichtbaar is in ten minste een van de verkregen afbeeldingen.
29. Werkwijze volgens conclusie 28, waarbij de referentie wordt gevormd door ten minste een van de een of meer offshore constructies.
30. Werkwijze voor de plaatsing van een eerste offshore constructie op een tweede offshore constructie, omvattende het herhalen van de stappen van: - het bepalen van een relatieve positie tussen de eerste offshore constructie en de tweede offshore constructie, zoals beschreven in de werkwijze volgens een van de conclusies 17-29; en - het bewegen, gebaseerd op de relatieve positie, van de eerste offshore constructie naar een gewenste positie op de tweede offshore constructie.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2016705A NL2016705B1 (en) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | System and method for position tracking of offshore structures. |
| PCT/NL2017/050264 WO2017188811A1 (en) | 2016-04-29 | 2017-04-25 | System and method for position tracking of offshore structures |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2016705A NL2016705B1 (en) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | System and method for position tracking of offshore structures. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2016705A NL2016705A (en) | 2017-11-06 |
| NL2016705B1 true NL2016705B1 (en) | 2017-11-20 |
Family
ID=56236034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2016705A NL2016705B1 (en) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | System and method for position tracking of offshore structures. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2016705B1 (nl) |
| WO (1) | WO2017188811A1 (nl) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116164747B (zh) * | 2022-12-15 | 2023-09-05 | 广东智能无人系统研究院(南沙) | 一种水下机器人的定位与导航方法及系统 |
| CN117450999B (zh) * | 2023-12-18 | 2024-04-26 | 深圳大学 | 打桩船的桩体定位装置和方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2008222933A1 (en) | 2007-03-02 | 2008-09-12 | Organic Motion | System and method for tracking three dimensional objects |
-
2016
- 2016-04-29 NL NL2016705A patent/NL2016705B1/en not_active IP Right Cessation
-
2017
- 2017-04-25 WO PCT/NL2017/050264 patent/WO2017188811A1/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL2016705A (en) | 2017-11-06 |
| WO2017188811A1 (en) | 2017-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20250138185A1 (en) | Underwater optical positioning systems and methods | |
| Rundtop et al. | Experimental evaluation of hydroacoustic instruments for ROV navigation along aquaculture net pens | |
| EP2423101B1 (de) | Unbemanntes Unterwasserfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs | |
| McLeod et al. | Autonomous inspection using an underwater 3D LiDAR | |
| JP2016526148A (ja) | Ｌｉｄａｒを有する水中プラットフォーム及び関連する方法 | |
| EP3382335B1 (en) | System, method and computer program product for determining a position and/or attitude of an offshore construction | |
| KR101877037B1 (ko) | 모형 실험용 계류계 앵커의 위치 조절 장치 및 방법 | |
| EP3113971A2 (en) | Underwater inspection system using an autonomous underwater vehicle ("auv") in combination with a laser micro bathymetry unit (triangulation laser) and high-definition camera | |
| NL2016705B1 (en) | System and method for position tracking of offshore structures. | |
| Ji et al. | Acoustic camera-based 3D measurement of underwater objects through automated extraction and association of feature points | |
| CN116642468A (zh) | 基于无人机航空摄影和无人船水上水下一体化扫描方法 | |
| US8902292B2 (en) | Method and device for generating a representation of surroundings | |
| CN102830393B (zh) | 挖泥船抽吸管的位置测量方法 | |
| CN113665735A (zh) | 一种自升式钻井平台精就位过程姿态调整方法 | |
| JP2019203297A (ja) | 管理システム | |
| Fedorovich | Sensor performance analysis for mine detection with unmanned vehicles in very shallow water and surf zones | |
| Antonelli et al. | Real-time path planning and obstacle avoidance for an autonomous underwater vehicle | |
| Tani et al. | Comparison of Monocular and Stereo Vision approaches for Structure Inspection using Autonomous Underwater Vehicles | |
| Chapman et al. | Real-time visualization in the offshore industry | |
| KR101413010B1 (ko) | 무인 수중 운동체 수중 회수 시스템 및 그 회수 방법 | |
| CN203358842U (zh) | 海底沉船姿态测量系统 | |
| Reeves et al. | AUV-based 3D laser inspection for structural integrity management in deepwater fields | |
| Kondo et al. | Relative navigation of an AUV using a light-section ranging system | |
| Kuramoto et al. | Development of the underwater search supporting technique using the high-resolution imaging sonar | |
| Amate et al. | Buried mines detection and classification: advanced technologies and signal processing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20240501 |