NL2013575B1

NL2013575B1 - Teat cup and milking device therewith.

Info

Publication number: NL2013575B1
Application number: NL2013575A
Authority: NL
Inventors: Christiaan Fase Sander
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2014-10-06
Filing date: 2014-10-06
Publication date: 2016-10-03

Abstract

Een melkbeker heeft een speenruimte en een pulsatieruimte, en is tevens voorzien van een noch met de speenruimte, noch met de pulsatieruimte verbonden holte, die een vulopening heeft voor met vloeistof vullen van de holte. Daardoor is de melkbeker verzwaarbaar tijdens melken, om opkruipen van de melkbeker tegen te gaan. De uitvinding verschaft tevens een melkinrichting daarmee, alsmede met een buiten de speenbeker gelegen vloeistofhouder voor bevatten van vloeistof, een vulleiding van de vloeistofhouder naar de holte, een pompmiddel voor verplaatsen van de vloeistof tussen de vloeistofhouder en de holte, en een besturing voor besturen van de melkinrichting.A teat cup has a teat space and a pulsation space, and is also provided with a cavity connected neither to the teat space nor to the pulsation space, which cavity has a filling opening for filling the cavity with liquid. As a result, the teat cup is heavy during milking, to prevent the teat cup from crawling. The invention also provides a milking device therewith, as well as with a liquid container outside the teat cup for containing liquid, a filling line from the liquid container to the cavity, a pumping means for displacing the liquid between the liquid container and the cavity, and a control for controlling the milking device.

Description

Melkbeker en melkinrichting daarmeeTeat cup and milking device therewith

De uitvinding heeft betrekking op een melkbeker met een speenruimte en een pulsatieruimte.The invention relates to a teat cup with a teat space and a pulsation space.

Dergelijke melkbekers zijn algemeen bekend, en in gebruik bij melkmachines, zowel conventionele als robotmelkmachines.Such teat cups are generally known, and in use with milking machines, both conventional and robotic milking machines.

Een bekend probleem bij het melken van melkdieren is het zogenaamde opkruipen van de melkbekers, waarbij de melkbeker onder invloed van het melkvacuüm langs en over de speen omhoog beweegt, en aldaar de melkgift uit de speen verstoort door onder andere afklemmen van belangrijke bloedvaten. Meer in het algemeen kunnen problemen optreden bij spenen die te smal zijn voor de gebruikte speenbeker, en ook voor op zich geschikte, normale spenen die echter aan het einde van de melkbeurt smaller worden. Immers worden in beginsel alle dieren van een kudde gemolken met dezelfde melkbekers. Ook als die melkbekers zijn aangepast aan een kuddegemiddelde zullen verschillen per speen van dier tot dier nog tot problemen kunnen leiden. Zo kan het omgekeerd ook voorkomen dat melkbekers gemakkelijker van een te dunne speen afvallen, zoals door een teveel aan leklucht langs de melkbeker(voering). Een op zich bekende oplossing die soms wordt toegepast bij melkklauwen van (conventionele) melkmachines is dat een melker tijdens het melken een steen op de klauw leggen, welks gewicht het opkruipen tegenwerkt.A known problem in milking dairy animals is the so-called crawling of the teat cups, wherein the teat cup moves along and over the teat under the influence of the milk vacuum, and there disrupts the milk supply from the teat by inter alia clamping off important blood vessels. More generally, problems may occur with teats that are too narrow for the teat cup used, and also for per se suitable, normal teats which, however, narrow at the end of the milking run. After all, in principle all the animals of a herd are milked with the same teat cups. Even if those teat cups are adapted to a herd average, differences per teat from animal to animal can still lead to problems. Conversely, it can also happen that teat cups more easily fall off a teat that is too thin, such as due to an excess of leakage air along the teat cup (lining). A per se known solution that is sometimes used for milking claws of (conventional) milking machines is that during milking a milker puts a stone on the claw, whose weight counteracts creeping up.

Het moge duidelijk zijn dat een dergelijke oplossing bij lange na niet in alle gevallen tot bevredigende resultaten zal leiden.It is clear that such a solution will by no means lead in all cases to satisfactory results.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om een oplossing te verschaffen tegen effecten van niet goed passende melkbekers, zoals het opkruipen van een melkbeker bij melken van melkdieren.It is therefore an object of the present invention to provide a solution against effects of improperly fitting teat cups, such as the crawling of a teat cup when milking dairy animals.

De onderhavige uitvinding bereikt dit doel met een melkbeker volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkbeker met een speenruimte en een pulsatieruimte, waarbij de melkbeker tevens is voorzien van een noch met de speenruimte, noch met de pulsatieruimte verbonden holte, die een vulopening heeft voor met vloeistof vullen van de holte. Aldus is het mogelijk, bijvoorbeeld voor een melker of operator, om een hoeveelheid vloeistof in de melkbeker te laten lopen wanneer dit gewenst is, zoals bij bepaalde melkdieren, of na verloop van enige (melk)tijd. Daar waar in de stand van de techniek een steen een voorafbepaald gewicht heeft, per ongeluk van de klauw af kan vallen met ongewenste gevolgen, en bovendien een bedienende persoon betrekkelijk zwaar kan belasten, is het verplaatsen van water of een andere vloeistof niet alleen lichamelijk veel minder belastend, maar ook nog eens preciezer instelbaar en betrouwbaarder doordat het niet (eenvoudig) eraf kan vallen. Het aldus kunnen variëren van het effectieve gewicht van de melkbeker is een handig hulpmiddel, dat bijvoorbeeld opkruipen in vele gevallen kan tegengaan.The present invention achieves this object with a teat cup according to claim 1, in particular a teat cup with a teat space and a pulsation space, wherein the teat cup is also provided with a cavity which is connected neither to the teat space nor to the pulsation space and which has a filling opening for filling the cavity with liquid. It is thus possible, for example for a milker or operator, to let a quantity of liquid run into the teat cup when this is desired, such as with certain dairy animals, or after some (milking) time has elapsed. Where in the state of the art a stone has a predetermined weight, can accidentally fall off the claw with undesirable consequences, and moreover can place a relatively heavy burden on an operator, moving water or another liquid is not only physically high less stressful, but also more precisely adjustable and more reliable because it cannot fall off (easily). Being able to vary the effective weight of the teat cup in this way is a handy aid that, for example, can prevent crawling in many cases.

Bij de onderhavige uitvinding wordt met "holte" een ruimte bedoeld die zodanig omgeven is door wanden dat vloeistof betrouwbaar kan worden opgenomen, zodanig dat het gewicht ervan het opkruipen van de melkbeker tegen kan gaan. In beginsel is het daarbij voldoende om een opstaande rondgaande rand te hebben, waarbij de bovenzijde open mag zijn, doch dat is ongunstig bij levende have, die immers door te bewegen de vloeistof uit zo'n bekken kan stoten. Met voordeel is de ruimte alzijdig zo goed als gesloten, uiteraard met uitzondering van een vulopening. Deze holte staat niet in verbinding met de speenruimte of de pulsatieruimte, omdat het melk- respectievelijk pulsatievacuüm de vloeistof weer uit de holte zou zuigen. Bovendien is het niet de bedoeling dat de vloeistof in de melk terechtkomt.In the present invention, "cavity" is understood to mean a space surrounded by walls such that liquid can be reliably absorbed, such that its weight can prevent the teat cup from crawling. In principle, it is sufficient here to have an upright circumferential edge, the top side of which may be open, but that is unfavorable in the case of living goods, which after all can move the liquid out of such a basin by moving. Advantageously, the space is virtually closed on all sides, of course with the exception of a filling opening. This cavity is not connected to the teat space or the pulsation space, because the milk or pulsation vacuum would again suck the liquid out of the cavity. Moreover, it is not intended that the liquid ends up in the milk.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding zullen hierna worden beschreven.Particular embodiments of the invention will be described below.

In uitvoeringsvormen is de vulopening aangesloten op een vulleiding. In beginsel is het voldoende wanneer er een vulopening is waardoor een bedienend persoon vloeistof in de holte kan schenken, zoals met een maatbeker of gieter. Het is echter voordelig wanneer er een vulleiding is verschaft, die aansluit op de vulopening van de holte. Uiteraard wordt de effectieve vulopening dan de tegenoverliggende opening van de vulleiding. Aldus is het bijvoorbeeld mogelijk om het vullen te laten plaatsvinden op een plek die verwijderd is van het melkdier. Dit verlaagt het stressniveau bij het melkdier, en kan de veiligheid van de bedienende persoon verhogen.In embodiments, the filling opening is connected to a filling line. In principle, it is sufficient if there is a filling opening through which an operator can pour liquid into the cavity, such as with a measuring cup or watering can. However, it is advantageous if a filling line is provided which connects to the filling opening of the cavity. Of course, the effective filling opening then becomes the opposite opening of the filling line. Thus, for example, it is possible for the filling to take place at a place that is remote from the dairy animal. This lowers the stress level in the dairy animal, and can increase the safety of the operator.

In uitvoeringsvormen omvat de melkbeker een bedienbare klep voor afsluiten van de vulopening. Aldus kan de holte worden afgesloten en beter worden beschermd tegen uit of in de holte stromen van vloeistof, hetgeen het effectieve gewicht beter beheersbaar maakt.In embodiments, the teat cup comprises an operable valve for closing the filling opening. The cavity can thus be closed off and be better protected against flowing out of or into the cavity, which makes the effective weight more controllable.

Voor de gehele uitvinding geldt dat de vloeistof bij voorkeur water is. Water is niet alleen goedkoop en vrijwel overal voorhanden, maar ook nog eens niet-giftig en, zelfs indien het in de melk terecht mocht komen, onschadelijk bij niet al te grote hoeveelheden. Niettemin kan het van voordeel zijn om een andere vloeistof te nemen, met name een vloeistof met een hogere dichtheid dan water, zoals water met (veel) opgelost zout erin.For the entire invention, it holds that the liquid is preferably water. Water is not only cheap and available almost everywhere, but also non-toxic and, even if it ends up in the milk, is harmless in the case of not too large quantities. Nevertheless, it may be advantageous to take a different liquid, in particular a liquid with a higher density than water, such as water with (a lot of) dissolved salt in it.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een melkinrichting voor het melken van een melkdier, omvattende ten minste één melkbeker voor melken van een speen van het melkdier, en voorzien van een speenruimte en een pulsatieruimte, alsmede van een noch met de speenruimte, noch met de pulsatieruimte verbonden holte die voorzien is van een vulopening en die vulbaar is met een vloeistof, in het bijzonder volgens de uitvinding, alsmede een buiten de speenbeker gelegen vloeistofhouder voor bevatten van vloeistof, een vulleiding van de vloeistofhouder naar de holte, een pompmiddel voor verplaatsen van de vloeistof tussen de vloeistofhouder en de holte, en een besturing voor besturen van de melkinrichting. Naast besturen van bijvoorbeeld een vacuümbron voor een melkvacuüm en/of een pulsatievacuüm zal de besturing hierbij tenminste het pompmiddel besturen, voor variëren van de hoeveelheid vloeistof in de holte.The invention also relates to a milking device for milking a dairy animal, comprising at least one teat cup for milking a teat of the dairy animal, and provided with a teat space and a pulsation space, as well as with neither the teat space nor the pulsation space connected cavity which is provided with a filling opening and which can be filled with a liquid, in particular according to the invention, as well as a liquid container outside the teat cup for containing liquid, a filling line from the liquid container to the cavity, a pumping means for displacing the liquid between the liquid container and the cavity, and a control for controlling the milking device. In addition to controlling, for example, a vacuum source for a milking vacuum and / or a pulsation vacuum, the control will herein control at least the pumping means, for varying the amount of liquid in the cavity.

De vloeistofhouder kan worden gevuld met een voorraad vloeistof, die met name water of water met daarin opgelost of gemengd zout en of andere stoffen om het soortelijk gewicht te verhogen. Zuiver water heeft het voordeel dat het onschadelijk is zelfs bij lekken, hetgeen bij een consumptieartikel als melk van groot belang is.The liquid container can be filled with a supply of liquid, in particular water or water with dissolved or mixed salt and or other substances in order to increase the specific weight. Pure water has the advantage that it is harmless even in the case of leaks, which is of great importance with a consumer product such as milk.

In uitvoeringsvormen omvat het pompmiddel een omkeerbare pomp, die is ingericht om in een eerste stand vloeistof van de vloeistofhouder naar de holte te verplaatsen, en in een tweede stand vloeistof van de holte naar de vloeistofhouder te verplaatsen. Een dergelijke pomp kan de melkbeker tijdens melken effectief verzwaren, en desgewenst weer lichter maken, zoals na afloop van het melken, in voorbereiding op een nieuwe melkbeurt. Een dergelijke omkeerbare of tweewegpomp kan op zich elk als zodanig bekend pomptype omvatten. Aanvullend of alternatief is het ook mogelijk om een eenrichtingpomp te verschaffen in combinatie met een vloeistofaflaat in de holte of de toevoerleiding. Wanneer het pompmiddel een hoeveelheid vloeistof in de holte heeft gepompt en de melkbeker vervolgens lichter dient te worden, kan via de vloeistofaflaat de vloeistof geheel of gedeeltelijk worden afgevoerd. Merk op dat het pompmiddel ook een combinatie van de zwaartekracht en een afsluitbare klep kan zijn. Door hoger plaatsen van de vloeistofhouder kan de zwaartekracht zelf de vloeistof verpompen van de vloeistofhouder naar de holte, waarbij de klep door afsluiten van de vulleiding de hoeveelheid vloeistof kan regelen.In embodiments, the pumping means comprises a reversible pump, which is adapted to move fluid from the fluid container to the cavity in a first position, and to move fluid from the cavity to the fluid container in a second position. Such a pump can effectively weigh the teat cup during milking and, if desired, make it lighter again, such as after milking, in preparation for a new milking run. Such a reversible or two-way pump can per se comprise any pump type known per se. Additionally or alternatively, it is also possible to provide a one-way pump in combination with a fluid drain in the cavity or the supply line. When the pumping means has pumped a quantity of liquid into the cavity and the teat cup must subsequently become lighter, the liquid can be wholly or partly discharged via the liquid outlet. Note that the pump means may also be a combination of gravity and a lockable valve. By placing the liquid container higher, gravity itself can pump the liquid from the liquid container to the cavity, whereby the valve can control the amount of liquid by closing off the filling line.

In uitvoeringsvormen omvat de melkbeker en/of de vulleiding een door de besturing bestuurbare klep. Zoals boven reeds genoemd biedt dit het voordeel dat de holte met de klep afsluitbaar is, en daardoor beschermbaar is tegen ongewenste verandering van het vloeistofpeil.In embodiments, the teat cup and / or the filling line comprises a valve controllable by the control. As already mentioned above, this offers the advantage that the cavity can be closed with the valve, and therefore can be protected against undesirable changes in the liquid level.

In uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting vier melkbekers volgens de uitvinding, elk via een respectieve vulleiding en met een respectieve door de besturing bestuurbare klep verbonden met de vloeistofhouder. Hierbij, zoals bij de eerder genoemde kleppen, kan de klep zich bevinden in de melkbeker of in de vulleiding. De eerstgenoemde uitvoeringsvorm heeft als voordeel dat de hoeveelheid vloeistof die zich daadwerkelijk in de melkbeker, in de holte bevindt beter beheersbaar is dan in de laatstgenoemde uitvoeringsvorm. Tevens is het mogelijk om meer dan één vloeistofhouder te verschaffen, zoals een voor elke melkbeker.In embodiments, the milking device comprises four teat cups according to the invention, each connected to the liquid container via a respective filling line and with a respective controllable valve. Here, as with the aforementioned valves, the valve can be located in the teat cup or in the filling line. The first-mentioned embodiment has the advantage that the amount of liquid actually present in the teat cup in the cavity is more controllable than in the last-mentioned embodiment. It is also possible to provide more than one liquid container, such as one for each teat cup.

In uitvoeringsvormen zijn bij ten minste twee melkbekers de respectieve holten elk op een verschillende hoogte op de melkbeker aangebracht. Aldus zullen de verschillende holten elkaar niet, althans zo weinig mogelijk, hinderen indien aangesloten op de spenen van een melkdier. Het moge duidelijk zijn dat dit voornamelijk een rol speelt indien de melkbeker ter plekke van de holte een grotere doorsnede heeft dan over de rest van de melkbeker zelf. Indien de holte zich geheel binnen een cilindrische buitenwand van de melkbeker bevindt, en de melkbeker dus op het oog niet te onderscheiden is van een melkbeker zonder een holte, dan is een en ander minder tot niet relevant.In embodiments, with at least two teat cups, the respective cavities are each arranged at a different height on the teat cup. The different cavities will thus not hinder each other, at least as little as possible, when connected to the teats of a dairy animal. It will be clear that this mainly plays a role if the teat cup has a larger cross-section at the location of the cavity than over the rest of the teat cup itself. If the cavity is entirely within a cylindrical outer wall of the teat cup, and the teat cup is thus visibly indistinguishable from a teat cup without a cavity, then all this is less to irrelevant.

In uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting een dierherkennings-inrichting ingericht voor bepalen van een dieridentiteit van een dier dat zich heeft gemeld om door de melkinrichting te worden gemolken, waarbij de besturing is ingericht om op basis van de vastgestelde dieridentiteit het pompmiddel te besturen, in het bijzonder om vloeistof te verplaatsen van of naar de holte in een dierafhankelijke hoeveelheid en/of een dierafhankelijk tijdspatroon. Hierdoor is het mogelijk om reeds bij begin van het melken het gewicht van de melkbeker aan het specifieke dier aan te passen. Bijvoorbeeld zijn er melkdieren met spenen die vanaf het begin van een melkbeurt reeds voordeel hebben bij een verhoogd melkbekergewicht, dus een (hogere) hoeveelheid vloeistof in de holte. Omgekeerd zullen er ook dieren zijn met zodanige speendoorsnede dat enig verhoogd gewicht niet nodig of zelfs niet wenselijk is. Dergelijke met de dieridentiteit koppelbare, en bij voorkeur gekoppelde, gegevens zijn met voordeel opgeslagen in een daartoe verschaft en met de besturing werkzaam verbonden geheugen. Zodra de dierherkenningsinrichting de dieridentiteit heeft bepaald, kan de besturing de bijbehorende gegevens uit het geheugen ophalen, en zonodig de bijbehorende hoeveelheid vloeistof in de holte aanpassen.In embodiments, the milking device comprises an animal-recognition device adapted to determine an animal identity of an animal that has reported to be milked by the milking device, the control being adapted to control the pumping means on the basis of the determined animal identity, in particular to move fluid from or to the cavity in an animal-dependent amount and / or an animal-dependent time pattern. This makes it possible to adjust the weight of the teat cup to the specific animal at the start of the milking. For example, there are dairy animals with teats that already benefit from an increased teat cup weight from the start of a milking run, that is to say a (higher) amount of liquid in the cavity. Conversely, there will also be animals with such a teat cross-section that any increased weight is not necessary or even desirable. Such data which can be coupled to, and preferably coupled to, the animal identity are advantageously stored in a memory provided for this purpose and operatively connected to the control. As soon as the animal identification device has determined the animal identity, the control can retrieve the associated data from the memory and, if necessary, adjust the corresponding amount of liquid in the cavity.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om in afhankelijkheid van een speenparameterwaarde, in het bijzonder van een speendoorsnede, een speenlengte of een speenvolume, het pompmiddel te besturen, meer in het bijzonder om vloeistof te verplaatsen van of naar de holte. Op deze wijze kan de hoeveelheid vloeistof in de holte optimaal worden aangepast aan de speen en eigenschappen daarvan. Bovendien is de besturing met voordeel aangepast om in afhankelijkheid van een instelling van de melkinrichting de hoeveelheid vloeistof in de holte aan te passen met behulp van de pompinrichting. Bijvoorbeeld veranderen niet alleen de speeneigenschappen tijdens de melking en/of de lactatie, maar tevens de melkinstellingen zoals het melkvacuüm of de zuig-rustslagverhouding. Aangezien ook de melkinstellingen invloed kunnen hebben op opkruipen en het speen-melkgedrag, kan aldus nog beter het effectieve gewicht van de melkbeker aan de speen en de melkomstandigheden worden aangepast.In embodiments, the control is adapted to control the pumping means in dependence on a teat parameter value, in particular on a teat cross-section, a teat length or a teat volume, more particularly for moving fluid from or to the cavity. In this way the amount of liquid in the cavity can be optimally adjusted to the teat and its properties. Moreover, the control is advantageously adapted to adjust the amount of liquid in the cavity with the aid of the pumping device in dependence on a setting of the milking device. For example, not only the teat characteristics change during milking and / or lactation, but also the milk settings such as the milk vacuum or the suction-to-rest ratio. Since the milk settings can also influence creep and the teat-milk behavior, the effective weight of the teat cup to the teat and the milking conditions can thus be adjusted even better.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om in afhankelijkheid van een waarde van een aan het melken van de speen gerelateerde parameter een hoeveelheid vloeistof te verplaatsen tussen ten minste één holte en de vloeistofhouder, in het bijzonder van de vloeistofhouder naar de holte. Hierbij kan de melkinrichting inspelen op veranderingen in de speen die tijdens het melken kunnen optreden, en door middel van de parameterwaarde kunnen worden bewaakt. De parameter is hierbij een proxy voor het gedrag van de speen zelf. De spenen hoeven niet tegelijk hetzelfde gedrag te vertonen. Vandaar dat met voordeel door de besturing de hoeveelheid vloeistof per speen regelbaar is.In embodiments, the control is adapted to move a quantity of liquid between at least one cavity and the liquid container, in particular from the liquid container to the cavity, depending on a value of a parameter related to the teat milking. The milking implement can hereby respond to changes in the teat that can occur during milking and can be monitored by means of the parameter value. The parameter is a proxy for the behavior of the teat itself. The teats do not have to show the same behavior at the same time. That is why the amount of liquid per teat can advantageously be controlled by the control.

In uitvoeringsvormen heeft de parameter een eerste waardenbereik dat indicatief is voor normaal melken, alsmede een tweede waardenbereik dat indicatief is voor ongewenst melkgedrag, zoals opkruipen van de melkbeker op de speen, en waarbij de besturing is ingericht om het pompmiddel een hoeveelheid vloeistof te doen verplaatsen tussen de vloeistofhouder en de holte indien, en in het bijzonder zodra, de parameterwaarde in het tweede bereik ligt. Dit is een eenvoudige manier van parameterwaarde-afhankelijk regelen van de hoeveelheid vloeistof. Met voordeel heeft de parameter meer dan twee waardenbereiken, en is de besturing ingericht voor doen verplaatsen van een hoeveelheid vloeistof die afhankelijk is van het waardenbereik waarin de bepaalde parameterwaarde ligt. Alternatief of aanvullend is de hoeveelheid vloeistof volgens een wiskundig verband afhankelijk van de bepaalde parameterwaarde, met lineair of kwadratisch afhankelijk als eenvoudige voorbeelden. In de praktijk zal niettemin vaak een andere afhankelijkheid kunnen worden bepaald.In embodiments, the parameter has a first value range that is indicative of normal milking, as well as a second value range that is indicative of unwanted milking behavior, such as crawling of the teat cup on the teat, and wherein the control is arranged to cause the pumping means to move an amount of liquid between the liquid container and the cavity if, and in particular as soon as, the parameter value is in the second range. This is a simple method of parameter value-dependent control of the amount of liquid. Advantageously, the parameter has more than two value ranges, and the control is adapted to move an amount of liquid that is dependent on the value range in which the determined parameter value lies. Alternatively or additionally, the amount of fluid according to a mathematical relationship is dependent on the determined parameter value, with linear or quadratic dependent as simple examples. In practice, it will nevertheless often be possible to determine a different dependence.

In uitvoeringsvormen is de parameter een tijdsduur die begint bij het starten van een melkstroom uit de speen, en is de besturing ingericht om een hoeveelheid vloeistof van of naar de holte te verplaatsen indien de tijdsduur een vooraf bepaalde tijdsdrempelwaarde overschrijdt, bijvoorbeeld 2 minuten, en in het bijzonder een dierafhankelijke tijdsdrempelwaarde overschrijdt. Ook dit is een zeer eenvoudige, doch nuttige uitvoeringsvorm, waarbij bijvoorbeeld een gemiddelde tijd wordt gekozen waarbij de spenen gemiddeld dunner en slapper worden. Een dergelijke tijd is ruwweg te bepalen, bijvoorbeeld per dierras of -soort, of met voordeel ook individueel per dier. Wederom is met voordeel de hoeveelheid vloeistof ook nog eens afhankelijk van het individuele dier en/of van het tijdsverloop.In embodiments, the parameter is a time period that starts with the start of a milk flow from the teat, and the controller is arranged to move an amount of liquid from or to the cavity if the time period exceeds a predetermined time threshold value, e.g., 2 minutes, and in particularly exceeds an animal-dependent time threshold. This is also a very simple, yet useful embodiment, in which, for example, an average time is chosen during which the teats on average become thinner and weaker. Such a time can be roughly determined, for example per animal breed or type, or advantageously also individually per animal. Again, the amount of liquid is advantageously also dependent on the individual animal and / or on the passage of time.

De parameter is niet bijzonder beperkt, doch is met voordeel gekozen uit een luchtstroom door de speenruimte, of een daarvoor indicatieve parameter, een pulsatiedruk in de pulsatieruimte, een speendiameter, een melkstroom uit de speen of melkbeker, en een positie van de melkbeker ten opzichte van de speen of van een uier van het melkdier. De luchtstroom kan bijvoorbeeld worden gemeten door direct te meten hoeveel lucht de melkbeker in wordt gezogen via een luchtstroommeter, of ook indirect door te bepalen hoeveel geluid bij het melken wordt geproduceerd. Voor details omtrent een bruikbare sensor wordt verwezen naar de octrooipublicatie NL-1010369. Een speendiameter is bijvoorbeeld meetbaar met behulp van een camera en beeldverwerkingssoftware. Een dergelijke camera kan ook waarnemen wat de positie van de bovenrand van de melkbeker is ten opzichte van de speen of, met name, de uier. Opkruipen is immers het naar de uier toe bewegen van de melkbeker, dus indien de camera of andere sensor waarneemt dat de afstand tussen de melkbeker en de uier kleiner wordt, of gewoon die afstand meet en de besturing waarneemt dat de bepaalde afstand kleiner of te klein wordt, dan kan die besturing een hoeveelheid vloeistof naar de betreffende melkbeker doen verplaatsen. Alternatief of aanvullend kan ook op basis van de melkstroom een dergelijke beslissing door de besturing worden genomen. Vaak zal opkruipen immers tijdens de laatste melkfase, het namelken, plaatsvinden. Deze melkfase gaat in bij onderschrijden van een (al dan niet dierafhankelijke) melkstroomdrempel.The parameter is not particularly limited, but is advantageously selected from an air flow through the teat space, or an indicative parameter therefor, a pulsation pressure in the pulsation space, a teat diameter, a milk flow from the teat or teat cup, and a position of the teat cup relative to from the teat or from a dairy animal's udder. The air flow can for instance be measured by directly measuring how much air is sucked into the teat cup via an air flow meter, or also indirectly by determining how much noise is produced during milking. For details about a usable sensor, reference is made to patent publication NL-1010369. For example, a teat diameter can be measured with the help of a camera and image processing software. Such a camera can also detect the position of the upper edge of the teat cup relative to the teat or, in particular, the udder. After all, crawling is moving the teat cup towards the udder, so if the camera or other sensor detects that the distance between the teat cup and the udder is decreasing, or simply measures that distance and the control detects that the determined distance is smaller or too small becomes, then that control can move a quantity of liquid to the relevant teat cup. Alternatively or additionally, such a decision can also be made by the control based on the milk flow. After all, crawling will often take place during the final milking phase, the after-milking. This milking phase starts when a milk flow threshold (whether or not animal-dependent) falls below.

In uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting een werkzaam met de besturing verbonden sensor voor het bepalen van de waarde van de parameter. De parameter(drempel)waarden of -waardenbereiken kunnen proefondervindelijk worden bepaald, evenals de hoeveelheid vloeistof die gewenst is in de holte. Merk op dat een klok, voor bepalen van een tijdsverloop, hierbij niet wordt gezien als een aparte sensor. Niettemin zal in (vrijwel) elke besturing zo'n klok toch al ter beschikking staan. De sensor is met voordeel gekozen uit een luchtstroomsensor, een pulsatiedrukmeter, een geluidssensor met een geluidsanalyseinrichting, een melkstroom meter, en een camera met een beeldverwerkingsinrichting.In embodiments, the milking device comprises a sensor operatively connected to the control for determining the value of the parameter. The parameter (threshold) values or ranges of values can be determined experimentally, as well as the amount of liquid that is desired in the cavity. Note that a clock is not considered as a separate sensor for determining a passage of time. Nevertheless, in (almost) every control such a clock will already be available. The sensor is advantageously selected from an air flow sensor, a pulsation pressure meter, a sound sensor with a sound analysis device, a milk flow meter, and a camera with an image processing device.

De melkinrichting kan een conventionele inrichting betreffen, waarbij de melkbekers met de hand dienen te worden aangesloten door een melker, of andere bedienende persoon. Met voordeel omvat de melkinrichting echter een automatische melkrobot, die is ingericht om zelfstandig de melkbekers op een melkdier aan te sluiten. Bij een melkrobot komt het voordeel van de uitvinding extra goed naar voren, omdat daarbij vaak niemand aanwezig zal zijn die het gewicht van de melkbeker kan wijzigen. Doordat dit nu automatisch regelbaar is, kan het melkproces door de melkrobot verder worden verbeterd.The milking device may be a conventional device, wherein the teat cups must be connected by hand by a milker or other operator. However, the milking device advantageously comprises an automatic milking robot, which is adapted to connect the teat cups independently to a dairy animal. With a milking robot, the advantage of the invention comes to the fore extra well, because often no person will be present who can change the weight of the teat cup. Because this is now automatically adjustable, the milking process can be further improved by the milking robot.

Voorts heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor melken, waarbij een melkbeker volgens de uitvinding wordt aangesloten op een speen, en door aanleggen van een melkvacuüm en een pulsatievacuüm in respectievelijk de speenruimte en de pulsatieruimte melk uit de speen wordt gemolken, waarbij tijdens het melken met behulp van het pompmiddel een hoeveelheid vloeistof in of uit de holte van de melkbeker wordt gepompt. Aldus kan dynamisch, tijdens het melken, het effectieve gewicht van de melkbeker worden beheerst, waardoor het opkruipen kan worden tegengegaan.The invention furthermore relates to a method for milking, wherein a teat cup according to the invention is connected to a teat, and by applying a milking vacuum and a pulsation vacuum in respectively the teat space and the pulsation space, milk is milked from the teat, wherein during milking a quantity of liquid is pumped into or out of the teat cup cavity using the pump means. Thus, during milking, the effective weight of the teat cup can be controlled dynamically, so that creeping up can be prevented.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarbij Figuur 1 een schematisch aanzicht in gedeeltelijke dwarsdoorsnede is van een melkinrichting volgens de uitvinding met een melkbeker volgens de uitvinding.The invention will be explained below with reference to the drawing, in which Figure 1 is a schematic view in partial cross section of a milking implement according to the invention with a teat cup according to the invention.

Figuur 1 toont in schematisch aanzicht in gedeeltelijke dwarsdoorsnede een melkinrichting 1 volgens de uitvinding met een melkbeker 10 volgens de uitvinding.Figure 1 shows a schematic view in partial cross-section of a milking implement 1 according to the invention with a teat cup 10 according to the invention.

De melkinrichting 1 omvat een melkbeker 10 met een melkleiding 16 en een gecombineerde leiding 18 en een besturing 30.The milking device 1 comprises a teat cup 10 with a milk line 16 and a combined line 18 and a control 30.

De melkbeker 10 omvat een bekerwand 11, en een voering 12, met daarin een speenopening 13 naar een speenruimte 14. Tussen de voering en de bekerwand bevindt zich een pulsatieruimte 15.The teat cup 10 comprises a cup wall 11, and a liner 12, with a teat opening 13 therein to a teat space 14. There is a pulsation space 15 between the liner and the cup wall.

De speenruimte 14 gaat over in, of is verbonden met, een melkleiding 16. Met 17 is een, in dit geval dubbel uitgevoerde, aansluitnippel aangeduid, waarop een combinatieleiding 18 is aangebracht, die een pulsatieleiding 19 en een vulleiding 20 omvat. De aansluitnippel 17 omvat een pulsatoraansluitnippel 21 en een vloeistofaansluitnippel 22, die uitmondt in een vulopening 23 naar een holte 24 voor vloeistof. Met 20-1, 20-2 en 20-3 zijn vulleidingen naar nog drie, hier niet getoonde, melkbekers aangeduid.The teat space 14 merges with, or is connected to, a milk line 16. Denoted is a connection nipple, in this case doubly designed, on which a combination line 18 is provided, which comprises a pulsation line 19 and a filling line 20. The connection nipple 17 comprises a pulsator connection nipple 21 and a liquid connection nipple 22, which ends in a filling opening 23 to a cavity 24 for liquid. With 20-1, 20-2 and 20-3, filling lines to three more teat cups, not shown here, are indicated.

Voorts zijn aangeduid met 27 een melkstroommeter, en met 25 een pulsatiedrukmeter, die met een signaalverbinding 26 verbonden is met de besturing 30, en met 28 een camera.Furthermore, 27 denotes a milk flow meter, and 25 a pulsation pressure meter, which is connected to the control 30 with a signal connection 26, and a camera to 28.

De besturing 30 omvat een computer 31, en een pulsatordeel met een vacuümleiding 32, een vacuümbron 33 en een beluchtingsleiding 35 naar de omgeving 34, alsmede een tweetal kleppen 36 en 37.The control 30 comprises a computer 31, and a pulsator part with a vacuum line 32, a vacuum source 33 and an aeration line 35 to the environment 34, as well as two valves 36 and 37.

Voorts is aangeduid met 40 een vloeistofhouder met vloeistof 41, met 42 een toevoerdeel, met 43 een pomp, en met 44 een klep.Furthermore, 40 denotes a fluid container with fluid 41, 42 a supply part, 43 a pump, and 44 a valve.

De getoonde melkinrichting 1 omvat hier een viertal melkbekers 10, waarvan er één is getoond. Dergelijke melkinrichtingen worden onder andere voor melkkoeien gebruikt. Uiteraard kunnen voor andere melkdieren, zoals geiten, met twee spenen, melkinrichtingen met andere aantallen melkbekers worden gebruikt.The milking implement 1 shown here comprises four teat cups 10, one of which is shown. Such milking devices are used, inter alia, for dairy cows. Of course, for other dairy animals, such as goats, with two teats, milking devices with different numbers of teat cups can be used.

Voorts omvat de melkinrichting 1 een besturing 30, die de melkinrichting bestuurt voor uitvoeren van een melkactie op een melkdier. De besturing 30 omvat daartoe onder andere een deel dat de pulsatie van de melkbeker verzorgt. Dat deel omvat een vacuümbron 33, zoals een vacuümpomp. Deze wekt een geschikt pulsatievacuüm op, dat via de vacuümleiding 32, eerste klep 36, de pulsatieleiding 19 en de pulsatoraansluitnippel 21 wordt toegevoerd aan de pulsatieruimte 15. Voorts staat de pulsatieleiding 19 via een tweede klep 37 en een beluchtingsleiding 35 in verbinding met de omgeving 34. De eerste en tweede klep 36, 37 staan onder besturing van de computer 31. Niet getoond zijn een vacuümbron en melkvacuümleiding die zorgen voor een melkvacuüm in de speenruimte, welk melkvacuüm zorgt voor het onttrekken van melk uit een zich tijdens melken in de speenruimte 14 bevindende speen.The milking device 1 further comprises a control 30 which controls the milking device for performing a milking action on a dairy animal. To this end, the control 30 comprises, inter alia, a part that provides the pulsation of the teat cup. That part comprises a vacuum source 33, such as a vacuum pump. This generates a suitable pulsation vacuum which is supplied to the pulsation space 15 via the vacuum line 32, first valve 36, the pulsation line 19 and the pulsator connection nipple 21. Furthermore, the pulsation line 19 is connected to the environment via a second valve 37 and an aeration line 35 34. The first and second valves 36, 37 are under the control of the computer 31. Not shown are a vacuum source and a milk vacuum line which provide a milk vacuum in the teat space, which milk vacuum ensures the extraction of milk from a milk during the teat space. 14 standing teat.

Door afwisselend openen en sluiten van de kleppen 36 en 37 zal er in de pulsatieruimte een wisselend vacuümniveau ontstaan, dat ervoor zorgt dat de voering 12 afwisselend sluit en weer opent, en zodoende een masserende werking uitoefent op genoemde speen.By alternately opening and closing the valves 36 and 37, an alternating vacuum level will arise in the pulsation space, which ensures that the liner 12 alternately closes and opens again, and thus exerts a massaging action on said teat.

Spenen van melkdieren verschillen in grootte, zoals lengte en doorsnede. Ook wordt tijdens het melken de zich in de speenruimte 14 bevindende, maar hier niet weergegeven, speen vaak slapper en dunner, waardoor de speen dieper in de speenruimte kan worden gezogen, of omgekeerd de melkbeker 10 langs de speen omhoog kruipt ("opkruipt"), of in andere gevallen door te veel leklucht juist kan afvallen.Teats of dairy animals differ in size, such as length and diameter. Also during the milking the teat located in the teat space 14, but not shown here, often becomes weaker and thinner, as a result of which the teat can be sucked deeper into the teat space, or conversely the teat cup 10 crawls up along the teat ("creeps up") , or in other cases can lose weight due to too much leakage.

Om dat tegen te gaan kan de besturing 30 de melkbeker 10 zwaarder of lichter maken door met behulp van de pomp 43 enige vloeistof 41 uit de vloeistofhouder 40 via het toevoerdeel 42, langs de klep 44 en door de vulleiding 20 naar de holte 24 te verplaatsen, of omgekeerd. Het gewicht van de op die wijze in de melkbeker gebrachte vloeistof zal het opkruipen effectief verminderen.To prevent this, the control 30 can make the teat cup 10 heavier or lighter by moving some liquid 41 from the liquid container 40 via the supply part 42, along the valve 44 and through the filling line 20 to the cavity 24 by means of the pump 43 , or vice versa. The weight of the liquid thus introduced into the teat cup will effectively reduce creep.

Om de mate te bepalen waarin vloeistof 41 kan worden af- of toegevoerd aan de holte 24 kan bijvoorbeeld gebruik worden gemaakt van een gemiddeld verloop in de tijd van het opkruipen tijdens het melken. Zo kan dan bijvoorbeeld de besturing 30, in de vorm van de computer 31, de pomp 43 een vooraf bepaalde tijd na begin van het melken gedurende een vooraf bepaalde tijd, of met een vooraf bepaalde pompsnelheid inschakelen. Deze tijd, tijdsduur en/of pompsnelheid kunnen afhankelijk zijn van het individuele gemolken dier. Daartoe kan een hier niet getoonde, maar indien verschaft met de besturing 30 werkzaam verbonden dierherkenningsinrichting zijn verschaft, zoals een RFID-taglezer. Ook kunnen de tijd(sduur) enz. afhankelijk zijn van andere parameters, zoals dagen in lactatie, temperatuur, enzovoort. Daartoe kan de besturing 30 bijbehorende informatie bevatten of ontvangen, zoals in een geheugen van de computer 31. Merk op dat in het algemeen de besturing per speen kan bepalen hoeveel vloeistof naar de holte wordt verplaatst.In order to determine the extent to which liquid 41 can be discharged or supplied to the cavity 24, use can be made, for example, of an average course of the creep during milking. Thus, for example, the control 30, in the form of the computer 31, can switch on the pump 43 a predetermined time after milking has started for a predetermined time, or with a predetermined pumping speed. This time, duration and / or pumping speed can depend on the individual milked animal. To this end, an animal-recognition device not shown here but provided if it is operatively connected to the control 30 may be provided, such as an RFID tag reader. Also, the time (duration) etc. may depend on other parameters, such as days in lactation, temperature, and so on. To that end, the controller 30 may contain or receive associated information, such as in a memory of the computer 31. Note that in general the controller can determine per teat how much fluid is moved to the cavity.

Alternatief of aanvullend kan voor de besturing gebruik worden gemaakt van optioneel verschafte sensoren, zoals een melkstroommeter 27, die per speen kan aangeven wanneer het melken begint, maar ook wanneer een melkstroom onder een vooraf bepaalde waarde (absoluut of relatief ten opzichte van een maximum) zakt, zodat op basis daarvan kan worden geconcludeerd tot een fase van de melkactie, en daarop eventueel tot een instelling van de pomp 43 vooreen hoeveelheid vloeistof 41 en een pompsnelheid.Alternatively or additionally, optionally provided sensors can be used for the control, such as a milk flow meter 27, which can indicate per teat when the milking begins, but also when a milk flow is below a predetermined value (absolute or relative to a maximum) drops, so that on the basis of this it can be concluded to a phase of the milking action, and possibly to an adjustment of the pump 43 for a quantity of liquid 41 and a pumping speed.

Ook kan een sensor zijn verschaft in de vorm van een pulsatiedrukmeter 25, of een hier niet getoonde luchtstroommeter. Dergelijke sensoren geven informatie omtrent het volume van de pulsatieruimte 15 bij gesloten voering 12, en de verandering daarin. Dit is op zijn beurt weer een indicatie van een verandering in het volume van de speenruimte 14, omdat de som van de volumina uiteraard constant is. En als het volume van de speenruimte bij gesloten voering 12 afneemt, is dat een indicatie van een dunner wordende speen. Indien het volume vervolgens toch weer toeneemt, is dat een indicatie voor effectief opkruipen.A sensor may also be provided in the form of a pulsation pressure meter 25, or an air flow meter (not shown here). Such sensors provide information about the volume of the pulsation space 15 with closed liner 12, and the change therein. This in turn is an indication of a change in the volume of the teat space 14, because the sum of the volumes is of course constant. And if the volume of the teat space with closed liner 12 decreases, that is an indication of a thinning teat. If the volume subsequently increases again, this is an indication of effective crawling.

Ook kan een camera 28 zijn verschaft die voorafgaand aan het melken de speendoorsnede meet of bepaalt, of die een eventuele verplaatsing van de speen in de melkbeker 20 kan waarnemen. Alternatief of aanvullend kan een camera zijn verschaft in de speenruimte, om de vorm en afmetingen van de speen tijdens melken waar te nemen, op basis waarvan de besturing 30 het verplaatsen van vloeistof 41 kan regelen. Met name kan de camera 28 een speendiameter bepalen, op basis waarvan de werkzaam daarmee verbonden besturing 30 kan bepalen of en hoeveel vloeistof 41 naar of uit de holte 24 dient te worden verplaatst. Daartoe omvat de camera 28, of de werkzaam daarmee verbonden besturing 30, relevante beeldverwerkingsprogrammatuur.A camera 28 may also be provided which measures or determines the teat cross-section prior to milking, or which can detect a possible displacement of the teat in the teat cup 20. Alternatively or additionally, a camera may be provided in the teat space to observe the shape and dimensions of the teat during milking, on the basis of which the control 30 can control the movement of fluid 41. In particular, the camera 28 can determine a teat diameter, on the basis of which the operatively connected control 30 can determine whether and how much liquid 41 is to be moved to or from the cavity 24. To that end, the camera 28, or the control 30 operatively associated therewith, comprises relevant image processing software.

Soms moet de hoeveelheid vloeistof worden verminderd, zoals met name aan het einde van een melkbeurt, maar desgewenst ook tijdens een melkbeurt, bijvoorbeeld omdat er een duidelijke verhoging van de melkstroom op gang komt, zoals bij onvolledige stimulatie. In zo'n geval kan de besturing 30 besluiten om de pomp 43 om te keren en actief vloeistof 41 uit de holte 24 te pompen. Het is alternatief of aanvullend mogelijk om een klep te verschaffen, bijvoorbeeld in de vulleiding 20, die een niet-getoonde afvoeropening naar de omgeving bestuurbaar afsluit. Door openen van de klep, en dus van de afvoeropening, kan dan eveneens vloeistof uit de holte 24 lopen. Aangezien het hier veelal water betreft biedt dat niet of nauwelijks problemen wat betreft vervuiling, terwijl het niet naar de houder 40 terugpompen het voordeel biedt dat de kans op besmetting door een lek in de holte 24 of dergelijke vrijwel nul wordt.Sometimes the amount of liquid has to be reduced, such as in particular at the end of a milking, but if desired also during a milking, for example because a clear increase in the milk flow is triggered, such as with incomplete stimulation. In such a case, the controller 30 may decide to invert the pump 43 and actively pump liquid 41 out of the cavity 24. It is alternatively or additionally possible to provide a valve, for example in the filling line 20, which closes a discharge opening (not shown) to the environment in a controllable manner. By opening the valve, and thus from the discharge opening, liquid can then also run out of the cavity 24. Since this is mostly water, this presents little or no problems with regard to contamination, while not pumping back to the holder 40 offers the advantage that the risk of contamination due to a leak in the cavity 24 or the like becomes virtually zero.

De holte 24 zoals getoond loopt rond aan de binnenzijde en onder in de pulsatieruimte 15. Het is echter ook mogelijk om de holte 24 anders uit te voeren, zoals in de vorm van een verzameling van een of meer afzonderlijke of onderling verbonden "pockets", of ook buiten de pulsatieruimte zoals bijvoorbeeld rond de melkleiding 16 onder de melkbeker 10, of juist rond de melkbeker 10 op de bekerwand 11, enzovoort. Het is ook mogelijk om de holte(s) 24 niet alle op dezelfde plek, met name op verschillende hoogten op de melkbeker, te verschaffen, zodat de melkbekers bij melken elkaar niet, of althans zo weinig mogelijk, in de weg zullen zitten.The cavity 24 as shown runs around on the inside and at the bottom of the pulsation space 15. However, it is also possible to design the cavity 24 differently, such as in the form of a collection of one or more separate or interconnected "pockets", or also outside the pulsation space such as, for example, around the milk line 16 under the teat cup 10, or just around the teat cup 10 on the cup wall 11, and so on. It is also possible to provide the cavity (s) 24 not all at the same location, in particular at different heights on the teat cup, so that the teat cups will not get in each other's way, or at least as little as possible, when milking.

De getoonde uitvoeringsvorm is niet beperkend bedoeld, doch slechts om de uitvinding te verduidelijken. De beschermingsomvang wordt bepaald aan de hand van de aangehechte conclusies.The embodiment shown is not intended to be limiting, but only to clarify the invention. The scope of protection is determined on the basis of the appended claims.

Claims

A teat cup (10) with a teat space (14) and a pulsation space (15), characterized in that the teat cup is also provided with a cavity (24) connected neither to the teat space nor to the pulsation space, which cavity (24) 23) has for filling the cavity with liquid (41).

The teat cup according to claim 1, wherein the filling opening is connected to a filling line (20).

A teat cup according to any one of the preceding claims, comprising a controllable valve (44) for closing the filling opening.

Milking device (1), in particular an automatic milking robot device, for milking a dairy animal, comprising - at least one teat cup (10) for milking a teat of the dairy animal, and provided with a teat space and a pulsation space, as well as with a cavity connected neither to the teat space nor to the pulsation space, which cavity is provided with a filling opening and can be filled with a liquid, - a liquid container (40) located outside the teat cup, - a filling line from the liquid container to the cavity - a pumping means (43) for displacing the liquid between the liquid container and the cavity, and - a control for controlling the milking device.

5. Milking device as claimed in claim 4, wherein the pumping means comprises a reversible pump, which is adapted to move fluid from the fluid container to the cavity in a first position, and to move fluid from the cavity to the fluid container in a second position.

Milking device according to claim 4 or 5, wherein the teat cup and / or the filling line comprises a valve (44) controllable by the control.

Milking device according to any of claims 4-6, comprising four teat cups, each connected to the liquid container via a respective filling line (20, 20-1, 20-2, 20-3) and with a respective controllable valve.

8. Milking implement as claimed in claim 7, wherein with at least two teat cups the respective cavities are each arranged at a different height on the teat cup.

9. Milking device as claimed in any of the claims 4-8, comprising an animal-recognition device adapted for determining an animal identity of an animal that has reported to be milked by the milking device, wherein the control is adapted to pump the pumping means on the basis of the determined animal identity control, in particular for moving fluid from or to the cavity in an animal-dependent amount and / or an animal-dependent time pattern.

10. Milking device as claimed in any of the claims 4-9, wherein the control is adapted to control the pumping means in dependence on a teat parameter value, in particular on a teat cross-section, a teat length or a teat volume, more in particular for moving fluid from or to the cavity.

11. Milking device as claimed in any of the claims 4-10, wherein the control is adapted to move an amount of liquid between at least one cavity and the liquid container, in particular from a value of a parameter related to the teat milking the fluid container to the cavity.

12. Milking device as claimed in claim 10 or 11, wherein the parameter has a first value range that is indicative of normal milking, as well as a second value range that is indicative of creeping of the teat cup onto the teat, and wherein the control is arranged to pump the pumping means. move the amount of fluid from the fluid container to the cavity if, and in particular as soon as, the parameter value is in the second range.

A milking device as claimed in claim 10, 11 or 12, wherein the parameter is a period of time that starts when a milk flow from the teat is started, and the control is arranged to move an amount of liquid to the cavity if the duration is a predetermined time threshold value. exceeds, for example 2 minutes, and in particular exceeds an animal-dependent time threshold.

Milking device according to any of claims 10-13, comprising a sensor (25, 27, 28) operatively connected to the control for determining the value of the parameter.

A milking device according to claim 14, wherein the sensor is selected from an - air flow sensor, - pulsation pressure meter (25), - a sound sensor with a sound analysis device, - a milk flow meter (27), and - a camera (28) with an image processing device.