NL2009200C2 - Grasper embodied with a bi-stable element. - Google Patents
Grasper embodied with a bi-stable element. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2009200C2 NL2009200C2 NL2009200A NL2009200A NL2009200C2 NL 2009200 C2 NL2009200 C2 NL 2009200C2 NL 2009200 A NL2009200 A NL 2009200A NL 2009200 A NL2009200 A NL 2009200A NL 2009200 C2 NL2009200 C2 NL 2009200C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- legs
- gripper
- spring
- grasper
- bistable element
- Prior art date
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 2
- 229920006385 Geon Polymers 0.000 description 1
- 101100114416 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) con-10 gene Proteins 0.000 description 1
- 229910052729 chemical element Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002844 continuous effect Effects 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 229920000136 polysorbate Polymers 0.000 description 1
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 101150036453 sur-2 gene Proteins 0.000 description 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2937—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means with flexible part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
- A61B2017/2941—Toggle linkages
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Springs (AREA)
Claims (8)
1. Grijper (1) uitgevoerd met een bistabiel element (2) en grijperbenen (3), welke benen een stabiele eerste positie en een stabiele tweede positie bezitten, waarin de over-gang tussen de eerste positie en de tweede positie en vice 5 versa ondersteund wordt door het bistabiele element (2), met het kenmerk, dat wanneer deze losgenomen zijn van het bistabiele element (2) de grijperbenen (3) voorkeur bezitten voor de eerste positie en een positieve stijfheid bezitten wanneer overgegaan wordt van de eerste positie naar de tweede positie, 10 en dat wanneer het bistabiele element (2) verbonden is met de grijperbenen (3) en de benen (3) overgaan van de eerste positie naar de tweede positie, het bistabiele element (2) is ingericht met negatieve stijfheid die hoger is in omvang en de positieve stijfheid van de grijperbenen (3) tegenwerkt tenein-15 de te bewerkstelligen dat de enkele combinatie van de grijperbenen (3) met het bistabiele element (2) negatieve stijfheid bezit en bistabiel gedrag vertoont.
2. Grijper (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de grijperbenen (3) uitgevoerd zijn met flexibele balken 20 (4) die tussen de benen (3) overgaan in een actueringsdeel (5), en dat het actueringsdeel (5) verbindbaar is met het bistabiele element (2).
3. Grijper (1) volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het actueringsdeel (5) een met schroefdraad uitgevoerd 25 uitsteeksel (6) bezit dat reikt vanaf het actueringsdeel (5) door een gat (7) in het bistabiele element (2), waarbij het van schroefdraad voorziene uitsteeksel (6) is voorzien van fixeermiddelen (8) die beweegbaar zijn langs het van schroefdraad voorziene uitsteeksel (6) teneinde mogelijk te maken om 30 de locatie in te stellen waar het bistabiele element (2) in verbinding staat met het van schroefdraad voorziene uitsteeksel (6) .
4. Grijper (1) volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat wanneer de benen (3) overgaan tussen de 35 eerste positie en de tweede positie, de negatieve stijfheid van het bistabiele element (2) de grijper's positieve stijf heid compenseert teneinde te voorzien dat de benen (3) statisch gebalanceerd zijn.
5. Grijper (1) volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het actueringsdeel (5) veerbelast is voor 5 het verschaffen van additionele positieve stijfheid aan de positieve stijfheid van de grijperbenen (3), teneinde in hoofdzaak de negatieve stijfheid van het bistabiele element (2) te evenaren wanneer de benen (3) converteren tussen de eerste positie en de tweede positie.
6. Grijper (1) volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het actueringsdeel (5) converteerbaar is tussen een veer-belaste conditie en een niet-veerbelaste conditie, teneinde te bewerkstelligen dat in de niet-veerbelaste conditie de grijperbenen (3) met het verbonden bistabiele element (2) negatie-15 ve stijfheid bezitten wanneer de benen (3) converteren tussen de eerste positie en de tweede positie, en dat in de veerbe-laste conditie de grijperbenen (3) met het verbonden bistabiele element (2) nul-stijfheid of nagenoeg nul-stijfheid bezitten wanneer de benen (3) converteren tussen de eerste positie 20 en de tweede positie.
7. Grijper (1) volgens conclusie 6, waarin een van schroefdraad voorzien uitsteeksel (6) reikt vanaf een actueringsdeel (5) van de grijperbenen (3), met het kenmerk, dat een veer (9) gemonteerd is op genoemde van schroefdraad voor- 25 ziene uitsteeksel (6) en de gelijktijdige beweging van de veer (9) met het van schroefdraad voorziene uitsteeksel (6) selec-teerbaar is tussen een beperkt verplaatsingsbereik en een onbeperkt verplaatsingsbereik.
8. Grijper (1) volgens conclusie 7, met het kenmerk, 30 dat een beweegbare stop (10) is voorzien welke geplaatst kan worden in een positie om in te grijpen op de veer (9) wanneer genoemde veer (9) tegelijk beweegt met het van schroefdraad voorziene uitsteeksel (6).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2009200A NL2009200C2 (en) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | Grasper embodied with a bi-stable element. |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2009200A NL2009200C2 (en) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | Grasper embodied with a bi-stable element. |
| NL2009200 | 2012-07-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2009200C2 true NL2009200C2 (en) | 2014-01-20 |
Family
ID=46724581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2009200A NL2009200C2 (en) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | Grasper embodied with a bi-stable element. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2009200C2 (nl) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016056908A1 (en) * | 2014-10-08 | 2016-04-14 | Technische Universiteit Delft | Mechanical end effector |
| NL2013982B1 (en) * | 2014-12-15 | 2016-10-11 | Univ Delft Tech | Grasper. |
| WO2019097552A1 (en) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Reon Ehf. | Tunable static balancer in particular for devices with compliant mechanism |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10031773A1 (de) * | 2000-05-04 | 2001-11-15 | Erbe Elektromedizin | Chirurgisches Instrument,insbesondere Pinzette oder Zange |
| EP1757235A1 (en) * | 2005-08-25 | 2007-02-28 | Microline Pentax Inc. | Surgical jaw control device |
| US20100292724A1 (en) * | 2006-03-13 | 2010-11-18 | Sundaram Ravikumar | Minimally Invasive Surgical Clamps, Assemblies and Methods |
| WO2012058611A2 (en) * | 2010-10-28 | 2012-05-03 | Pare Surgical, Inc. | Percutaneous tissue grasping apparatus and method |
-
2012
- 2012-07-17 NL NL2009200A patent/NL2009200C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10031773A1 (de) * | 2000-05-04 | 2001-11-15 | Erbe Elektromedizin | Chirurgisches Instrument,insbesondere Pinzette oder Zange |
| EP1757235A1 (en) * | 2005-08-25 | 2007-02-28 | Microline Pentax Inc. | Surgical jaw control device |
| US20100292724A1 (en) * | 2006-03-13 | 2010-11-18 | Sundaram Ravikumar | Minimally Invasive Surgical Clamps, Assemblies and Methods |
| WO2012058611A2 (en) * | 2010-10-28 | 2012-05-03 | Pare Surgical, Inc. | Percutaneous tissue grasping apparatus and method |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016056908A1 (en) * | 2014-10-08 | 2016-04-14 | Technische Universiteit Delft | Mechanical end effector |
| US10881421B2 (en) | 2014-10-08 | 2021-01-05 | Technische Universiteit Delft | Mechanical end effector |
| NL2013982B1 (en) * | 2014-12-15 | 2016-10-11 | Univ Delft Tech | Grasper. |
| WO2019097552A1 (en) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Reon Ehf. | Tunable static balancer in particular for devices with compliant mechanism |
| EP3710719A1 (en) * | 2017-11-17 | 2020-09-23 | Reon Ehf. | Tunable static balancer in particular for devices with compliant mechanism |
| US11926046B2 (en) | 2017-11-17 | 2024-03-12 | Reon Ehf. | Tunable static balancer in particular for devices with compliant mechanism |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2829459C (en) | A prosthetic or robot part | |
| WO2012166817A3 (en) | Surgical instrument with single drive input for two end effector mechanisms | |
| NL2009200C2 (en) | Grasper embodied with a bi-stable element. | |
| ATE548002T1 (de) | Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern | |
| WO2022143665A1 (zh) | 一种指根可转位的两爪柔性机械手 | |
| US9737985B2 (en) | Parallel link robot connected by ball joints | |
| RU2014109746A (ru) | Система управления шарнирным сочленением для шарнирно поворачиваемых хирургических инструментов | |
| JP2009262247A (ja) | ロボットハンドおよび指機構 | |
| US9861499B2 (en) | Gripping device with switchable opening modes | |
| US20120169081A1 (en) | Fluid pressure transmission device and robot hand device | |
| PL1874161T3 (pl) | Urządzenie regulujące siłę odchylenia oparcia w mechanizmie krzesła biurowego | |
| NL2009202C2 (en) | Grasper embodied with a bi-stable element. | |
| US11926046B2 (en) | Tunable static balancer in particular for devices with compliant mechanism | |
| Braun et al. | Compliant actuation for energy efficient impedance modulation | |
| CN102909569B (zh) | 一种1t2r三自由度空间并联机构 | |
| KR102284387B1 (ko) | 수술 시스템 | |
| EP1898435A3 (en) | Switch and contact modules therefor | |
| WO2008050065A3 (fr) | Gamme de pinces a enserrer des toles a batis semblables, et de preference identiques, et pince d'une telle gamme. | |
| NL2009201C2 (en) | Grasper embodied with a bi-stable element. | |
| EP4295790A3 (en) | Surgical clamp | |
| CN103314189A (zh) | 铰接式摇臂以及包括铰接式摇臂的阀开启装置 | |
| JP2018167379A (ja) | 拇指機構およびこの拇指機構を組み込んだ人間型ハンド | |
| JP2015033751A (ja) | 把持機構及びワーク移動機構 | |
| DE502007005940D1 (de) | Aktiver Tilger | |
| CN102922310A (zh) | 一种2t1r三自由度空间并联机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20170801 |