NL1030090C2

NL1030090C2 - Samenstel van een melkrobot met een melkrobotvoerplaats, zoals een melkrobotvoederbak, en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren.

Info

Publication number: NL1030090C2
Application number: NL1030090A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Greorgius Rudolphius Bos
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 2005-10-03
Filing date: 2005-10-03
Publication date: 2007-04-04
Also published as: JP2009509529A; JP4669550B2; EP2177105A2; US20080251024A1; EP1931196A1; CA2620458A1; CN101267731A; KR20080050414A; WO2007040388A1; EP2177105A3

Description

SAMENSTEL VAN EEN MELKROBOT MET EEN MELKROBOTVOERPLAATS, ZOALS EEN MELKROBOTVOEDERBAK, EN EEN INRICHTING VOOR HET GRIJPEN EN VERPLAATSEN VAN MATERIAAL, ZOALS BIJVOORBEELD RUWVOER ΕΝ/OF KRACHTVOER VOOR DIEREN

5

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel van een melkrobot met een melkrobotvoerplaats, zoals een melkrobotvoederbak, en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

10 Een dergelijk samenstel is bekend uit de Nederlandse octrooiaanvrage 1002487. In dit bekende samenstel is een melkrobot aan een kops eind van een voergang geplaatst, en wordt de inrichting gebruikt voor het plaatsen van voeder, in het bijzonder ruwvoeder, in de voergang. De melkrobot is voorzien van een voedertrog waar krachtvoer aan het dier wordt verstrekt. Hoewel 15 dit samenstel naar behoren functioneert, bestaat er een voortdurende behoefte om een dergelijk samenstel voor een economisch gunstige prijs te vervaardigen.

De uitvinding heeft dan ook het doel een alternatief samenstel voor een economisch gunstiger prijs te verschaffen.

Hiertoe bevat een samenstel van de boven beschreven soort 20 volgens de uitvinding de maatregelen van het kenmerk van conclusie 1. Doordat de grijper materiaal, in het bijzonder voeder, maar alternatief of aanvullend medicijnen of dergelijke, aan de melkrobotvoerplaats afgeeft, is geen aparte voederinrichting in de melkrobot nodig en kan volstaan worden met bijvoorbeeld een eenvoudige voederbak. Aldus wordt een economisch gunstig samenstel 25 verschaft.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een samenstel van een voerplaats en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper voor het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van 30 het materiaal volgens conclusie 4.

Bij voorkeur is de melkrobotvoerplaats voorzien van inhoudsbepalende middelen voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de melkrobotvoerplaats aanwezige materiaal en voor het aan de besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids- respectievelijk _1030 0 90_ Λ 2 gewichtssignaal. Hierdoor is het mogelijk materiaal nauwkeurig gedoseerd aan de melkrobotvoerplaats af te geven. Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een afzonderlijke, en op afstand van de melkrobot geplaatste voerplaats, bijvoorbeeld een voergang, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het naar de 5 voerplaats verplaatsen van de grijper en voor het besturen van de grijper voor het i aan de voerplaats afgeven van het materiaal. Aldus heeft de uitvinding tevens betrekking op een samenstel van een voerplaats, zoals een voederbak, en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper 10 voor het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal volgens conclusie 5.

Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een reinigingsinrichting voor het reinigen van de grijper. Hierdoor kan de hygiëne van het samenstel worden verbeterd. Aldus heeft de uitvinding tevens betrekking op een samenstel 15 van een voerplaats, zoals een voederbak, en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper voor het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal volgens conclusie 7.

Een automatische reiniging kan worden verkregen wanneer in een 20 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de grijper door de besturingsmiddelen naar de reinigingsinrichting toe bestuurbaar is, waarbij de reinigingsinrichting automatisch door de besturingsmiddelen wordt geactiveerd wanneer de grijper bij de reinigingsinrichting aanwezig is.

Hoewel de grijper reeds gemengd materiaal kan grijpen en 25 verplaatsen, kan materiaal naar keuze worden gemengd in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding waarin het samenstel is voorzien van een stationaire menginrichting voor het mengen van materiaal, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het naar de menginrichting verplaatsen van de grijper en voor het besturen van de grijper voor het aan de menginrichting 30 afgeven van het materiaal, en waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor besturen van de grijper voor het grijpen van door de menginrichting gemengd materiaal en voor het verplaatsen van het gemengde materiaal naar een voerplaats. Bij voorkeur omvat de menginrichting een zelflegende, roteerbare trommel.

1030090 % s ' 3

Wanneer een voerplaats meerdere voederbakken omvat, kan elke voederbak gevuld worden met een eigen soort materiaal, bijvoorbeeld krachtvoer respectievelijk ruwvoeder.

In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding 5 is het samenstel voorzien van een beeldscherm, en is de grijper voorzien van een camera voor het opnemen van beelden, waarbij de opgenomen beelden op het beeldscherm weergeefbaar zijn. Hierdoor is het mogelijk de stal of het gebied waarbinnen de grijper kan worden verplaatst te inspecteren. De beelden kunnen door een boer worden bekeken of automatisch worden geanalyseerd, waar bij 10 afwijkingen de boer kan worden gealarmeerd. Aldus heeft de uitvinding tevens betrekking op een samenstel van een beeldscherm en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper voor het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal volgens 15 conclusie 13.

In het bijzonder wanneer het samenstel is voorzien van een melkrobot voor het automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen van een dier, kan hierdoor worden bepaald hoeveel dieren binnen een bepaalde tijd van de melkrobot gebruik zullen gaan maken.

20 In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de camera voorzien van een microfoon voor het opnemen van geluiden, en is het beeldscherm voorzien van een luidspreker voor het weergeven van de opgenomen geluiden.

Voor het eenvoudig inspecteren van de stal is het voordelig wanneer 25 het samenstel is voorzien van een vergelijker voor het vergelijken van de opgenomen beelden met referentiebeelden en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal. Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een vergelijker voor het vergelijken van de opgenomen geluiden met referentiegeluiden en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal. In het bijzonder wanneer het samenstel 30 is voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel voor het met behulp van het vergelijkingssignaal afgeven van een alarmsignaal, kan de boer op afwijkende situaties worden geattendeerd.

Het alarmsignaal kan tevens worden gebruikt om direct, dat is zonder tussenkomst van de boer, een inrichting te sturen. Het is bijzonder 1030090 1 ' 4 voordelig dat, wanneer het vergelijkingssignaal aangeeft dat er weinig dieren bij de melkrobot aanwezig zijn, het alarmsignaal een zodanige inrichting aanstuurt die dieren activeert om naar de melkrobot te gaan. Indien het samenstel ligboxen vooi dieren omvat, is het voordelig wanneer de vergelijker geschikt is voor het afgever 5 van een vergelijkingssignaal indicatief of een ligbox al dan niet bezet is, en dat het alarmsignaal een wekinrichting voor het wekken van dieren die in de ligboxen slapen omvat. Dieren kunnen actief uit de ligboxen worden gedreven wanneer hel samenstel een uitdrijfmiddel voor het met behulp van het alarmsignaal uit de ligboxen drijven van dieren omvat. Het is verder voordelig wanneer het samenste 10 een opdrijfmiddel voor het naar de melkrobot drijven van dieren omvat. Bi. voorkeur is het opdrijfmiddel met de grijper geïntegreerd.

Teneinde te voorkomen dat tijdens het transport of het heffen van de grijper ongewenst materiaaldelen van de grijper vallen omvat in een uitvoering var een samenstel volgens de uitvinding de inrichting besturingsmiddelen met eer 15 bedieningselement waarmee, nadat het materiaal met de grijper is gegrepen, eer opvangelement vanuit een inactieve stand in een verdere stand brengbaar is waarin het opvangelement in staat is materiaal op te vangen dat door de grijpei ongewenst wordt verloren. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is, nada met het bedieningselement het opvangelement in de verdere stand is gebracht he 20 opvangelement van de opvanginrichting op afstand van de onderzijde van de grijper gelegen. Het opvangelement fungeert aldus als een passief element tijdens het grijpen van het materiaal en als een actief opvangelement na het grijpen var het materiaal. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is he opvangelement naast de grijper opgesteld nadat met het bedieningselement he 25 opvangelement in de inactieve stand is gebracht. Op deze wijze ondervindt ds grijper geen hinder van het opvangelement tijdens het grijpen van het materiaal Volgens een nader uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding is he opvangelement op gelijke hoogte met, of boven de onderzijde van de grijpe gelegen, nadat met het bedieningselement het opvangelement in de inactieve 30 stand is gebracht, in een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is he opvangelement in de inactieve stand op een hoger niveau gelegen dan de bovenzijde van de grijper. Om het op een eenvoudige wijze mogelijk te maken da het door het opvangelement opgevangen materiaal het opvangelement weer kar verlaten tijdens het legen van de grijper is bij voorkeur aan één zijde van he 1030090 * * 5 opvangelement een opening aangebracht waarlangs het opgevangen materiaal het opvangelement kan verlaten. Teneinde het te grijpen materiaal 20 uniform mogelijk van de opslagplaats te grijpen en/of zo uniform mogelijk weer op de bestemde plaats te storten omvat de inrichting een sensor met behulp waarvan de 5 verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de sensor op de inrichting aangebracht en/of naast het te grijpen materiaal opgesteld en/of op de plaats waar het materiaal wordt gestort. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding worden de besturingsmiddelen automatisch 10 aangestuurd met de door de voornoemde sensor afgegeven signalen. Op deze wijze kan de inrichting geheel autonoom, zonder toezicht van een bedieningspersoon werken. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding vindt de aansturing zodanig plaats dat, indien er een hoogteverschil is bij het te grijpen materiaal steeds eerst het materiaal wordt gegrepen dat op het hoogste of 15 nagenoeg het hoogste niveau is gelegen en/of het materiaal wordt gestort op die plaats waar het niveau het laagste of nagenoeg het laagste is. Teneinde het te grijpen materiaal in hoogterichting te kunnen verplaatsen is de grijper volgens een nader kenmerk van de uitvinding verbonden met een harmonicascharnierarmconstructie. Volgens weer een ander kenmerk van de 20 uitvinding is de grijper bevestigd op een verplaatsbare ophangconstructie. Bij voorkeur is de andere zijde van de harmonicascharnierarmconstructie verbonden met de ophanginrichting voor de grijper. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kan het materiaal worden verplaatst langs een rail waarlangs de ophanginrichting verplaatsbaar is. Volgens weer een ander uitvoeringsvoorbeeld is 25 de inrichting aangebracht op een autonoom voertuig. Het laatste uitvoeringsvoorbeeld heeft als voordeel dat het materiaal langs een willekeurig te bepalen weg kan worden verplaatst. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is de opvanginrichting, bij voorkeur om een horizontale scharnieras, draaibaar aan de ophanginrichting aangebracht. Volgens een verder kenmerk van 30 de uitvinding omvat de inrichting een voerzuil met een of meer voertroggen met een stortbak voor het storten van de door de grijper gegrepen materiaal. De voerzuil is volgens een nader kenmerk van de uitvinding voorzien van een doseringsmechanisme voor het vanuit de stortbak doseren van het materiaal naar de voertrog of voertroggen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is

1nsnoQQ

« \ ' 6 de inrichting voorzien van inhoudsbepalende middelen voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de voerzuil aanwezig materiaal. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een alarmeringsinrichting en/of een onderbrekingsinrichting die een signaal afgeeft indien er geen en/of 5 nauwelijks materiaal is om te worden gegrepen door de grijper. Op deze wijze is het mogelijk dat de inrichting tijdelijk buiten werking wordt gesteld en/of dat een bedieningspersoon er op wordt geattendeerd dat er geen materiaal meer aanwezig is om te worden opgepakt door de inrichting. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting weegmiddelen met behulp waarvan 10 de hoeveelheid gegrepen en/of gestort materiaal wordt bepaald. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting materiaalbepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld een camera met beeldanalyseapparatuur en/of een geursensor, met behulp waarvan wordt bepaald welk soort materiaal er ligt om te worden gegrepen en/of welk materiaal er is gegrepen. Met behulp van 15 materiaalbepalingsmiddelen is het aldus mogelijk om, indien er verschillende soorten materiaal aanwezig zijn om te worden gegrepen, een keuze te maken uit de materiaalsoorten. Volgens weer een ander facet van de uitvinding omvat de inrichting materiaalkwaliteitsbepalende middelen, zoals bijvoorbeeld een geursensor en/of een kleursensor met behulp waarvan de kwaliteit van het 20 gegrepen en/of te grijpen materiaal wordt bepaald. Met deze materiaalkwaliteitsbepalende middelen is het aldus mogelijk onderscheid te maken tussen materiaal van mindere kwaliteit of zelfs materiaal dat helemaal niet meer geschikt is om te worden gegrepen en te worden verplaatst. Volgens weer een facet van de uitvinding is de inrichting voorzien van beveiligingsmiddelen die 25 personen en/of dieren beschermen tegen ongewenst in aanraking komen met en/of gewond raken door de in bedrijf zijnde inrichting. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de beveiligingsmiddelen een beschermbeugel die bij voorkeur is voorzien van een sensor die een signaal afgeeft wanneer een persoon en/of dier hiermede in aanraking komt. Volgens weer een ander kenmerk 30 van de uitvinding worden de besturingsmiddelen van de inrichting met het sensorsignaal aangestuurd. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is de sensor een ultrasoon sensor of een infrarood-sensor of een camera.

1030090 7

Het is in sommige gevallen moeilijk of zelfs onmogelijk om een rail aan te brengen waaraan de ophangconstructie verplaatsbaar kan worden bevestigd. Om ook in deze gevallen van de grijper gebruik te kunnen maken is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de rail voorzien van een 5 uiteinde, zijn de besturingsmiddelen geschikt voor het besturen van het autonome voertuig, is het autonome voertuig voorzien van een raildeel waarlangs de ophanginrichting verplaatsbaar is, en sturen de besturingsmiddelen het autonome voertuig en de ophanginrichting zodanig dat de ophanginrichting van het uiteinde van de rail naar het raildeel verplaatsbaar is. Hierdoor wordt de grijper 10 automatisch van de rail naar het autonome voertuig overgebracht.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de i bijgaande figuren, waarin: 15 Figuur 1 een zijaanzicht toont van een grijper die overeenkomstig de uitvinding is voorzien van een opvanginrichting met een opvangelement voor het opvangen van materiaal dat ongewenst uit de grijper valt;

Figuur 2 de grijper overeenkomstig figuur 1 toont bij het grijpen van het te verplaatsen materiaal, 20 Figuur 3 de grijper overeenkomstig figuren 1 en 2 toont in samenwerking met een voerzuil die voorzien is van een of meer voertroggen en een stortbak voor het storten van het door de grijper gegrepen materiaal;

Figuur 4 een schematisch zijaanzicht toont van een grijper welke materiaal afgeeft aan een melkrobotvoerplaats; 25 Figuur 5 een schematisch zijaanzicht toont van een grijper welke materiaal afgeeft aan een menginrichting;

Figuur 6 een schematisch zijaanzicht toont van een grijper welke verplaatsbaar is van een rail naar een autonoom voertuig; en

Figuur 7 een schematisch zijaanzicht toont van een 30 reinigingsinrichting voor het reinigen van een grijper.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een grijpinrichting 1 voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper 2 die in het onderhavige 1030090 \ ' 8 uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een bakgrijper. Het zal echter duidelijk zijn dat in plaats van een bakgrijper het ook mogelijk is andere geschikte grijpelementen, zoals bijvoorbeeld een vorkgrijper, toe te passen; dit laatste is zeer sterk afhankelijk van het te grijpen materiaal. De grijper 2 is door middel van 5 een harmonicascharnierarmconstructie 3 verbonden met een verplaatsbare ophanginrichting 4. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van een opvanginrichting 5 met een opvangelement 6 voor het opvangen van materiaal dat ongewenst van de grijper 2 valt. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van besturingsmiddelen met een bedieningselement 7 met behulp waarvan, nadat het materiaal met de 10 grijper 2 is gegrepen, het opvangelement 6 vanuit een inactieve stand, zoals in j i figuur 1 is weergegeven, in een verdere stand te brengen waarin het opvangelement 6 in staat is materiaal op te vangen dat door de grijper 2 ongewenst wordt verloren. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld bevindt het opvangelement 6 zich in de verdere stand op afstand van de onderzijde van de 15 grijper 2 die met behulp van de harmonicascharnierarmconstructie 3 is ingetrokken tot aan de verplaatsbare ophanginrichting 4. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is het opvangelement 6 uitgevoerd als een opvangbak, die bij voorkeur aan één zijde een opening omvat waarlangs het opgevangen materiaal het opvangelement 6 kan verlaten. Zoals in de figuren 1 - 3 is 20 weergegeven omvat de grijpinrichting 1 een sensor 8 met behulp waarvan de verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald. De sensor 8 geeft signalen af aan de besturingsmiddelen voor de grijpinrichting 1, een en ander zodanig dat de inrichting geheel automatisch zonder tussenkomst van een bedieningspersoon 25 wordt aangestuurd. Zoals in figuur 2 is weergegeven verplaatst de verplaatsbare ophanginrichting 4 zich langs een rail 9 die boven verschillende voerbakken 10 is opgehangen. In de voerbakken 10 kunnen zich verschillende materiaalsoorten bevinden die met de grijper 2 uit de voerbak 10 worden gegrepen en via de rail 9 naar de in figuur 3 weergegeven voerzuil 11 worden verplaatst. De voerzuil 11 30 omvat voertroggen 12 waaruit de dieren kunnen eten. De voerzuil 11 is verder voorzien van stortbakken 13 voor het storten van door de grijper 2 gegrepen materiaal. Elk van de stortbakken 13 is voorzien van een doseringsmechanisme met een opvoervijzel 14. Met de opvoervijzel 14 kan materiaal vanuit de stortbakken 13 via een stortkoker 15 in de diverse voertroggen 12 worden gestort.

_1 030090 9

Indien materiaal tijdens het transport van de grijpinrichting 1 door de grijper 2 wordt verloren, wordt dit materiaal door het opvangelement 6 opgevangen er wordt dit materiaal door het in de inactieve stand brengen van de opvanginrichtingen 5 als eerste in de stortbak 13 gestort, waarna het overige 5 materiaal door het openen van de grijper 2 vervolgens in de stortbak 13 wordi gestort. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de grijpinrichting 1 verdei beveiligingsmiddelen 16 die personen en/of dieren beschermen tegen ongewensi hard in aanraking komen met de verplaatsbare ophanginrichting 4. De beveiligingsmiddelen 16 zijn zodanig uitgevoerd dat, wanneer een dier en/of eer 10 mens in contact komt met de grijpinrichting 1 deze onmiddellijk buiten bedrijf wordt gesteld en eventueel een waarschuwing wordt doorgestuurd naar eer toezichthouder. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van overigens niei weergegeven weegmiddelen, met behulp waarvan de hoeveelheid gegrepen en/o gestort materiaal wordt bepaald. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de grijpei 15 2 kwaliteitsbepalende middelen 17, zoals bijvoorbeeld een geursensor en/of eer kleursensor, met behulp waarvan de kwaliteit van het gegrepen en/of te grijper materiaal wordt bepaald.

In figuur 4 is schematisch een samenstel volgens de uitvindinc weergegeven waarin de grijper 2 bijvoorbeeld voeder aan eer 20 melkrobotvoerplaats, zoals een voederbak 18, afgeeft. Een melkrobot voor he automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen van een dier is op ziet bekend, en zal voor de eenvoud van beschrijving hier niet nader worder beschreven. Een schematisch weergegeven valgoot 19 zorgt ervoor dat he voeder in de voederbak 18 terechtkomt. De voederbak 18 is voorzien var 25 inhoudsbepalende middelen 20 voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de voederbak 18 aanwezige materiaal en voor het aan de besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids- respectievelijl· gewichtssignaal. Hierdoor is het mogelijk materiaal nauwkeurig gedoseerd aan de voederbak 18 af te geven. Het zal duidelijk zijn dat er op afstand van de melkrobo 30 afzonderlijke voerplaatsen, zoals bijvoorbeeld een voergang, aanwezig kunner zijn waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het naar de voerplaat: verplaatsen van de grijper en voor het besturen van de grijper voor het aan de voerplaats afgeven van het materiaal. Analoog aan de voederbak 18 kunnen deze afzonderlijke voerplaatsen zijn voorzien van inhoudsbepalende middelen voor he 1 030090 \ ' 10 bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de voerplaats aanwezig materiaal en voor het aan de besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids-respectievelijk gewichtssignaal. Hierdoor kunnen deze afzonderlijke voerplaatsen kleiner worden uitgevoerd dan de bekende voederplaatsen, die overbemeten zijn 5 om ervoor te zorgen dat voldoende voeder aanwezig is. Volgens de uitvinding kan bij leegraken van de voederbakken een besturingssignaal aan de grijper worden afgegeven voor het bijvullen van de voederplaatsen.

Door veelvuldig gebruik van de grijper kan de grijper 2 vervuild raken. Zoals in figuur 7 is weergegeven is een samenstel volgens de uitvinding 10 voorzien van een reinigingsinrichting 21, in het weergegeven voorbeeld een tweetal sproeiers 22 en een borstel 23 bevattende, voor het reinigen van de grijper 2. Een automatische reiniging kan worden verkregen wanneer in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de grijper door de besturingsmiddelen naar de reinigingsinrichting toe bestuurbaar is, waarbij de reinigingsinrichting 21 15 automatisch door de besturingsmiddelen wordt geactiveerd wanneer de grijper 2 bij de reinigingsinrichting 21 aanwezig is, hetgeen op eenvoudige wijze door detectoren te detecteren is.

Hoewel de grijper 2 reeds gemengd materiaal kan grijpen en verplaatsen, kan materiaal naar keuze worden gemengd in een uitvoering van een 20 samenstel volgens de uitvinding waarin het samenstel is voorzien van een stationaire menginrichting 24 voor het mengen van materiaal, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het naar de menginrichting 24 verplaatsen van de grijper 2 (zie figuur 5 positie A) en voor het besturen van de grijper 2 voor het aan de menginrichting 24 afgeven van het materiaal, en waarbij de 25 besturingsmiddelen geschikt zijn voor besturen van de grijper 2 voor het grijpen van door de menginrichting 24 gemengd materiaal (zoals weergegeven in figuur 5 positie B) en voor het verplaatsen van het gemengde materiaal naar een voerplaats. Bij voorkeur omvat de menginrichting 24 een zelflegende, roteerbare trommel 25. De trommel 25 bevat een bedienbare schuifklep 26 om opname van 30 materiaal en afgifte van gemengd materiaal eenvoudig mogelijk te maken. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt gemengd materiaal afgegeven aan een opvangbak 27 met behulp van een geleiding 28.

In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een beeldscherm (niet weergegeven), en is de 1030090 j 11 grijper 2 voorzien van een camera 29 (Figuur 6) voor het opnemen van beelden waarbij de opgenomen beelden op het beeldscherm weergeefbaar zijn. Hierdoor is het mogelijk de stal of het gebied waarbinnen de grijper 2 kan worden verplaatst te inspecteren. De beelden kunnen door een boer worden bekeken of automatisch 5 worden geanalyseerd, waar bij afwijkingen de boer kan worden gealarmeerd. Ir het bijzonder wanneer het samenstel is voorzien van een melkrobot voor he automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen van een dier, kar hierdoor worden bepaald hoeveel dieren binnen een bepaalde tijd van d€ melkrobot gebruik zullen gaan maken. In een voorkeursuitvoering van eer 10 samenstel volgens de uitvinding is de camera voorzien van een microfoon (niei weergegeven) voor het opnemen van geluiden, en is het beeldscherm voorzier van een luidspreker voor het weergeven van de opgenomen geluiden.

Voor het eenvoudig inspecteren van de stal is het voordelig wanneei het samenstel is voorzien van een vergelijker voor het vergelijken van d€ 15 opgenomen beelden met referentiebeelden en voor het afgeven van eer vergelijkingssignaal. Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een vergelijkei voor het vergelijken van de opgenomen geluiden met referentiegeluiden en vooi het afgeven van een vergelijkingssignaal. In het bijzonder wanneer het samenste is voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel voor het met behulp van he 20 vergelijkingssignaal afgeven van een alarmsignaal, kan de boer op afwijkende situaties worden geattendeerd.

Het alarmsignaal kan tevens worden gebruikt om direct, dat is zonder tussenkomst van de boer, een inrichting te sturen. Het is bijzonde voordelig dat, wanneer het vergelijkingssignaal aangeeft dat er weinig dieren bij dc 25 melkrobot aanwezig zijn, het alarmsignaal een zodanige inrichting aanstuurt dis dieren activeert om naar de melkrobot te gaan. Indien het samenstel ligboxen voo dieren omvat, is het voordelig wanneer de vergelijker geschikt is voor het afgever van een vergelijkingssignaal indicatief of een ligbox al dan niet bezet is, en dat he alarmsignaal een wekinrichting voor het wekken van dieren die in de ligboxer 30 slapen omvat. Dieren kunnen actief uit de ligboxen worden gedreven wanneer he samenstel een uitdrijfmiddel voor het met behulp van het alarmsignaal uit dt ligboxen drijven van dieren omvat. Het is verder voordelig wanneer het samenste een opdrijfmiddel voor het naar de melkrobot drijven van dieren omvat. Bi voorkeur is het opdrijfmiddel met de grijper geïntegreerd. Het is in sommige 1030090

12 I

gevallen moeilijk of zelfs onmogelijk om een rail aan te brengen waaraan de j ophangconstructie verplaatsbaar kan worden bevestigd. Om ook in deze gevallen van de grijper gebruik te kunnen maken is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, zoals is weergegeven in figuur 6, de rail 9 voorzien van een 5 uiteinde 30, zijn de besturingsmiddelen geschikt voor het besturen van een autonoom voertuig 31 met besturings- en navigatiemiddelen 32, is het autonome voertuig 31 voorzien van een raildeel 33 waarlangs een ophanginrichting 34 voor de grijper 2 verplaatsbaar is, en sturen de besturingsmiddelen het autonome voertuig 31 en de ophanginrichting 34 zodanig dat de ophanginrichting 34 van het 10 uiteinde 30 van de rail 9 (zoals weergegeven in figuur 6 positie A) naar het raildeel 33 verplaatsbaar is, zoals weergegeven in figuur 6 positie B. Hierdoor wordt de grijper automatisch van de rail naar het autonome voertuig overgebracht.

1030090

Claims

1. Samenstel van een melkrobot met een melkrobotvoerplaats en eer inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, welke inrichting is 5 voorzien van een grijper (2) voor het grijpen, het daarna verplaatsen en he vervolgens afgeven van het materiaal, met het kenmerk, dat de inrichting besturingsmiddelen omvat voor het besturen van de verplaatsing van de grijper (2; naar de melkrobot en voor het besturen van de werking van de grijper voor he aan de melkrobotvoerplaats van de melkrobot afgeven van het materiaal.

2. Samenstel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat d€ melkrobotvoerplaats is voorzien van inhoudsbepalende middelen voor het bepaler i van het gewicht en/of het volume van het in de melkrobotvoerplaats aanwezige materiaal en voor het aan de besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids· respectievelijk gewichtssignaal.

3. Samenstel volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat he samenstel is voorzien van een afzonderlijke en op afstand van de melkrobo geplaatste voerplaats, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het naai de voerplaats verplaatsen van de grijper (2) en voor het besturen van de grijpei voor het aan de voerplaats afgeven van het materiaal.

4. Samenstel van een voerplaats en een inrichting voor het grijpen er verplaatsen van materiaal, welke inrichting is voorzien van een grijper (2) voor he grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal, mei het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een stationaire menginrichtinc (24) voor het mengen van materiaal, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijr 25 voor het naar de menginrichting (24) verplaatsen van de grijper (2) en voor he besturen van de werking van de grijper voor het aan de menginrichting (24 afgeven van het materiaal, en waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voo besturen van de werking van de grijper (2) voor het grijpen van door d€ menginrichting (24) gemengd materiaal en voor het verplaatsen van he 30 gemengde materiaal naar een voerplaats.

5. Samenstel van een voerplaats en een inrichting voor het grijpen er verplaatsen van materiaal, welke inrichting is voorzien van een grijper (2) voor he grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal, me· het kenmerk, dat de inrichting besturingsmiddelen omvat voor het besturen var 1 030090 de verplaatsing van de grijper (2) naar de voerplaats en voor het besturen van de werking van de grijper (2) voor het aan de voerplaats afgeven van het materiaal, waarbij de voerplaats is voorzien van inhoudsbepalende middelen (20) voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de voerplaats aanwezige 5 materiaal en voor het aan de besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids-respectievelijk gewichtssignaal.

6. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een reinigingsinrichting (21) voor het reinigen van de grijper (2).

7. Samenstel van een voerplaatsen een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, welke inrichting is voorzien van een grijper (2) voor het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een reinigingsinrichting (21) voor het reinigen van de grijper (2).

8. Samenstel volgens conclusie 4, 5, 6 of 7, met het kenmerk, dat de grijper (2) door de besturingsmiddelen naar de reinigingsinrichting (21) toe bestuurbaar is, waarbij de reinigingsinrichting (21) automatisch door de besturingsmiddelen wordt geactiveerd wanneer de grijper (2) bij de reinigingsinrichting (21) aanwezig is.

9. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een stationaire menginrichting (24) voor het mengen van materiaal, waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor i het naar de menginrichting (24) verplaatsen van de grijper (2) en voor het besturen van de grijper voor het aan de menginrichting (24) afgeven van het 25 materiaal, en waarbij de besturingsmiddelen geschikt zijn voor besturen van de grijper (2) voor het grijpen van door de menginrichting (24) gemengd materiaal en voor het verplaatsen van het gemengde materiaal naar een voerplaats.

10. Samenstel volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de menginrichting (24) een zelflegende, roteerbare trommel (25) omvat.

11. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een voerplaats meerdere voederbakken omvat.

12. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een beeldscherm, en dat de grijper 1030090 (2) is voorzien van een camera (29) voor het opnemen van beelden, waarbij de opgenomen beelden op het beeldscherm weergeefbaar zijn.

13. Samenstel van een beeldscherm en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, welke inrichting is voorzien van een grijper (2) voor 5 het grijpen, het daarna verplaatsen en het vervolgens afgeven van het materiaal, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een beeldscherm, en dat de grijper (2) is voorzien van een camera (29) voor het opnemen van beelden, waarbij de opgenomen beelden op het beeldscherm weergeefbaar zijn.

14. Samenstel volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het 10 samenstel is voorzien van een melkrobot voor het automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen van een dier.

15. Samenstel volgens conclusie 12,13 of 14, met het kenmerk, dat de camera (29) is voorzien van een microfoon voor het opnemen van geluiden, en dat het beeldscherm is voorzien van een luidspreker voor het weergeven van de 15 opgenomen geluiden

16. Samenstel volgens een der conclusies 12 tot en met 15, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een vergelijker voor het vergelijken van de opgenomen beelden met referentiebeelden en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal.

17. Samenstel volgens een der conclusies 12 tot en met 16, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een vergelijker voor het vergelijken van de opgenomen geluiden met referentiegeluiden en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal.

18. Samenstel volgens conclusie 16 of 17, met het kenmerk, dat het 25 samenstel is voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel voor het met behulp van het vergelijkingssignaal afgeven van een alarmsignaal.

19. Samenstel volgens conclusie 16, 17 of 18, met het kenmerk, dat wanneer het vergelijkingssignaal aangeeft dat er weinig dieren bij de melkrobot aanwezig zijn, het alarmsignaal zodanig is dat dieren worden geactiveerd om naar 30 de melkrobot te gaan.

20. Samenstel volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat het samenstel ligboxen voor dieren omvat, dat de vergelijker geschikt is voor het afgeven van een vergelijkingssignaal indicatief of een ligbox al dan niet bezet is, 1030090 I en dat het alarmsignaal een wekinrichting voor het wekken van dieren die in de ligboxen slapen omvat.

21. Samenstel volgens conclusie 19 of 20, met het kenmerk, dat het samenstel een uitdrijfmiddel voor het met behulp van het alarmsignaal uit de 5 ligboxen drijven van dieren omvat.

22. Samenstel volgens conclusie 19, 20 of 21, met het kenmerk, dat het samenstel een opdrijfmiddel voor het naar de melkrobot drijven van dieren omvat.

23. Samenstel volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat het drijfmiddel met de grijper is geïntegreerd.

24. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een opvanginrichting (5) met een opvangelement (6) voor het opvangen van materiaal dat ongewenst uit de grijper (2) valt, en een bedieningselement (7) omvat waarmee, nadat het materiaal met de grijper (2) is gegrepen, het opvangelement (6) vanuit een inactieve stand in een 15 verdere stand brengbaar is waarin het opvangelement (6) in staat is materiaal op te vangen dat door de grijper (2) ongewenst wordt verloren.

25. Samenstel volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat nadat met het bedieningselement (7) de opvanginrichting (5) in de verdere stand is gebracht het opvangelement (6) van de opvanginrichting (5) op afstand van de onderzijde 20 van de grijper (2) is gelegen.

26. Samenstel volgens conclusie 24 of 25, met het kenmerk, dat nadat met het bedieningselement (7) het opvangelement (6) in de inactieve stand is gebracht, het opvangelement (6) naast de grijper (2) is opgesteld.

27. Samenstel volgens een der conclusies 24 tot en met 26, met het 25 kenmerk, dat, nadat met het bedieningselement (7) het opvangelement (6) in de inactieve stand is gebracht, het opvangelement (6) op gelijke hoogte met of boven de onderzijde van de grijper (2) is gelegen.

28. Samenstel volgens conclusie 27, met het kenmerk, dat het j opvangelement (6) in de inactieve stand op een hoger niveau is gelegen dan de 30 bovenzijde van de grijper (2).

29. Samenstel volgens een der conclusies 24 tot en met 28, met het kenmerk, dat het opvangelement (6) is uitgevoerd als een opvangbak, die bij voorkeur aan één zijde een opening omvat waarlangs het opgevangen materiaal het opvangelement (6) kan verlaten. 1030090 %

30. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een sensor (8) omvat met behulp waarvan de verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald.

31. Samenstel volgens conclusie 30, met het kenmerk, dat de sensor (8) op de grijper (2) is aangebracht en/of naast het te grijpen materiaal is opgesteld en/of op de plaats waar het materiaal wordt gestort.

32. Samenstel volgens conclusie 30 of 31, met het kenmerk, dat met door de sensor (8) afgegeven signalen de besturingsmiddelen automatisch 10 worden aangestuurd.

33. Samenstel volgens conclusie 32, met het kenmerk, dat de aansturing zodanig plaatsvindt dat, indien er een hoogteverschil is bij het te grijpen materiaal steeds eerst het materiaal wordt gegrepen dat op het hoogste of nagenoeg het hoogste niveau is gelegen en/of het materiaal wordt gestort op die 15 plaats waar het niveau van het gestorte materiaal het laagst is of nagenoeg het laagst is.

34. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de grijper (2) met een harmonicascharnierarmconstructie (3) is verbonden.

35. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een verplaatsbare ophanginrichting (4) waaraan de grijper (2) is bevestigd.

36. Samenstel volgens conclusies 34 en 35, met het kenmerk, dat de andere zijde van de harmonicascharnierarmconstructie (3) is verbonden met de 25 verplaatsbare ophanginrichting (4).

37. Samenstel volgens conclusie 35 of 36, met het kenmerk, dat de inrichting een rail (9) omvat waarlangs de ophanginrichting (4) verplaatsbaar is.

38. Samenstel volgens conclusie 35, 36 of 37, met het kenmerk, dat de ophanginrichting op een autonoom voertuig (31) aanbrengbaar is.

39. Samenstel volgens conclusies 37 en 38, met het kenmerk, dat de rail (9) is voorzien van een uiteinde, dat de besturingsmiddelen geschikt zijn voor het besturen van het autonome voertuig (31), dat het autonome voertuig (31) is voorzien van een raildeel (33) waarlangs de ophanginrichting (4) verplaatsbaar is, en dat de besturingsmiddelen het autonome voertuig (31) en de ophanginrichting 1030090 _ k * zodanig sturen dat de ophanginrichting van het uiteinde van de rail (9) naar het raildeel (33) verplaatsbaar is.

40. Samenstel volgens een der conclusies 35 tot en met 39 onder verwijzing naar conclusie 21, met het kenmerk, dat de opvanginrichting (5) bij 5 voorkeur om een horizontale scharnieras draaibaar aan de ophanginrichting (4) is aangebracht.

41. Samenstel volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel een voerzuil (11) met een of meer voertroggen (12) omvat met een stortbak (13) voor het storten van het door de grijper (2) gegrepen 10 materiaal.

42. Samenstel volgens conclusie 41, met het kenmerk, dat de voerzuil (11) een doseringsmechanisme omvat voor het vanuit de stortbak (13) doseren van het materiaal naar de voertrog(gen) (12).

43. Samenstel volgens conclusie 41 of 42, met het kenmerk, dat de 15 inrichting is voorzien van inhoudsbepalende middelen (20) voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van in de voerzuil (11) aanwezige materiaal.

44. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een alarmeringsinrichting en/of onderbrekingsinrichting omvat die een signaal afgeeft indien er geen en/of nauwelijks materiaal meer is 20 om te worden gegrepen door de grijper (2).

45. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting weegmiddelen omvat met behulp waarvan de hoeveelheid gegrepen en/of gestort materiaal wordt bepaald.

46. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het 25 kenmerk, dat de inrichting materiaalbepalingsmiddelen omvat, zoals bijvoorbeeld een camera met beeldanalyseapparatuur en/of een geursensor, met behulp waarvan wordt bepaald welk soort materiaal er ligt om te worden gegrepen en/of welk materiaal er is gegrepen.

47. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het 30 kenmerk, dat de inrichting materiaalkwaiiteitsbepalende middelen (17) omvat, zoals bijvoorbeeld een geursensor en/of kleursensor met behulp waarvan de kwaliteit van het gegrepen en/of te grijpen materiaal wordt bepaald.

48. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van beveiligingsmiddelen (16) die personen 1030090 _ en/of dieren beschermen tegen ongewenst in aanraking komen met en/of gewond raken door de in bedrijf zijnde onderdelen van de inrichting.

49. Samenstel volgens conclusie 48, met het kenmerk, dat de ! beveiligingsmiddelen (16) een beschermbeugel omvatten die bij voorkeur is | 5 voorzien van een sensor die een signaal afgeeft wanneer een persoon en/of dier | hiermee in aanraking komt.

50. Samenstel volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat met het | sensorsignaal de besturingsmiddelen van het samenstel worden aangestuurd. i

51. Samenstel volgens conclusie 49 of 50, met het kenmerk, dat de 10 sensor een ultrasoon sensor of een infrarood-sensor of een camera is. 1030090 _ -—_ . __-