NL1024295C2

NL1024295C2 - Werkwijze voor het melken van een dier en inrichting hiervoor.

Info

Publication number: NL1024295C2
Application number: NL1024295A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Marcel Kortekaas; Eduard Lodewijk Meijer
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2003-09-15
Filing date: 2003-09-15
Publication date: 2005-03-16
Also published as: US7334537B2; EP1668980B1; EP1668980A1; DE602004001943T2; US20050056224A1; DK1668980T3; EP1514469B1; EP1514469A1; DE602004001943D1; DK1514469T3

Description

4 \

WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN EEN DIER EN INRICHTING HIERVOOR

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het melken van een dier volgens de kop van conclusie 1.

5 Een dergelijke werkwijze is bekend. Nadeel van een dergelijke wijze van melken is dat deze voor sommige dieren onprettig is. Als de melkonttrekkingsfase is afgesloten wordt in de ontkoppelingsvoorbereidingsstap het melkvacuüm verlaagd doordat lucht in de melkbeker stroomt* Nog voordat het 10 melkvacuüm geheel weg is, wordt er een trekkracht uitgeoefend op de melkbeker. Door het vacuüm dat nog in de melkbeker heerst wordt via de melkbeker ook een trekkracht op de speen van het dier uitgeoefend. De trekkracht op de speen kan in sommige gevallen erg hoog zijn, wat als onprettig door het • 15 dier wordt ervaren.

Het is een doel van de uitvinding een diervriendelijke werkwijze voor het melken van dieren te ^ verschaffen. Dit wordt verkregen door de bovengenoemde werkwijze met het kenmerk, dat zodra in de 20 ontkoppelingsvoorbereidingsstap het vacuümniveau een drempelwaarde onderschreden heeft de ontkoppelingsstap volgt.

Mét onderschrijden van het vacuümniveau onder de drempelwaarde wordt bedoeld dat de absolute (lucht-)druk in de melkbeker stijgt tot boven de genoemde drempelwaarde.

25 Bij voorkeur is de drempelwaarde instelbaar per dier. Dit geeft de mogelijkheid om voor gevoelige dieren de drempelwaarde bij een lager vacuümniveau in te stellen, zodat de melkbeker met minder kracht van de speen getrokken wordt.

Volgens weer een andere uitvoering van de werkwijze is 30 de snelheid van verlagèn instelbaar per dier. Dit geeft de mogelijkheid om voor gevoelige dieren het vacuüm geleidélijker te laten afnemen.

Volgens een uitvoering wordt het melkvacuüm verlaagd door het inlaten van inlaatlucht in een deel van de 1024294" Η Η

melkruimte. Dit heeft als voordeel dat op gecontroleerde I

wijze het vacuüm kan worden verminderd. I

Door de inlaatlucht in te laten via een aparte I

luchtleiding zijn de hoeveelheid en soort in te laten lucht I

5 goed te regelen. Tevens geeft dit de vrijheid om de optimale

plaats in de melkruimte waar de lucht ingelaten wordt te I

kiezen. I

In een voordelige uitvoering wordt voorafgaand aan het I

inlaten de inlaatlucht geconditioneerd. Hierdoor kan er geen I

10 vervuiling van de melkruimte ontstaan door meegenomen vuil. I

Ook kan geconditioneerde lucht prettiger aanvoelen voor het I

dier. I

Volgens een uitvoeringsvorm is het deel van de I

melkruimte de speenruimte. Omdat slechts het vacuüm direct I

15 bij de speen relevant is voor de trekkracht die door de I

melkbeker wordt uitgeoefend, is het voordelig het

vacuümniveau in de speenruimte te meten. I

Omdat in de melkslang meer mogelijkheden zijn voor het I

plaatsen van een sensor, is volgens weer een andere I

20 uitvoeringsvorm het deel van de melkruimte de melkslang. I

Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze I

wordt het melkvacuüm verlaagd door het afsluiten van de . I

melkslang van de vacuümbron. I

Om het dier niet te laten schrikken geschiedt in een I

25 bijzondere uitvoeringsvorm het wegtrekken met oplopende I

trekkracht. I

De uitvinding heeft verder betrekking op een I

melkinrichting volgens conclusie 15. Voordelige uitvoeringen I

staan in de betreffende onderconclusies vermeld. I

30 I

FIGUURBESCHRIJVING I

Figuur 1 toont Melkinrichting met een robot voor het I

automatisch aankoppelen van ten minste een melkbeker aan een I

speen van een dier, welke melkbeker een speenruimte omvat I

35 voor het bevatten van een speen en een pulsatieruimte voor I

1024294 ~ I

3 het opleggen van een melkbeweging door een pulserend pulsatievacuiim, waarbij de speenruimte via een melkslang is verbonden met een vacuümbron voor het genereren van een melkvacuüm, en waarbij de speenruimte en. de melkslang de 5 melkruimte vormen, met een wegtrekinrichting voor het wegtrekken van de melkbeker van het dier, met een vacuümverlagingsinrichting voor het doen verlagen van het melkvacuüm in de speenruimte, met een computer voor het na verlagen van het melkvacuüm activeren van de 10 wegtrekinrichting, waarbij de melkruimte een sensor omvat voor het meten van het melkvacuüm en het afgeven aan de computer van een vacuümsignaal representatief voor het melkvacuüm, met het kenmerk, dat de wegtrekinrichting activeerbaar is door de computer bij het onderschrijden van 15 een drempelwaarde van het vacuümsignaal.

De melkinrichting omvat een dierruimte waartoe het te melken dier (hier afgebeeld als een koe) door een niet weergegeven toegangsdeur toegang heeft. Een robot is aanwezig voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen 20 van het dier. Hiertoe is een speenpositiemeter 9 aan de robot 14 aangebracht voor het vaststellen van de positie van een speen. Deze is afgebeeld als een scannende laser, maar kan elk type positiemeter omvatten. Om bewegingen van de koe in de lengterichting te kunnen volgen is de robot opgehangen aan 25 een rail. De dieridentificatieinrichting 13 bestaat uit een transponder 12 aangebracht aan de koe en een zender/ontvanger vast bevestigd aan de melkinrichting 1. De transponder 12 is ingericht om een uniek signaal uit te zenden waarmee een individuele koe kan worden herkend. Afgebeeld zijn twee van 30 de vier melkbekers welke aangebracht zijn aan twee van de vier spenen van de koe. De spenen bevinden zich in de speenruimtes van de betreffende melkbekers 2. Elke speenruimte is via een melkslang 5a, 5b verbonden met het melkglas 7. Transport van melk van de melkbeker 2 naar het 35 melkglas 7 vindt plaats doordat in dit melkglas . 7 een 1024294

melkvacuüm heerst. Dit melkglas 7 dient voor tussentijdse I

opslag van melk en voor afscheiden van het lucht/melkmengsel. I

Het vacuüm wordt opgewekt door een vacuümpomp aangebracht aan I

de vacuümbron 10. Een melkpomp 18 is aanwezig voor het I

5 verpompen van de onttrokken melk voor verdere melkverwerking. I

Om voer te verstrekken in de melkinrichting is verder nog een I

voerbak aangebracht. De onderdelen van de melkinrichting I

worden aangestuurd door de computer.

Aan elke melkbeker 2 is een speenmeter bevestigd I

10 voor het vaststellen van de speenlengte. Deze is uitgevoerd I

als een reeks contactloze nabijheidsensoren. De I

speenpositiemeter 9 scant in de aankoppelingsstap de spenen. I

De scandata kunnen door de computer gebruikt worden voor het I

bepalen van een speenparameter, zoals de speenlengte of de I

15 speendiameter. Daarnaast is in de speenruimte van elke I

melkbeker 2 een vacuümsensor 16 aangebracht voor het I

vaststellen van het vacuümniveau in de speenruimte. De I

vacuümsensor 16 is zodanig aangebracht dat deze niet in I

contact kan komen met een speen. I

20 Via een niet afgebeelde luchtleiding kan lucht I

onder lichte overdruk in de speenruimte gelaten worden. Een I

niet afgebeelde filterinrichting en compressor is verbonden I

met deze luchtleiding. De hoeveelheid in te laten lucht is I

regelbaar via een klep bestuurbaar door de computer. I

25 De melkinrichting 1 werkt als volgt. Een koe meldt I

zich bij de melkinrichting 1 en wordt geïdentificeerd. Het I

dierherkenningssignaal wordt doorgegeven aan de computer en I

deze besluit aan de hand van bekende criteria of de koe I

gemolken moet worden. De toegangsdeur wordt geopend en de I

30 aankoppelingsstap wordt uitgevoerd. Op bekende wijze worden I

hierin achtereenvolgens de spenen gereinigd, de speenpositie I

bepaald, en aan de hand van de speenposities worden de I

melkbekers 2 aangesloten door de robot 14. Het bepalen van de I

speenposities vindt plaats via een scannende laserstraal. Met I

35 behulp van deze straal worden ook de lengte en diameter van I

1 024294 i I

5 de spenen bepaald. Vervolgens wordt de melkonttrekkingsstap, het eigenlijke melken, uitgevoerd. Hiertoe wordt een pulserend vacuüm in de pulsatieruimte aangelegd welke een op zich knedende beweging uitoefent op de speen. De hoeveelheid 5 lucht die voor elke pulsatiebeweging nodig is, is een maat voor de vorm van de speen. Door middel van een volumemeter die zich in de pülsatieleiding bevindt wordt deze' lucht gemeten en doorgegeven aan de computer. Bij een dunne speen is hiervoor relatief veel pulsatielucht nodig. Tevens wordt 10 via een sensor in de speenruimte het melkvacuüm gemeten. Dit wordt vergeleken met het gemeten vacuüm van de vacuümbron 10. Een groot verschil duidt op veel leklucht langs de speen.

In het algemeen zijn er verschillende fases in het ontrekken van melk aan een dier te ontdekken. Er is een 15 opbouwende fase met toenemende melkflow, een hoofdmelkfase waarin de melkflow min of meer constant is, en een af bouwende fase met af nemende melkflow wanneer het uier bijna leeg is. De computer kan aan de hand van de data van de (niet afgeheelde) melkflowmeter bepalen in welke fase de 20 melkonttrekking zich bevindt. Indien dit de hoofdmelkfase is wordt de gemeten pulsatiehoeveelheid en het gemeten melkvacuüm als relevant beschouwd.

De verkregen meetdata wordt opgeslagen in het geheugen van de computer en worden gebruikt voor toekomstige 25 melkingen.

Indien de melkflow onder een bepaalde waarde gedaald is gaat de ontkoppelingsvoorbereidingsstap in. Het melkvacuüm wordt stopgezet door het sluiten van de klep 6 in de melkslang.

30 De vacuumsensor 16 meet het vacuüm in de speenruimte. Als deze onder een drempelwaarde gedaald is gaat de ontkoppelingsstap in. De drempelwaarde kan vooraf voor een bepaald dier of groep dieren, bijvoorbeeld dieren van een bepaalde leeftijd, handmatig ingevoerd worden in het 35 geheugen van de computer 11. De drempelwaarde kan ook door de 1024294*

I I

I 6 I

I computer 11 zelf bepaald worden aan de hand van data uit het I

I geheugen. Bijvoorbeeld als bij een uierkwartier een I

I (beginnende) mastitisinfectie geconstateerd is, bepaald de I

I computer om de drempelwaarde bij een lager vacuümniveau I

I 5 (hogere druk) te leggen. In dat geval· wordt ook het snelheid I

I van het verlagen van het vacuüm lager door de computer 11 I

I ingesteld. Dit geschiedt door via een regelunit de klep in I

I inlaatleiding niet geheel open te zetten en door de klep 6 in I

I de melkslang 5a slechts langzaam te sluiten. Langzamer het I

I 10 vacuüm laten afnemen wordt eveneens uitgevoerd indien het te I

I melken dier erg gevoelig is. I

I De ontkoppelingsstap dient om de melkbekers 2 los

I te koppelen van de spenen. In de afgebeelde figuur gebeurt I

I dit actief door het naar de robotarm toe trekken van de

I 15 melkbekers 2 via de touwen 4. Elk touw 4 zit hiertoe vast aan I

I een apart bedienbare (niet afgebeelde) terugtrekcilinder. I

I In een niet afgebeelde uitvoeringsstap geschiedt de I

I ontkoppel ingsstap door de koe zelf. In dit geval wordt de I (niet afgebeelde) uitgangsdeur van de melkinrichting na I 20 verloop van de wachttijd door de computer geopend, waardoor I de koe de melkinrichting 1 kan verlaten. Bij het verlaten

I van de melkinrichting 1 trekt de koe zelf de nog aan haar I

I spenen bevestigde melkbekers 2 los. Eventueel kan dit I

I geschieden in combinatie met het actief terugtrekken van de I

I 25 melkbekers 2 door de robot 14. Indien de koe onvoldoende snel I

I de melkinrichting 1 verlaat, kan eventueel nog een (niet I

I afgebeeld) uitdrijfmiddel worden geactiveerd. I

1024294 I

Claims

1. Werkwijze voor het melken van een dier met behulp van een melkinrichting met ten minste een melkbeker met een 5 pulsatieruimte en een speenruimte, welke speenruimte via een melkslang verbonden is met een vacutimbron, waarbij de speenruimte en de melkslang een melkruimte vormen, welke werkwijze achtereenvolgens een aankoppelingsstap, een melkonttrekkingsstap, een ontkoppelingsvoorbereidingsstap en 10 een ontkoppelingsstap omvat, waarbij tijdens de melkonttrekkingsstap een pulserend pulsatievacuüm in de pulsatieruimte heerst en in de speenruimte een melkvacuüm heerst, waarbij in de ontkoppelingsvoorbereidingsstap het melkvacuüm wordt verlaagd en in een deel van de melkruimte 15 het vacuümniveau wordt gemeten, met het kenmerk, dat zodra in de ontkoppelingsvoorbereidingsstap het vacuümniveau een drempelwaarde onderschreden heeft de ontkoppelingsstap volgt.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de ontkoppelingsstap het wegtrekken van de ten minste ene 20 melkbeker omvat.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de ontkoppelingsstap wordt uitgevoerd met behulp van een robot.

4. Werkwijze volgens een der conclusies 1 tot 3, met 25 het kenmerk, dat in de ontkoppelingsstap het dier in de gelegenheid wordt gesteld door een eigen beweging de ontkoppelingsstap ten minste ten dele zelf uit te voeren.

5. Werkwijze volgens één der vorige conclusies, met het kenmerk, dat de drempelwaarde instelbaar is per dier.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de identiteit van het dier automatisch bepaald wordt.

7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de snelheid van verlagen instelbaar is per dier of groep van dieren. 1 02.42.9 4^1"·

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het melkvacuüm verlaagd wordt door het I inlaten van inlaatlucht in een deel van de melkruimte. I

8 I

9. Werkwijze volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat I 5 de inlaatlucht ingelaten wordt via een aparte luchtleiding. I

10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat I voorafgaand aan het inlaten de inlaatlucht geconditioneerd I wordt. I

11. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, I 10 met het kenmerk, dat het deel van de melkruimte de speenruimte is. I

12. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het deel van de melkruimte de melkslang I is. I

13. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het melkvacuüm verlaagd wordt door het I afsluiten van de melkslang van de vacuümbron. I

14. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het wegtrekken geschiedt met oplopende I 20 trekkracht. I

15. Melkinrichting met een robot voor het automatisch I aankoppelen van ten minste een melkbeker aan een speen van I een dier, welke melkbeker een speenruimte omvat voor het I bevatten van een speen en een pulsatieruimte voor het I 25 opleggen van een melkbeweging door een pulserend I pulsatievacuüm, waarbij de speenruimte via een melkslang is I verbonden met een vacuümbron voor het genereren van een I melkvacuüm, en waarbij de speenruimte en de melkslang de melkruimte vormen, met een wegtrekinrichting voor het I 30 wegtrekken van de melkbeker van het dier, met een I vacuümverlagingsinrichting voor het doen verlagen van het I melkvacuüm in de speenruimte, met een computer voor het na I verlagen van het melkvacuüm activeren van de H wegtrekinrichting, waarbij de melkruimte een sensor omvat I 35 voor het meten van het melkvacuüm en het afgeven aan de I 10242 94** I V * computer van een vacuümsignaal representatief voor het me lk vacuüm, met het kenmerk, dat de wegtrekinrichting activeerbaar is door de computer bij het onderschrijden van een drempelwaarde van het vacuümsignaal.

16. Melkinrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de melkinrichting een automatische dierherkenningsinrichting omvat voor het afgeven van een dierherkenningssignaal en de drempelwaarde instelbaar is aan de hand van het dierherkenningssignaal.

17. Melkinrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat de melkinrichting een regelunit omvat voor het regelen van de snelheid van verlagen van het melkvacuüm en de regelunit aanstuurbaar is door het dierherkenningssignaal.

18. Melkinrichting volgens één der conclusies 15 tot IS 17, met het kenmerk> dat middelen aanwezig zijn voor het inlaten van inlaatlucht in een deel van de melkruimte.

19. Melkinrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de melkinrichting een aparte luchtleiding omvat welke uitmondt in de melkruimte.

20. Melkinrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de luchtleiding verbindbaar is met een conditioneringinrichting voor het conditioneren van de inlaatlucht.

21. Melkinrichting volgens één der conclusies 15 tot en 25 met 20, met het kenmerk, dat de melkruimte de speenruimte is.

22. Melkinrichting volgens één der conclusies 15 tot en met 20, met het kenmèrk, dat de melkruimte de melkslang is.

23. Melkinrichting volgens één der conclusies 15 tot en met 22, met het kenmerk, dat melkslang een klep omvat voor 30 het afsluiten van de verbinding met de vacuümbron.

24. Melkinrichting volgens één der conclusies 15 tot en met 23, met het kenmerk, dat de terugtrekinrichting middelen omvat voor het met oplopende trekkracht wegtrekken van de melkbeker. 35 1 02429 4"·