MXPA96003944A - Dispositivo de apilado de capas sobre una paleta y dispositivo de paletizacion - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a un dispositivo de apilado de capas sobre una paleta, el cual comprende un dispositivo de traída de capas a ser apiladas;unos medios de agarre de capas, que comprende una barquilla cuyo fondo estáconstituido por una cortina y en que la barquilla comprende una apertura de carga lateral de las capas;por lo menos dos desplazamientos de recepción de las paletas en curso de constitución;unos medios de comando, especialmente un autómata programable o robot pórtico cartesiano de tres ejes ortogonales, el cual comprende un brazo móvil y;unos medios de arrastre y de guía de los medios de agarre de capas. Igualmente la invención reivindica el robot de apilado de las capas sobre una paleta contenido en el citado dispositivo.

Description

DISPOSITIVO DE APILADO DE CAPAS SOBRE UNA PALETA Y DISPOSITIVO DE PALETIZACION. El presente invento se refiere a un dispositivo de apilado de capas sobre una paleta, y a un dispositivo de paletización que comprende un dispositivo de apilado de capas de ese tipo. Se conoce, por una parte, la realización flexible de paletas con ritmos muy reducidos. Especialmente, la paletización manual permite realizar unas paletas heterogéneas o unas paletas incompletas. Sin embargo, resulta un precio de costo elevado, unos esquemas de paletización poco rendidores y en consecuencia unas paletas cuya estabilidad no puede ser siempre garantizada. Se conocen, por otra parte, unos paletizadores que pueden mantener unos ritmos elevados adaptados para la realización de largas series de paletas homogéneas idénticas. Sin embargo, la industria de gran distribución, especialmente la industria agro-alimenticia, tiende a diversificar las unidades de venta (U.V.) que resultan de la diversificación de los productos de los embalajes ofrecidos a la clientela.

Además, los distribuidores tratan de reducir al mínimo su depósito, y en consecuencia de pasar órdenes del número exacto de unidades de venta deseadas, incluso si ese número no corresponde necesariamente a un número de paletas homogéneas completas. Por consiguiente, el objeto del presente invento es ofrecer unos medios para paletizar a un ritmo elevado una gran variedad de unidades de venta elementales reagrupadas de diversas maneras sobre diversas paletas. Es igualmente un objeto del presente invento ofrecer unos medios para realizar con ritmo elevado unas paletas heterogéneas, cada una portando diversos tipos de unidades de venta elementales organizadas o no en capas homogéneas.

Es igualmente un objeto del presente invento ofrecer unos medios que permiten realizar unas paletas incompletas. Es igualmente un objeto del presente invento ofrecer unos medios que permiten realizar simultánea o alternativamente unas paletas que corresponden a una pluralidad de esquemas de paletización. Es también un objeto del preente invento ofrecer unos medios de paletización que presentan una acumulación reducida en el suelo. Es igualmente un objeto del presente invento no perder prácticamente tiempo de producción en los cambios durante la realización alternüva de paletas constituidas por unidades de venta de naturalezas diferentes. Es igualmente un objeto del presente invento ofrecer unos medios de paletización cuyo ritmo puede ser adaptado al ritmo de salida de una cadena de producción y/o de embalaje. Estos objetos son logrados según el invento mediante el empleo de un dispositivo flexible y reconfigurable en un tiempo real de constitución de capas y/o de un dispositivo flexible y/o reconfigurable en tiempo real de apilado de las capas sobre una o sobre varias paletas en curso de constitución. El dispositivo flexible de formación de las capas comprende, por ejemplo, un robot programable de brazo móvil, provisto de medios de prensión de lotes, de un transportador de traída continuo de unidades de venta y de un transportador de gran anchura de evacuación de las capas hacia unos medios de apilado de capas. El dispositivo de apilado de capas según el invento comprende, por ejemplo, unos conformadores de capa, un robot cartesiano de tres ejes X, Y, Z provisto de medios de prensión de capas completas y de depósito sobre la capa precedente de una paleta en curso de constitución.

El empleo de un dispositivo flexible permite, si se desea, comunicar unas informaciones pertinentes sobre la constitución de las capas o sobre el apilado de las capas sobre unas paletas a los diversos robots del dispositivo según el presente invento. Se comunican, por ejemplo, a los robots de constitución de capas las informaciones relativas a las características geométricas de los lotes, la identificación de lotes elementales correspondientes a las diversas capas a constituir, la eventual fragilidad de ciertas unidades de venta, el esquema de paletización a adoptar, la herramienta o las herramientas de prensión de lotes a ser utilizadas, la orientación de las unidades de venta que llegan sobre un transportador, etc. El robot de apilado de las capas recibe informaciones sobre las diversas capas a ser apiladas, las diversas paletas homogéneas o heterogéneas a ser constituidas, las características geométricas de las diversas capas, la herramienta o las herramientas de prensión de capas a ser empleadas, la necesidad eventual de depósitos intercalados entre las capas sucesivas de las paletas en curso de constitución, la fragilidad de las capas, los emplazamientos en los cuales las paletas deben ser constituidas, etc. Los carros de transferencia automática de paletas en curso de constitución y/o de las cargas paletizadas reciben la información sobre el emplazamiento de la paleta a ser evacuada, el emplazamiento de deposición de la paleta, el trayecto óptimo a seguir entre el emplazamiento de toma de la paleta en curso de constitución o de la carga paletizada y el emplazamiento de deposición de la paleta en curso de constitución o de la carga paletizada, el tipo de paletas a manipular, la fragilidad eventual de la paleta en curso de constitución o de la carga paletizada a ser transferida, etc. Estas informaciones son cargadas a distancia hacia los autómatas programables de una sola vez o, ventajosamente, a medida que se hacen pertinentes a partir de un sistema informático de planificación de producción y/o de gestión de flujo. Como variante, una computadora central que dispone de tales informaciones asegura directamente los mandos de los diversos dispositivos según el invento. El invento tiene principalmente por objeto un robot de apilado de las capas de unidades de venta elementales sobre una paleta, según un esquema de paletización, que comprende: a) un dispositivo de traída de capas a apilar; b) unos medios de agarre de capas; c) por lo menos dos emplazamientos de recepción de las paletas en curso de constitución; d) unos medios de mando, especialmente un autómata programable; e) unos medios de arrastre y de guía de los medios de agarre de capas para depositar la capa agarrada por los medios de agarre de capas, según el comando recibido desde los medios de mando, sobre una capa precedente de una paleta en curso de constitución o sobre la paleta si la capa agarrada por los medios de agarre de capas está destinada a convertirse en la primera capa de una carga paletizada, dispuesta en uno cualquiera de dichos, por lo menos dos, emplazamientos de recepción de paletas. El invento tiene igualmente por objeto un robot, caracterizado en que dicho robot es tui robot pórtico cartesiano de tres ejes ortogonales. El invento tiene igualmente por objeto un robot, caracterizado en que los medios de agarre de capas comprenden una barquilla cuyo fondo está constituido por una cortina y en que la barquilla comprende una abertura de carga lateral de las capas. El invento tiene igualmente por objeto un robot, caracterizado en que los medios de agarre de capas comprenden unos medios conformadores que aseguran la cohesión de la capa en curso de deposición sobre la paleta en curso de constitución. El invento tiene igualmente por objeto un robot, caracterizado en que el dispositivo de traída de capas a ser apiladas comprende un transportador cuya anchura es sustancialmente igual, de preferencia ligeramente superior a la anchura de las capas que pueden ser agarradas por los medios de agarre de capas.

El invento tiene igualmente por objeto un dispositivo de paletización, caracterizado en que comprende un robot según el invento y por lo menos un robot de constitución de capas sobre un dispositivo de traída de capas hacia el robot de apilado de capas. El invento tiene igualmente por objeto un dispositivo, caracterizado en que el robot de constitución de capas comprende un brazo móvil y en que dichos dispositivos comprenden por lo menos un transportador de traída de cargas hacía el robot de constitución de capas. El invento tiene igualmente por objeto un dispositivo, caracterizado en que comprende dos robots de constitución de capas dispuestos simétricamente a ambos lados del dispositivo de traída de capas a ser apiladas hacia el robot de apilado de capas. El invenjto tiene igualmente por objeto un dispositivo, caracterizado en que el robot o los robots de constitución de capas comprenden unos medios de cambio automático de herramientas de agarre de lotes. El invento tiene igualmente por objeto un dispositivo de paletización a ritmo elevado, caracterizado en que comprende una pluralidad de dispositivos de paletización según el invento dispuestos en paralelo así como unos medios de alimentación de unidades de venta, bajo comando, de por lo menos dos de dichos dispositivos de paletización. El invento tiene igualmente por objeto un procedimiento de paletización, caracterizado en que emplea un dispositivo según el invento. El invento tiene igualmente por objeto un procedimiento de realización de paletas heterogéneas que comprenden una pluralidad de tipos de capas apiladas, caracterizado en que comprende las etapas consistentes en: a) cargar en un sistema informático el esquema de apilado de las capas de una paleta heterogénea; b) depositar la primera capa o las primeas capas de la paleta con la ayuda de un dispositivo de apilado de capas; c) evacuar mediante un carro automático comandado por dicho sistema informático, la paleta en curso de constitución desde el dispositivo de apilado de capas, en la espera de la disponibilidad, en un dispositivo de apilado de capas, de otro tipo de capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea; d) llevar a la paleta en curso de constitución al dispositivo de apilado de capas que dispone de unas capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea en curso de constitución; e) repetir las etapas c) y d) hasta la constitución completa de la paleta heterogénea; f) evacuar la paleta heterogénea completada desde el dispositivo de apilado de capas. El invento tiene igualmente por objeto un procedimiento, caracterizado en que, durante la etapa c), la paleta en curso de constitución es evacuada hacia una zona de almacenaje dinámico y en que, durante la etapa d), la paleta en curso de constitución es tomada nuevamente en la zona de almacenaje dinámico para ser llevada al dispositivo de apilado de capas. El invento será mejor comprendido por medio de la descripción que sigue y de las figuras anexas proporcionadas como ejemplos no limitativos, y en las cuales: la figura 1 es un vista plana del ejemplo preferido de realización de un dispositivo de constitución de capas según el presente invento; la figura 2 ilustra un ejemplo de capas formadas por el dispositivo de la figura 1; la figura 3 es un organigrama de una campaña de formación de capas; la figura 4 es una vista en perspectiva del ejemplo preferido de realización de un dispositivo de apilado de capas según el presente invento; la figura 5 es una vista plana de un dispositivo prensor de capas del dispositivo de apilado de capas de la figura 4; la figura 6 es una vista en corte vertical según VI-VI del dispositivo de la figura 5; la figura 7 es un organigrama que explica la deposición de capas según el invento; la figura 8 es una vista esquemática plana de un ejemplo de realización de un dispositivo de paletización según el presente invento; la figura 9 es un organigrama que explica el funcionamiento del dispositivo de paletización según el presente invento; la figura 10 es una vista plana de una batería de dispositivos de paletización de la figura 8 dispuestos a la salida de una cadena de producción; la figura 11 es una vista plana de un taller de paletización flexible según el presente invento. En las figuras 1 a 11, se utilizaron las mismas referencias para designar los mismos elementos. En la figura 1, se puede ver un dispositivo de constitución de capas según el presente invento, que comprende por lo menos uno, ventajosamente dos robots 1, cada uno comprendiendo un brazo móvil 3 provisto de medios prensores de las unidades de venta elementales 5 que forman los lotes 6 a ser paletizados, que se desplazan según la flecha 7 sobre un transportador 9, de preferencia un transportador de empuje reducido. La anchura del transportador 9 es suficiente para permitir el transporte de todas las unidades de venta elementales 5 que pueden ser paletizadas con la ayuda del dispositivo según el presente invento. Un transportador 11 de recepción y de constitución de capas que se desplazan según la flecha 13 presenta una anchura L superior a la anchura del transportador 9, sustancialmente igual y de preferencia ligeramente superior a la anchura L' de las paletas 15 más grandes que pueden ser constituidas por el dispositivo según el presente invento. En el ejemplo ilustrado, el dispositivo comprende dispuesto, frente a frente, de cada lado del transportador 11 de recepción de las capas 15, un robot 1 asociado a un transportador 9 de traída de las unidades de venta elementales 5. En tal caso, el robot izquierdo constituye la mitad izquierda de cada capa, mientras que el robot derecho constituye la mitad derecha de cada capa. Así, no solamente se dobla el ritmo de constitución de capas con respecto al empleo de un robot único, sino que se pueden emplear dos robots 1 provistos de brazos 3 cuyo alcance es inferior a la anchura L del transportador 11. Queda entendido que el empleo de un robot único o el empleo de una pluralidad de robots dispuestos de un lado o ventajosamente, de los dos lados del transportador 11 de recepción de capas no se sale del marco del presente invento. Ventajosamente, se utilizan unos robots 1 de brazos móviles con 4 grados de libertad, como por ejemplo el robot A520i del constructor FANUC. Sin embargo, el empleo de otros tipos de robots, como por ejemplo unos robots montados sobre pórtico, no se sale del marco del presente invento. En el ejemplo de realización ilustrado en la figura 1, cada robot 1 está dispuesto entre el transportador 11 de recepción de capas 15 y un transportador 9 de traída de unidades de venta. Ventajosamente, la extremidad de cada transportador 9 trae eventuales unidades de venta elementales 5 no retiradas por los robots 1 en un depósito de recepción 17 destinado especialmente a almacenar eventualmente unidades de venta elementales no conformes, como por ejemplo las unidades de venta dañadas, especialmente dislocadas, o mal colocadas. Como variante, según se ilustra en las figuras 8 y 10, los transportadores 9 y 11 están yuxtapuestos, los robots 1 estando dispuestos en la extremidad del transportador 9, lo que permite reducir el curso del brazo 3 para depositar los lotes de unidades de venta sobre el tapete 11 de recepción y de constitución de capas. Se debe notar que el dispositivo según el invento permite constituir no solamente unas capas homogéneas, sino también unas capas heterogéneas que comprenden diversos tipos de unidades de venta 5 que tienen, de preferencia, la misma altura. En una variante no ilustrada, los transportadores 9 son unos transportadores en circuito cerrado alimentados con diversos tipos de unidades de venta 5, de manera continua y/o por demanda, por ejemplo a partir de una cadena de embalaje o de producción. Cada transportador 9 puede servir a uno o varios robots 1. Cada robot 1 identifica las unidades de venta 5 que pasan sobre el transportador 9 y toma los lotes 6 que le son necesarios para formar la capa 15 solicitada. En una primera variante de realización, el tapete de recepción y de constitución de capas 11 está inmóvil durante la fase de constitución de una capa por los robots 1. En una variante ventajosa, el tapete 11 de recepción y de constitución de capas se desplaza ventajosamente a velocidad constante. Las coordenadas de las deposiciones dedos diversos lotes que constituyen cada capa toman en cuenta el desplazamiento del transportador 11. La posición sobre el transportador 11 de un lote a ser depositado es calculada por el robot 1 a partir de la posición del lote en la capa y de la posición de la capa sobre el transportador 11 en el momento de la deposición. Ventajosamente, unos medios de adquisición, especialmente, unas células fotoeléctricas, unos detectores de ultrasonido o un dispositivo de visión artificial, dispuestos por encima del transportador 11, permiten controlar la posición efectiva de la capa 15. Un ejemplo de paleta en curso de constitución 15' es ilustrado en punteado en la figura 1. Ventajosamente, los robots 1 comienzan por constituir las filas de abajo de la capa. En la figura 2, se puede ver un ejemplo de capa 15 constituido por el dispositivo de la figura 1. Los lotes Al a A18 fueron depositados por el robot 1 dispuesto a la izquierda del transportador 11 en la figura 1. Los lotes Bl a B18 fueron depositados por el robot 1 dispuesto en la figura 1 a la derecha del transportador 11. Se debe notar que la disposición de los lotes depositados por el robot de la izquierda no es necesariamente la misma que aquélla de los lotes depositados por el robot a la derecha. Las referencias 1.1 a 1.5 designan el origen del brazo 3 de los robots 1 con relación al transportador 11 de recepción y de constitución de capas durante el desplazamiento de este último. Los trazos mixtos 19 simbolizan la posición del brazo durante la deposición de los lotes. En el ejemplo ilustrado, las unidades de venta A3, A6, B5, B6, B7, B10, B13 y B16 fueron depositadas individualmente, mientras que los robots 1 fueron depositados en lotes de a dos. Se debe notar que la deposición a ritmo rápido es facilitada por el mantenimiento de espacios 21 entre lotes, espacios que serán ventajosamente reducidos o que serán anulados durante la conformación de la capa 15. En la figµra 3 se puede observar un organigrama del ejemplo preferido de realización del procedimiento de constitución de capas según el presente invento.

En 23, el autómata programable de los robots 1 o una computadora de supervisión carga los datos relativos a la campaña de paletización a ser realizada. Se debe notar que el dispositivo según el presente invento permite generalizar la noción clásica de "campaña de paletización". La campaña puede corresponder a la paletización de una parte de un pedido de un cliente, de un pedido de un cliente, de varios pedidos de un cliente, de ciertas partes de varios pedidos de varios clientes o de varios pedidos de varios clientes. Se trata, de hecho, de unas capas y/o de una paletas a realizar en un momento dado. La flexibilidad de la herramienta de paletización según el presente invento permite liberarse de las organizaciones de producción y de paletización de tipo conocido, especialmente de paletización por paletas homogéneas monoproductos. Sin embargo, para no perturbar los planes de producción ya establecidos y las costumbres de los responsables de paletización, la realización de diversas paletas puede ser operada de manera clásica, es decir, los diversos tipos de unidades de venta uno tras otro. En una variante ventajosa, el dispositivo según el presente invento permite, enviando y/o tomando sobre los transportadores 9 los lotes deseados, constituir poco a poco las capas necesarias en la constitución de las paletas homogéneas o heterogéneas. Se pasa a 25. En 25, el autómata programable de los robots 1 carga (o calcula) el esquema o los esquemas de paletización a ser realizados. Se pasa a 27. En 27, el autómata programable determina la herramienta o las herramientas a ser empleadas en función de las unidades de venta elementales a ser tratadas. Ventajosamente, la herramienta adaptada es cargada automáticamente, por ejemplo a partir de un tambor o de un depósito que puede ser alcanzado por la extremidad del brazo 3 de cada robot 1. En una variante, la herramienta adaptada es cargada por un operador, por ejemplo por invitación del robot. Ventajosamente, el robot verifica la conveniencia de la herramienta pedida con la herramienta necesaria para la realización de la campaña cargada en 23. Se va a 29. En 29, se efectúa una inicialización de la campaña y especialmente la puesta en marcha de los transportadores 9 y 11. Se pasa a 31. En 31 se efectúa la inicialización de la capa a ser tratada. Se pasa a 33. En 33, se efectúa la detección de los lotes 6 a ser paletizados, especialmente de unidades de venta. Ventajosamente, se efectúa en 35 y 37 una prueba de la conveniencia de la unidad de venta traída por el transportador 9 con la unidad de venta necesaria para la constitución de la capa. En 35, se efectúa la verificación, por ejemplo por reconocimiento de forma, mediante un dispositivo dispuesto por encima del transportador 9 o cualquier otro método, de la conveniencia del tipo de lote 6, de su orientación y de su estado. En caso de incoveniencia, se pasa a 37. En caso de conveniencia, se pasa a 39. En 37, el robot no toma el lote 6 no conforme, que será rechazado al depósito de recepción 17. El robot efectúa una contemporización necesaria para la recepción del lote 6 siguiente. Si se verifica que es necesario, el robot envía una señal de solicitud de paralización momentánea del transportador de recepción y de constitución de las capas 11. Se' pasa a 39. En 39, el brazo 3 del robot 1 toma un lote 6, por ejemplo una unidad de venta Se pasa a 41. En 41, el autómata programable del robot 1 calcula la posición de deposición del lote 6 tomado en 39. Se pasa a 43. En 43, el robot 1 efectúa la deposición sobre el transportador 11 del lote tomado en 39. Se pasa a 45. En 45, el autómata programable del robot 1 determina si la capa 15 en curso de constitución está completa. La determinación puede ser efectuada por cálculo de los lotes 6 depositados y/o verificados por adquisición de datos por detectores no representados. Si se determina que no, se pasa a 33. Si se determina que si, se pasa a 47. En 47, el autómata programable del robot 1 determina por cálculo, comparando el número de capas constituido con relación al número de capas requerido, si la campaña de paletización cargada en 23 está terminada. Si se determina que no, se pasa a 49. Si se determina que si, se pasa a 31. Se debe notar que, en 31, se inicializa la capa siguiente deseada, que no es necesariamente la misma que la capa precedente. La inicialización de las diversas capas 31 corresponde a las características de la campaña cargada en 23 y del esquema o de los esquemas de paletización cargados en 25. En 49, el autómata programable del robot 1 envía un mensaje de fin de tarea permitiendo la detención de los transportadores 9 y 11. Se pasa a 51.

En 51 la campaña de constitución de capas está terminada. En una variante, al final de una campaña, en 47, se encadena una nueva campaña pasando a 23. Las capas constituidas sobre el transportador 1 son transportadas a medida que son constituidas hacia un dispositivo de constitución de capas. Puede tratarse, por ejemplo, de un dispositivo de apilado de capas de un paletizador de tipo conocido. Ventajosamente, se emplea un robot flexible de apilado de capas según el presente invento, del cual un ejemplo es ilustrado en la figura 4. El robot 53 es apilado de capas es, por ejemplo, un robot cartesiano de 3 grados de libertad según los ejes X, Y y Z ortogonales. El robot 53 comprende un bastidor 55 que se extiende por encima de una zona 57.2 de recepción de capas, por ejemplo de la extremidad de abajo del transportador 11 de la figura 1, así como por encima de por lo menos una, por ejemplo de dos, tres, cuatro (como se ilustra) o más zonas de constitución de paletas 57.1, 57.3, 57.4, 57.6 por apilado de capas sucesivas. En el ejemplo ilustrado en la figura 4, la extremidad de abajo del transportador 11 llega sustancialmente al medio del dispositivo 53 de apilado de las capas, dos emplazamientos 57.1 y 57.3 de constitución de paletas estando dispuestos a cada lado del transportador 11. Ventajosamente, según se simboliza por las flechas 71, dos emplazamientos 57.1 y 57.3 pueden ser evacuados por la parte delantera, es decir, en oposición a la llegada del transportador 11, los dos otros emplazamientos 57.4 y 57.6 siendo evacuados lateralmente. En una variante, uno de los emplazamientos 57 de constitución de paletas, por ejemplo el emplazamiento 57.6, puede ser reemplazado por un depósito de intercalados que pueden ser distribuidos entre dos capas por los dispositivos de prensión de capas 63 o por un dispositivo de distribución de intercalados. El bastidor 55 comprende, por ejemplo, un marco rectangular 59 portado en sus cuatro esquinas por unos montantes 61. Un dispositivo prensor de capas 63 está montado en traslación horizontal según el eje X paralelo a los lados grandes del marco 59 y según el eje Y paralelo a los lados pequeños del marco 59, así como en traslación vertical según el eje Z paralelo a los montantes 61, sobre una altura por lo menos igual a aquélla de la carga paletizada más grande que se quiere estar en capacidad de constituir. En el ejemplo ilustrado en la figura 4, el robot 53 comprende un puente 65 que rueda sobre los lados grandes del marco 59 y que porta a su vez un puente 67 que rueda sobre el puente 65 paralelamente a los lados pequeños del marco 59. Sobre el puente 67 está montada una columna 69 provista de un mecanismo de ascenso y descenso, por ejemplo de cremallera (no ilustrado), del dispositivo 63 prensor de capas. Según el tipo de cargas paletizadas, se pueden, por ejemplo, emplear unos dispositivos prensores de capas 63 de tipo aspirante, magnético, de horquilla o, ventajosamente, de cortinas tales como se ilustran en las figuras 5 y 6. El dispositivo 63 comprende un bastidor 73, por ejemplo de chapa, enganchado a la columna 69 del robot de apilado de capas. Ventajosamente, el bastidor 73 comprende una abertura lateral 74 de carga de una capa de bultos a ser paletizados. Una cortina 75 formada por dos semi-cortinas 75.1 y 75.2 constituidas por rodillos sustancialmente unidos por los bordes, que se extiende sobre toda la anchura del dispositivo 63 paralelamente a la abertura 74, es arrastrada por un motor 77 mediante dos cadenas 79 conectadas entre sí de manera a formar un lazo cerrado. Los rodillos de la cortina 75.1 están conectados a la varilla superior de las cadenas 79 y los rodillos de la cortina 75.2 están conectados a la varilla inferior de las cadenas, de manera tal que el arrastre de las cadenas en el sentido inverso a las agujas del reloj produce la abertura de las semi-cortinas 75.1 y 75.2 y, en cambio, la rotación en el sentido de las agujas del reloj provoca su aproximación y su cierre, de manera que forman la base del dispositivo 63 que sostiene una capa 15 a ser apilada. Ventajosamente, el dispositivo 63 comprende unos conformadores que permiten reducir los espacios 21. El conformador lateral comprende unos brazos paralelos 81 y 83 de conformación lateral maniobrados por un gato neumático 85 que actúa sobre un conjunto de bielas que comprende una barra 87 montada en rotación en torno a un punto 89 situado a media distancia entre unos puntos de fijación 91 y 93 de las varillas 95 y 97 conectadas respectivamente a los brazos de conformación 81 y 83.

Tal como se ilustra en trazos mixtos, la extensión del gato 85 asegura la rotación de la barra 87 y la aproximación paralela de los brazos 81 y 83 que, tomando apoyo sobre las caras opuestas de la capa 15, aseguran la reducción o, ventajosamente, la desaparición de los espacios 21. En una variante ventajosa (no representada), las barras de conformación laterales 81 y 83 son arrastradas por un motor provisto de un codificador que permite una colocación por comando especialmente por programación. Una barra de conformación delantera 99, situada opuesta a la abertura 74, es arrastrada por un motor 101, provisto de un codificador de posición, por medio de una cadena 103. Una barra de conformación 105 atrás del lado de la abertura 74 es arrastrada por un motor 107, provisto de un codificador en posición, por medio de una cadena 109. La barra de conformación trasera 105 puede echarse a un lado a una posición de referencia 105.1 en la figura 6, de manera a permitir la traída de una capa 15 por la abertura 74, y una posición de referencia 105.2 correspondiente a la conformación de una capa 15 en su sitio en los dispositivos prensores de capas 63.

El dispositivo 63 prensor de capas es llevado por el robot pórtico 53 a su posición de recepción de capas 57.2, alineado con la extremidad del transportador 11. En una variante, el robot de apilado de capas 53 puede estar ventajosamente equipado con un dispositivo de rotación del prensor de capas que permite la modificación por comando de la orientación, por ejemplo sobre 90° de la capa a ser apilada. La capa es introducida por empuje sobre la doble cortina 75 del dispositivo 63 prensor de capas y se apoya sobre la barra de conformación delantera 99 asegurando así su primera referencia espacial. La barra de conformación trasera 105 pasa de la posición de recepción 105.1 a la posición de conformación 105.2 y se apoya sobre la capa asegurando su segunda referencia. El dispositivo prensor 63 sube a su posición elevada y entonces se desplaza horizontalmente para colocarse por encima de la paleta receptora. La posición elevada puede corresponder a la altura máxima que puede alcanzar el dispositivo 63 prensor de capas. En una variante perfeccionada, la posición elevada puede corresponder a la altura mínima que permite la deposición de la capa en curso sobre la capa precedente o sobre la paleta sin riesgo de colisión con un elemento cualquiera del robot 53 o de una paleta en curso de constitución. Durante el trayecto del dispositivo 63 prensor de capas, las barras de conformación laterales 81 y 83 compactan lateralmente la capa asegurando así una tercera referencia. Cuando el dispositivo 63 prensor de capas se ha colocado por encima de la paleta receptora, desciende y se detiene a una altura reducida por encima de la capa precedente, por ejemplo a un centímetro. Las semi-cortinas 75.1 y 75.2 se apartan simétricamente depositando así la capa que es siempre guiada por los cuatro lados por las barras de conformación 81, 83, 99 y 105. El dispositivo prensor 63 ilustrado en las figuras 5 y 6 es particularmente rendidor, ya que permite la adaptación automática al formato de las capas a ser apiladas, las semi-cortinas de rodillos 75 permiten la transferencia de capas compuestas de cualquier tipo de bultos, la transferencia siendo efectuada con toda seguridad evitando el riesgo de caída de bultos. Sin embargo, el empleo de otros tipos de dispositivos 63 prensores de capas no se sale del marco del presente invento. Igualmente, el robot 53 puede estar provisto de una pluralidad de dispositivos 63 prensores de capas que pueden ser utilizados alternativamente. El dispositivo 63 que no está en curso de utilización es ventajosamente almancenado sobre uno de los emplazamientos 57, por ejemplo sobre el emplazamiento 57.4. El robot 53 selecciona el dispositivo 63 prensor de capas mejor adaptado para la manipulación de las capas a ser apiladas. Se pasará ahora a explicar un ejemplo de campaña de apilado de capas por el robot 53. El dispositivo 63 prensor de capas se coloca en la prolongación del transportador 11 (o de un transportador de transferencia no representado), la abertura 74 estando dirigida hacia el transportador 11. La primera capa es empujada por el empujador 110 sobre la cortina 75 del dispositivo 63 prensor de capas, entonces transferida a una paleta dispuesta en 57.1. Esta operación se reanuda hasta que la paleta esté completamente cargada. Las capas siguientes son depositadas sobre una paleta dispuesta en 57.3. La evacuación de la carga paletizada desde el emplazamiento 57.1 según la flecha 71 es efectuada en tiempo oculto durante la paletización de la paleta en el emplazamiento 57.3. Del mismo modo, cuando la paleta del emplazamiento 57.3 está completamente cargada, las capas siguientes serán depositadas sobre una nueva paleta traída entre tiempos al emplazamiento 57.1. En 57.4 se puede, simultáneamente, constituir una paleta heterogénea o una paleta incompleta que es alimentada en alternación con la paletización de las paletas en 57.1 o 57.3. Cuando la paleta está dispuesta en 57,4, el robot 53 asegura la deposición del número de capas de la campaña en curso correspondiente al pedido.

Una carga paletizada es llamada heterogénea cuando todas las capas que la constituyen no son idénticas. Una carga paletizada es llamada incompleta cuando comprende un número de capas inferior a aquél de las otras cargas paletizadas correspondientes al mismo esquema de paletización, o cuando la última capa comprende un número de unidades de venta inferior a aquél de las otras capas.

Una carga paletizada incompleta permite completar un pedido de un cliente de manera a suministrar el número de unidades de venta deseado. Se debe notar que la alimentación del robot 53 de la figura 4 por el dispositivo de constitución de capas de la figura 1 permite enviar una sucesión de capas 15 diferentes sobre el transportador 11. En un caso tal, cada uno de los emplazamientos 57 permite la constitución de cargas paletizadas heterogéneas. Incluso en un caso tal, uno de los emplazamientos 57, por ejemplo el emplazamiento 57.4, puede ser cargado con una carga paletizada parcialmente constituida con miras a completarla mediante unas capas de naturalezas diferentes, para formar una carga paletizada heterogénea. El robot 53 según el presente invento puede estar equipado con medios de deposición de intercalados. Por ejemplo, el dispositivo 63 prensor de capas comprende unos medios, especialmente unas ventosas plegables (no representadas), que permiten la transferencia de intercalados a partir de un depósito de intercalados situado, por ejemplo, en 57.6, sobre una capa de una carga paletizada en curso de constitución. En una variante de realización que permite un caudal más rápido, un distribuidor 111 (figura 8), por ejemplo giratorio, permite la transferencia de un intercalado sobre la capa que llega por el transportador 11. En una variante de realización, el robot 53 comprende unos medios (no ilustrados) de transferencia interna de paletas vacías o de cargas paletizadas entre los diversos emplazamientos 57. Qµeda entendido que el empleo de otros tipos de robots 53 de apilado de capas, como por ejemplo unos robots pórticos de dos ejes, unos robots cartesianos de tres ejes sobre rieles, unos robots de dos brazos articulados con desplazamiento vertical lineal llamados robots scara o robot scara sobre rieles, así como unos robots poliarticulados o esféricos, no se sale del marco del presente invento. El robot 53 de apilado de capas de la figura 4 es particularmente flexible en la medida en que comprende una pluralidad de emplazamientos 57 (57.1, 57.3, 57.4 y 57.6) de los cuales por lo menos uno está destindo a recibir una paleta de la carga paletizada en curso de constitución, los otros emplazamientos 57 pudiendo recibir aplicaciones diferentes, como servir de depósito de dispositivos 63 prensores de capas o de depósitos de intercalados. Ventajosamente, el robot 53 comprende unos medios de detección de la presencia de una paleta, de la falta de intercalados vacíos y/o de detección de capas no conformes, especialmente de capas dañadas o que comprenden bultos dañados. En la figura 7, se puede observar un organigrama de funcionamiento del robot 53 de apilado de capas. En 113, una computadora de supervisión y/o el autómata programable del robot 53 recibe, por ejemplo a partir de una computadora de gestión de producción, las informaciones sobre la campaña de paletización a ser efectuada. Estas informaciones se refieren especialmente al dispositivo 63 prensor de capas a ser utilizado, las aplicaciones de los diversos emplazamientos 57 como punto de posición, la presencia de paletas heterogéneas, etc.; las dimensiones de las capas a ser tratadas, el número de capas por paleta, el número de paletas, el número y la posición de los intercalados, la orientación de las capas, etc. En curso de campaña, estas informaciones podrán ser eventualmente completadas por unas informaciones particulares, especialmente sobre la presencia de una paleta heterogénea a ser completada. Se pasa a 115. En 115 , se inicializa el apilado de las capas sobre las paletas correspondiente a los diversos emplazamientos 57 empleados como emplazamiento de deposición de capas. En el ejemplo ilustrado en la figura 4, el número i de emplazamientos 57 empleados para la constitución de capas correspondiente a las inicializaciones de las paletas 115.1 a 115. i está comprendido entre 2 y 4. En una variante, el número i de tipos de paletas que pueden ser inicializadas en la etapa 115 no está ligado al número de emplazamientos 57 del robot 53. Ventajosamente, en 113, la computadora de supervisión y/o el autómata programable del robot 53 recibe el esquema de paletización de todos los tipos de cargas paletizadas cuya paletización le fué asignada para la presente campaña de paletización. Así, un mismo emplazamiento 57 puede, sucesiva y automáticamente, en el curso de una misma campaña, ser empledo para realizar diversos tipos de cargas paletizadas, gracias a las posibilidades de cambio de paletas ofrecidas por el utilizador de carros automáticos, especialmente guiados por alambre. Se pasa a 117.

En 117, se efectúa la detección o, ventajosamente, la identificación de la capa 15 que llega desde el transportdor 11. Se pasa a 119. En 119, se verifica la conformidad de la capa. Si la capa no está conforme se pasa a 121. Si la capa está conforme se pasa a 123. En 121, se asegura la evacuación de la capa no conforme, por ejemplo de una capa dislocada, de una capa que comprende unos bultos dañados, una capa que presenta una orientación diferente a la capa prevista o una capa que no corresponde al esquema de paletización en curso. De 121 se pasa a 117. En 123, se agarra la capa 15 traída por el transportador 11. Se pasa a 125. En 125 se asegura la conformación de la capa 15 agarrada. Se pasa a 127. En 127, se efectúa la deposición de la capa sobre una paleta en curso de constitución. Se pasa a 129. En 129, se determina si la capa depositada es la última capa de una paleta. Si se determina que no es, se pasa a 117. Se se determina que si es, se pasa a 131. En 131, se verifica si no se encuentra en final de campaña. Si es así, se pasa a 133, lo que provoca la detención del funcionamiento del robot 53. Si no es así, se pasa a 135.

En 135, se efectúa la determinación de la paleta siguiente. Se pasa a 115 para inicializar la paleta correspondiente al emplazamiento 57 de constitución de la paleta siguiente. En una variante, la etapa de determinación de la paleta siguiente es efectuada después de la etapa 127 de deposición de capa, lo que permite la deposición alternativa de capas sobre una pluralidad de paletas. La flecha 137 simboliza la recepción de una consigna de paletizar una paleta heterogénea, por ejemplo una paleta dispuesta en 57.4. En la figura 8, se puede observar un ejemplo de realización de un dispositivo de paletización flexible IFP según el presente invento, que asocia un dispositivo de constitución de capas análogo al dispositivo ilustrado en la figura 1, pero que comprende unos transportadores 9 de traída de unidades de venta 5 adyacentes al transportador 11 de constitución de capas que alimentan con capas a ser apiladas a un robot 53 de apilado de capas, análogo a aquél ilustrado en la figura 4. En el ejemplo ilustrado, el transportador 11 de recepción y de constitución de capas desemboca en la mitad del lado grande del robot 53 en el emplazamiento 57.5'. Para los dispositivos de prensión de capas que aseguran una prensión vertical, las capas 15 son tomadas en el emplazamiento 57.5'. En cambio, el dispositivo 63, de doble cortina, de carga lateral, ilustrado en las figuras 5 y 6, comprende ventajosamente una zona de carga 57.2' situada en la alineación de la extremidad del transportador 11. En ese modo de realización, un empujador 110 está dispuesto enfrente del emplazamiento 57.2'. El empujador 110 se aparta en primer lugar para dejar pasar una capa 15 sobre el transportador 11 hasta el emplazamiento 57.5', y entonces desciende y empuja la capa a la abertura 74 del dispositivo 63 prensor de capas.

La alimentación de paletas vacías y la evacuación de las cargas paletizadas desde el robot 53 pueden ser efectuadas manualmente. Sin embargo, es ventajoso utilizar un dispositivo de alimentación automática de paletas vacías, por ejemplo un distribuidor 137 de paletas vacías que comprende un transportador aéreo. La evacuación de cargas paletizadas es ventajosamente efectuada mediante unos carros o transpaletas 139 autónomos y automáticos. Estos carros pueden ser guiados, por ejemplo, por una marca en el suelo (línea de guía, carro guiado por alambre, etc.) o por unas señales electromagnéticas u otras (carros guiados por láser, etc.). En 143, se han ilustrado las diversas herramientas que pueden equipar los brazos 3 de los robots 1. En la figura 8, los robots 1 están provistos de brazos 3 articulados, los círculos 141 simbolizando el alcance de los brazos 3. En la figura 9, se puede observar un organigrama que ilustra un ejemplo de funcionamiento de un dispositivo de la figura 8 dispuesto, por ejemplo, al final de una línea de producción. En 145, una computadora encargada de la gestión de flujo recibe, por ejemplo de una toma de datos o, ventajosamente, de una aplicación de gestión de los pedidos pasados por los clientes, las características de una campaña de paletización. Se pasa a 147. En 147, la computadora de gestión de flujo o de supervisión de producción determina los esquemas de paletización correspondientes a las unidades de venta pedidas por el cliente y comunica los esquemas de constitución de capas a los robots 1 y los esquemas de apilado de capas al robot 53. Puede igualmente, sin salir del marco del presente invento, elaborar unas consignas de producción enviadas a una línea de producción o de envasado no representada. Se pasa a 149. En 149, se determinan las unidades de venta a ser enviadas sobre los transportadores 9. Se pasa a 151. En 151, se inicializa el envío en secuencia de las unidades de venta sobre el transportador o los transportadores 9. Se pasa a 153. En 153, los robots 1 indican si el ritmo de llegada de las unidades de venta 5 sobre los transportadores 9 es compatible con la constitución de capas. Si no es así, se pasa a 155. Si es así, se pasa a 157. En 155, se aminora el ritmo de alimentación de los transportadores 9. Se pasa a 158. En 158, se genera un retardo que permite que el robot 1 tome nuevamente un ritmo de régimen continuo. Se pasa a 159 y a 161. En 157, se aumenta al máximo el caudal de alimentación por los transportadores 9 de unidades de venta 5. En una variante, los transportadores 9 tienen una velocidad fija y están concebidos para acumular las unidades de venta, asegurando así una regulación en caso de disminución de la velocidad de los robots 1 que constituyen las capas. Se pasa a 159 y 161. En 159, los robots 1 aseguran la constitución de capas. La etapa 159 corresponde, por ejemplo, al organigrama de la figura 3. Se pasa a 161. En 161, a partir del momento en el cual se recibe la primera capa 15 por el transportador 11, el robot 53 asegura el apilado de las capas y la constitución de las cargas paletizadas. La etapa 159 arranca antes de la etapa 161, entonces estas dos etapas se superponen en el tiempo hasta el apilado de las últimas capas después de la detención de la etapa 159. La etapa 161 corresponde, por ejemplo, al organigrama de la figura 7. Se pasa a 163 y a 167. En 167, se asegura la evacuación de la transferencia de las cargas paletizadas completas. Se pasa a 169. En 163, se asegura la evacuación y la transferencia de las paletas heterogéneas incompletas que serán dirigidas hacia otro IFP (en 164) que trata las unidades de venta necesarias para complementar la paleta, o hacia un almacenaje dinámico (en 165) que la conservará hasta que un IFP trate las unidades de venta necesarias. Unas paletas heterogéneas pueden ser por lo tanto realizadas en varias campañas con unos almacenajes temporales entre cada campaña. En 13 l,? durante el apilado de las capas siguientes deseadas, las paletas incompletas son enviadas nuevamente desde el almacenaje dinámico 165 hacia el apilado de las capas 161. En 169, se asegura, ventajosamente, el etiquetado de las cargas paletizadas. Se pasa a 171. En 171 se asegura ventajosamente el sobreembalaje de las cargas paletizadas.

Se pasa a 172. En 172, se comunica al sistema de gestión de producción o de gestión de flujo, el emplazamiento y las características de las diversas paletas de la campaña con miras a su transferencia a un medio de tansporte, por ejemplo a camiones. Se pasa a 173. En 173, se verifica si uno se encuentra en final de campaña. Si no es así, se pasa a 149. Si es así, se pasa a 175. En 175, se comunica al sistema de informática de gestión de producción o de gestión de flujo las informaciones relativas a las eventuales unidades de venta o capas rechazadas. Se pasa a 177. En 177, se asegura la evacuación de las unidades de venta y/o de eventuales capas rechazadas. Se pasa a 179. En 179, la campaña de paletización es terminada. Queda entendido que el empleo de los dispositivos según el presente invento sin etiquetado o sobreembalaje no se sale del marco del presente invento. Del mismo modo, el etiquetado de las paletas puede ser efectuado, sin salir del marco del presente invento, por el robot 53 con la ayuda de un dispositivo de impresión de etiquetas, que comprende, por ejemplo, una inscripción alfanumérica completada por un código de barras y asociado a un dispositivo de aplicación de etiquetas. Se debe notar que, una vez que se ha inicializado la constitución de capas, ésta operación se efectúa simultáneamente con el apilado de capas, que es así realizado en tiempo oculto. Del mismo modo, una vez que se ha constituido por lo menos una carga paletizada, la evacuación de las cargas paletizadas (etapa 167), su etiquetado (etapa 169) y su sobreembalaje (etapa 171), y su almacenaje, se efectúan en tiempo oculto. En una variante, especialmente en el caso de campañas de paletización cortas, el sobreembalaje puede comenzar después del final de la campaña de paletización. Las cadenas de producción modernas, especialmente las cadenas de embotellado de bebidas y su agrupamiento en unidades de venta alcanzan unos ritmos extremadamente elevados. Los dispositivos de paletización flexibles según el presente invento pueden ser directamente alimentados por la salida de una línea de producción para paletizar el tiempo real, es decir, sin almacenaje intermedio, unas unidades de venta producidas. Para aumentar los ritmos se puede aumentar en primer lugar el ritmo individual de los robots 1 y 53. Si esta solución no se adapta o no es suficiente, se pueden utilizar los robots 1 y/o los robots 53 dispuestos en serie o en paralelo. Se debe notar que la superficie reducida en el suelo ocupada por los dispositivos según el presente invento facilita la constitución de unidades grandes de paletización. En la figura 10 se puede observar una unidad de paletización que comprende, dispuestos en paralelo, cuatro islotes de paletización flexibles IFP de la figura 8 alimentados con unidades de venta que forman los bultos elementales por la salida 181 de una línea de producción. En el ejemplo ilustrado, la salida 181 de la línea de producción alimenta en paralelo dos unidades 183 de embalaje o de agrupamiento. Cada unidad 183, por ejemplo mediante unos transportadores interconectados y que comprenden unos medios para dirigir las unidades de venta hacia los islotes flexibles de paletización IFP a ser empleados, alimentas los dos transportadores 9 de dos islotes flexibles de paletización IFP. Ventajosamente la distancia entre dos islotes flexibles de paletización IFP consecutivos es sustancialmente igual a la anchura necesaria para el paso de un carro o de una transpaleta 139 que sirven en alternación los emplazamientos 57.6 y 57.4 de los dos islotes flexibles de paletización consecutivos. En esta disposición compacta, los cuatro islotes flexibles de paletización IFP ocupan una anchura por ejemplo sustancialmente igual a 28 metros. La disposición en paralelo o en batería de los islotes flexibles de paletización permite mejorar la gestión de los flujos aplicando las unidades de venta a uno o a varios IFP según el caudal de la línea de producción o la importancia del pedido a satisfacer. Uno de los islotes flexibles de producción puede ser provisionalmente detenido para efectuar un mantenimiento provisional pasando su tarea a los otros islotes flexibles de paletización. Además, es posible emplear al principio un número reducido de islotes flexibles de producción IFP y completar mediante otros islotes flexibles de paletización a medida que se hace necesario. Los robots 53 de los islotes flexibles de paletización son alimentados con paletas vacías, por ejemplo mediante carros de horquilla o transpaletas, mediante distribuidores aéreos o por un conjunto automáticos de carros guiados por alambre. Las cargas paletizadas homogéneas o heterogéneas son evacuadas mediante carros de horquilla, transpaletas o carros guiados por alambre o guiados por rayos láser. El empleo de carros autónomos, por ejemplo guiados por alambre o guiados por rayos láser, es particularmente ventajoso como complemento de los islotes flexibles de paletización puestos en paralelo, en la medida en que permitan programar para cada campaña de paletización, sin pérdida de tiempo, las aplicaciones y los trayectos óptimos a ser efectuados por cada carro, especialmente para las paletas heterogéneas constituidas en los emplazamientos de diversos robots 53. En una primera variante de realización, las paletas heterogéneas son realizadas mediante el envío, a un mismo islote flexible de paletización, de las unidades de venta que deben constituir los diversos tipos de capas de las paletas heterogéneas. Sin embargo, para no perturbar las costumbres de paletización, se puede organizar el flujo de alimentación de los islotes flexibles de paletización, de manera a evitar o a limitar al máximo el entrelazado de diversos tipos de bultos o de capas tratadas por cada uno de los islotes flexibles de paletización. En un caso tal, cada tipo de paquete será enviado a un islote flexibe de paletización diferente. Sin embargo, esto no impide la constitución automática de paletas heterogéneas mediante el empleo del procedimiento ilustrado en la figura 11. La computadora 185 de supervisión de paletización recibe un comando de realización de n paletas heterogéneas que aplica a los carros 139 disponibles. Una paleta vacía es traída, por ejemplo, al emplazamiento 57.4 de un robot 53 de un islote flexible de paletización que recibe las capas 15 que deben constituir la capa o las capas bajas de la paleta heterogénea. Después de la constitución de las capas bajas, un carro 139 asegura la recuperación de la paleta parcialmente cargada y su encaminado hacia uno de los emplazamientos 57, por ejemplo al emplazamiento 57.4 del robot 53 del islote flexible de paletización que constituye la capa o las capas siguientes. La operación puede ser renovada hasta la constitución de la paleta completa que comprende todos los tipos de capas deseados, para ser a continuación encaminada hacia el etiquetado, luego al puesto de sobreembalaje 187, antes de ser almacenada en una zona de evacuación 189 o ventajosamente cagada directamente sobre un medio de transporte 191, por ejemplo sobre un camión. Para las campañas que prevén la constitución de una cantidad de paletas heterogéneas superior al número de carros 139 disponibles, se aplica una zona 193 de almacenaje dinámico de las paletas en curso de constitución. Los carros 139, bajo comando de la computadora 185 de supervisión, depositan en un emplazamiento indicado e identificado una paleta heterogénea en curso de constitución, para recuperarla en el momento en que uno de los islotes flexibles de paletización será alimentado con capas que son necesarias para completar la paleta. Se debe notar que, según el plan de producción de la fábrica, la paleta en curso de constitución puede permanecer por un tiempo considerable, que puede llegar a varias horas o varios días, en la zona 193 de almacenaje dinámico. Ventajosamente, los islotes flexibles de paletización alimentan directamente, por ejemplo por medio de carros 139 y/o de transportadores 188, los puestos de sobreembalaje 187. Sin embargo, en una variante, todas o algunas cargas paletizadas pueden permanecer primero en la zona de almacenaje dinámico 193 antes de su transferencia por carro 139 a un puesto de sobreembalaje.

En el ejemplo ilustrado en la figura 11, un primer carro 139 transfiere una paleta en curso de constitución entre la zona 193 de almacenaje dinámico y el islote flexible de, paletización IFP1, un segundo carro 139 transfiere una paleta en curso de constitución o una carga paletizada desde el islote flexible de paletización IFP3 hacia la zona 193 de almacenaje dinámico, un tercer carro 139 transfiere una carga paletizada entre la zona 193 de almacenaje dinámico y un puesto de sobreembalaje 187, y un cuarto carro 139 transfiere una paleta en curso de constitución entre el islote flexible de paletización IFP2 y el islote flexible de paletización IFP3.

Ventajosamente, la computadora 185 permite simular una campaña de paletización antes de su lanzamiento de manera a visualizar las incoherencias o de los problemas que se puedieran encontrar o, en cambio, para estimar los plazos necesarios para la realización de la campaña de paletización, para poder indicar a un cíente o a los cientes los plazos de entrega de las cargas paletizadas pedidas. Queda entendido que la realización de cargas sin paletas, constituidas por un apilado de capas, no se sale del marco del presente invento. El presente invento se aplica al mantenimiento en el almacenaje y en el transporte de productos, especialmente al final de la línea de producción. El presente invento se aplica principalmente al mantenimiento en el almacenaje y el transporte de productos que provienen de una línea de producción flexible.

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1.- Robot de apilado de capas de unidades de venta elementales sobre una paleta, según un esquema de paletización, que comprende: a) un dispositivo de traída de capas a ser apiladas; b) unos medios de agarre de capas ; c) por lo menos dos emplazamientos de recepción de las paletas en curso de constitución; d) unos medios de comando, especialmente un autómata programable; e) unos medios de arrastre y de guía de los medios de agarre de capas, para depositar la capa agarrada por los medios de agarre de capas, según el comando recibido desde los medios de comando, sobre una capa precedente de una paleta en curso de constitución o sobre la paleta si la capa agarrada por los medios de agarre de capas está destinada a convertirse en la primera capa de una carga paletizada, dispuesta en uno cualquiera de dichos, por lo menos dos, emplazamientos de recepción de paletas. 2,- Robot según la reivindicación 1, caracterizado en que dicho robot es un robot pórtico cartesiano de tres ejes (X,Y,Z) ortogonales. 3.- Robot, según la reivindicación 1 o 2, caracterizado en que los medios de agarre de capas comprenden una barquilla cuyo fondo está constituido por una cortina y en que la barquilla comprende una abertura de carga lateral de las capas. ( 4.- Robot según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que los medios de agarre de capas comprenden unos medios conformadores (81, 83, 99, 105) que aseguran la cohesión de la capa en curso de deposición sobre la paleta en curso de constitución. 5.- Robot según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que el dispositivo de traída de capas a apilar comprende un transportador cuya anchura (L) es sustancialmente igual, de preferencia ligeramente superior a la anchura (L') de las capas que pueden ser agarradas por los medios de agarre de capas. 6.- Dispositivo de paletización caracterizado en que comprende un robot según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes y por lo menos un robot de constitución de capas sobre un dispositivo de traída de capas al robot de apilado de capas. 7.- Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado en que el robot de constitución de capas comprende un brazo móvil y en que dichos dispositivos comprenden por lo menos un transportador de traída de los bultos al robot de constitución de capas. 8.- Dispositivo según la reivindicación 6 o 7, caracterizado en que comprende dos robots de constitución de capas dispuestos simétricamente a ambos lados del dispositivo de traída de capas a ser apiladas hacia el robot de apilado de capas. 9.- Dispositivo según la reivindicación 6, 7 u 8, caracterizado en que el robot o los robots de constitución de capas comprenden unos medios de cambio automático de herramientas de agarre de los lotes. 10.- Dispositivo de paletización a ritmo elevado, caracterizado en que comprende una pluralidad de dispositivos de paletización (IFP) según una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, dispuestos en paralelo, así como unos medios de alimentación de unidades de venta, bajo comando, de por lo menos dos de dichos dispositivos de paletización (IFP). 11.- Procedimiento de paletización, caracterizado en que emplea un dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes. 12.- Procedimiento según la reivindicación 11 de realización de paletas heterogéneas que comprenden una pluralidad de tipos de capas apiladas, caracterizado en que comprende las etapas consistentes en: a) cargar en un sistema informático el esquema de apilado de las capas de una paleta heterogénea; b) depositar la primera capa o las primeras capas de la paleta con la ayuda de un dispositivo de apilado de capas; c) evacuar por un carro automático comandado por dicho sistema informático, la paleta en curso de constitución del dispositivo de apilado de capas, en la espera de la disponibilidad en un dispositivo de apilado de capas, de otro tipo de capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea; d) llevar a la paleta en curso de constitución al dispositivo de apilado de capas (53) que dispone de unas capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea en curso de constitución; e) repetir las etapas c) y d) hasta la constitución completa de la paleta heterogénea; f) evacuar la paleta heterogénea completa desde el dispositivo de apilado de capas. 13.- Procedimiento según la reivindicación 12, caracterizado en que, durante la etapa c), la paleta en curso de constitución es evacuada hacia una zona de almacenaje dinámico y en que, durante la etapa d), la paleta en curso de constitución es tomada nuevamente en la zona de almacenaje dinámico para ser llevada al dispositivo de apilado de capas. LEYENDA EN FIGURAS FIGURA 3 23 Campaña 25 esquema de paletización 27 herramientas 29 puesta en marcha de transportadores 31 inicialización de capa 33 detección de UV 35 UVOK 37 contemporización y detención de transportador de capa. 39 toma de UV 41 cálculo de la posición de deposición 43 deposición de UV 45 capa completa 47 final de campaña 49 detención de transportadores 51 FIN FIGURA 7 113 Campaña 115.1 inicialización paleta 1 115. i inicialización paleta i 117 identificación de capa 119 capa OK 121 evacuación 123 agarre de capas 125 conformación 127 deposición de capa 129 última capa 131 final de campaña 133 FIN 135 determinación de paleta siguiente FIGURA 9 145 Campaña 147 esquema de paletización 149 determinación de las UV a ser enviadas 151 envío secuencial de las UV sobre el transportador de UV. 153 ritmo OK 155 reducción de velocidad de transportador de UV. 157 velocidad máxima del transportador de UV. 158 retardo 159 constitución de capas 161 apilado de capas 163 evacuación de paletas heterogéneas incompletas 164 hacia otro IFP 165 almacenaje dinámico 167 evacuación de paletas homogéneas o heterogéneas incompletas 169 etiquetado de paletas 171 sobreembalaje 172 emplazamiento y características de las paletas de la campaña 173 final de campaña 175 UV rechazadas 177 evacuación de UV rechazadas 179 FIN