MX2015010435A - Soporte mecánico para pie de exoesqueleto. - Google Patents

Abstract

Se presenta el desarrollo de un sistema soporte para pie o zapato diseñado para exoesqueletos bípedos con piernas basadas en mecanismos de ocho barras articuladas. Los soportes para pie o zapato fijan las piernas del usuario a las piernas del exoesqueleto. Los mencionados sistemas cuentan con suelas que pueden girar respecto de los soportes para pie o zapato a discreción del usuario, quien, a través de palancas de liberación encontradas en los mangos de los bastones, acciona los pasadores de sujeción que liberan las suelas, permitiendo el libre giro, el cual está acotado a un pequeño ángulo ?z, el cual es suficiente para que el usuario y el exoesqueleto en conjunto cambien de orientación. Una vez liberadas las suelas de los soportes de los zapatos, el usuario se impulsa mediante el uso de los bastones para cambiar la dirección, la cual se logra cuando una pierna está apoyada y la otra se encuentra levantada. El sentido de giro lo decide el usuario ya que la suela tiene la libertad de girar en cualquiera de los dos sentidos. Si el ángulo que permite a la suela de la pierna apoyada no es el suficiente para llegar a la orientación requerida, entonces el usuario debe apoyar la pierna levantada, levantar la apoyada y repetir el mismo proceso hasta lograr la magnitud angular deseada.