MX2014002730A - Plataforma de doble eje para su uso en un vehiculo aereo no tripulado, plataforma de triple eje para su uso en un vehiculo aereo no tripulado y vehiculo aereo multi-rotor. - Google Patents
Plataforma de doble eje para su uso en un vehiculo aereo no tripulado, plataforma de triple eje para su uso en un vehiculo aereo no tripulado y vehiculo aereo multi-rotor.Info
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Abstract
La presente invención divulga una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, una cámara PTZ de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado y un vehículo aéreo no tripulado , una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado y un vehículo aéreo multi-rotor, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación, en el que el conjunto de bastidor comprende un primer soporte, un segundo soporte y un tercer soporte; el conjunto de transmisión comprende además un miembro de acoplamiento con dos extremos libres dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte ; el miembro de acoplamiento esta fijado sobre el tercer soporte mediante un pasador. En la presente invención, los extremos libres del miembro de acoplamiento están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte para formar conjuntamente una conexión de tipo paralelogramo. Cuando el segundo soporte gira un cierto Angulo respecto al tercer soporte, el miembro de acoplamiento gira el mismo Angulo junto con este sin afectar a la trayectoria de la rotación del segundo soporte; el miembro de acoplamiento está fijado sobre el tercer soporte mediante un pasador, y el miembro de acoplamiento proporciona un soporte eficaz para el segundo soporte en una dirección vertical, aumentando de esta manera la capacidad de carga y la rigidez del segundo soporte, y reduciendo eficazmente la cantidad de deformación de este.
Description
PLATAFORMA DE DOBLE EJE PARA SU USO EN UN VEHÍCULO AÉREO NO
TRIPULADO, PLATAFORMA DE TRIPLE EJE PARA SU USO EN UN VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULADO Y VEHÍCULO AÉREO MULTI-ROTOR
Campo de la invención
La presente invención se refiere al campo de los vehículos aéreos no tripulados y, particularmente, a una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, a una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado y a una aeronave multi-eje con el fin de fotografía aérea o vigilancia.
Antecedentes de la invención
Los vehículos aéreos no tripulados se caracterizan por un pequeño tamaño, pequeño peso, bajos costes, funcionamiento flexible y rendimiento de alta seguridad, y pueden usarse ampliamente en diversas áreas tales como fotografía aérea, vigilancia, búsqueda y rescate y exploración de recursos. Puesto que el propio vehículo aéreo no tripulado sufre de vibración de alta frecuencia y fluctuación de baja frecuencia, necesita estar equipado con una plataforma de estabilización de fotografía aérea para llevar una cámara de vídeo o una cámara para conseguir una fotografía aérea estable. Las plataformas de estabilización para fotografía
aérea, en su mayor parte, detectan cambios de postura de la cámara de vídeo o la cámara a través de un aparato electrónico y controlan la compensación inversa de un motor de dirección para estabilizar la cámara de vídeo o la cámara.
En la técnica anterior, la mayor parte de las plataformas empleaban un mecanismo impulsor de engranajes mecánicos para conseguir una rotación de doble eje, de triple eje o multi-eje de la cámara de vídeo o la cámara. Puesto que siempre hay un retraso en la transmisión por engranajes, cuando el vehículo aéreo no tripulado está en diversas posturas tales como girado, planeando, subiendo, bajando o inclinándose, la plataforma tiene un largo tiempo de respuesta, el motor de dirección se ajusta lentamente de manera que es muy difícil que la cámara de vídeo o la cámara ajusten el ángulo puntualmente para adaptarse al ajuste de las posturas del vehículo aéreo no tripulado, lo que afecta a la calidad de la imagen de la cámara de vídeo o la cámara. Asimismo, la mayor parte de las plataformas de doble o de triple eje para los vehículos aéreos no tripulados no son suficientemente estables, la cámara se ve sometida a sacudidas bruscas durante el cambio de las posturas del vehículo aéreo no tripulado, y la influencia ejercida por las sacudidas de baja frecuencia o la inclinación del bastidor no pueden
eliminarse, por lo que es muy difícil filmar imágenes de alta calidad que puedan satisfacer las necesidades profesionales. Compendio de la invención
Para resolver el problema técnico de que la mala estabilidad del vehículo aéreo no tripulado en la técnica anterior reduce la calidad de filmación de un conjunto de filmación, la presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado y una aeronave multi-eje.
La solución técnica adoptada por la presente invención para resolver el problema técnico es la siguiente: una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado se construye y caracteriza por que comprende : un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación, el conjunto de bastidor comprende un primer soporte, un segundo soporte y un tercer soporte, el conjunto de filmación está fijado sobre el primer soporte, el primer soporte está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte y el segundo soporte está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte; el conjunto de transmisión comprende un primer motor y un segundo motor, en el que el primer motor impulsa el primer soporte para que gire
alrededor de su eje de rotación respecto al segundo soporte, y el segundo motor impulsa el segundo soporte para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al tercer soporte; la plataforma de doble eje comprende además un miembro de acoplamiento que tiene dos extremos libres que están dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte, estando fijado el miembro de acoplamiento sobre el tercer soporte mediante un pasador.
La presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, específicamente en la que el miembro de acoplamiento comprende un primer conector, un segundo conector y un tercer conector que están conectados de forma articulada secuencialmente; un extremo libre del primer conector está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte, un extremo libre del tercer conector está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte; la parte intermedia del segundo conector está situada sobre el tercer soporte mediante el pasador.
La presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende además un brazo de montaje, un extremo del brazo de montaje está fijado sobre el tercer soporte, el otro extremo
está provisto de un orificio de posicionamiento adaptado para el pasador, y el segundo conector está fijado sobre el brazo de montaje mediante el pasador.
La presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Preferentemente, un estátor del primer motor está fijado sobre el primer soporte, y un rotor del primer motor está dispuesto de forma fija con el segundo soporte; un estátor del segundo motor está fijado sobre el tercer soporte y un rotor del segundo motor está dispuesto de forma fija con el segundo soporte .
La presente invención proporciona una plataforma de doble eje su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Preferentemente, el centro de gravedad del primer soporte y el conjunto de filmación están dentro del eje de rotación del primer soporte .
La presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Preferentemente, el centro de gravedad del primer soporte, el segundo soporte y el conjunto de filmación en su totalidad están dentro del eje de rotación del segundo soporte.
La presente invención proporciona una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que
comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación, caracterizado por que: el conjunto de bastidor comprende un primer soporte, un segundo soporte y un tercer soporte, el conjunto de filmación está fijado sobre el primer soporte, el primer soporte está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte y el segundo soporte está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte; el conjunto de transmisión comprende un primer motor, un segundo motor y un tercer motor, en el que el primer motor impulsa el primer soporte para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al segundo soporte, el segundo motor impulsa el segundo soporte para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al tercer soporte, y el tercer motor impulsa el tercer soporte para que gire alrededor de su eje de rotación Z respecto a un marco de conexión; la plataforma de triple eje comprende además un miembro de acoplamiento que tiene dos extremos libres que están dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte, estando fijado el miembro de acoplamiento sobre el tercer soporte mediante un pasado .
La presente invención proporciona una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado.
Específicamente, el miembro de acoplamiento comprende un primer conector, un segundo conector y un tercer conector que están conectados de forma articulada secuencialmente; un extremo libre del primer conector está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte, un extremo libre del tercer conector está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte; la parte intermedia del segundo conector está situada sobre el tercer soporte mediante el pasador.
La presente invención proporciona una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende además un brazo de montaje, un extremo del brazo de montaje está fijado sobre el tercer soporte, el otro extremo está provisto de un orificio de posicionamiento adaptado para el pasador, y el segundo conector está fijado sobre el brazo de montaje mediante el pasador."
La presente invención proporciona además una aeronave muíti-rotor, que comprende la plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, un marco de montaje multi-rotor y un dispositivo de circuito, el marco de montaje muíti-rotor comprende una base, al menos tres brazos de soporte insertados y fijados en la base, un miembro de rotor fijado en un extremo de cada brazo de soporte y una
pluralidad de marcos de soporte que están dispuestos extendiéndose a lo largo de la base y que se usan para posicionamiento externo; la plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado está dispuesta de forma fija a la base mediante el marco de conexión.
La presente invención proporciona además una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación, caracterizado por que: el conjunto de bastidor comprende un primer soporte, un segundo soporte, un tercer soporte y un miembro de acoplamiento, el conjunto de filmación está fijado sobre el primer soporte, el primer soporte está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte, el segundo soporte está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte y el miembro de acoplamiento y el segundo soporte forman un mecanismo de cuatro conectores;
el conjunto de transmisión comprende un primer motor y un cuarto motor, en el que el primer motor impulsa directamente el primer soporte para que gire respecto al segundo soporte, y el cuarto motor impulsa directamente el miembro de acoplamiento para hacer que el segundo soporte gire respecto al tercer soporte.
La presente invención proporciona una plataforma para su
uso en un vehículo aéreo no tripulado. Específicamente, el miembro de acoplamiento comprende un primer conector, un segundo conector y un tercer conector que están conectados de forma articulada, en este orden; un extremo libre del primer conector está dispuesto de forma articulada en el extremo del segundo soporte, un extremo libre del tercer conector está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte; el segundo conector está situado sobre el tercer soporte mediante el cuarto motor.
La presente invención proporciona una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende además un brazo de montaje, un extremo del brazo de montaje está fijado sobre el tercer soporte, el otro extremo está conectado de forma fija a un estátor del cuarto motor; un rotor del cuarto motor está conectado de forma fija al segundo conector; o un extremo del brazo de montaje está fijado sobre el tercer soporte, el otro extremo está conectado de forma fija al rotor del cuarto motor; el estátor del cuarto motor está conectado de forma fija al segundo conector.
La presente invención proporciona una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Además, el segundo soporte tiene una forma de "U" abierta, un extremo libre del
primer conector y un extremo libre del tercer conector están dispuestos de forma rotatoria respectivamente sobre los extremos abiertos del segundo soporte .
La presente invención proporciona una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Además, el conjunto de bastidor comprende además un marco de conexión para montaje externo, el conjunto de transmisión comprende además un tercer motor; el tercer motor impulsa el tercer soporte para que gire respecto al marco de conexión.
La presente invención proporciona una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. Además, el conjunto de transmisión comprende también un segundo motor que impulsa directamente el segundo soporte para que gire respecto al tercer soporte .
La presente invención puede conseguir las siguientes ventajas: los extremos libres del miembro de acoplamiento están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte para formar conjuntamente un paralelogramo. De acuerdo con los principios del paralelogramo, cuando el segundo soporte gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte, el miembro de acoplamiento gira al mismo ángulo junto con este sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte; asimismo, el miembro de acoplamiento está fijado
sobre el tercer soporte mediante un pasador, el miembro de acoplamiento proporciona soporte eficaz para los dos extremos abiertos del segundo soporte en una dirección vertical, aumenta la carga y la rigidez del segundo soporte y reduce eficazmente la cantidad de deformación cuando el segundo soporte tiene una carga mayor; asimismo, reduce el peso propio del segundo soporte y disminuye un diámetro del segundo motor.
Breve descripción de los dibujos
La presente invención se ejemplificará adicionalmente con referencia a las figuras y realizaciones. En las que,
La Figura 1 es una vista esquemática estructural de una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una primera realización de la presente invención;
La Figura 2 es una vista despiezada 1 de una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una segunda realización de la presente invención;
La Figura 3 es una vista despiezada 2 de una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una segunda realización de la presente invención;
La Figura 4 es una vista despiezada 2 de una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una segunda realización de la presente invención;
La Figura 5 es una vista esquemática estructural 1 de una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una segunda realización de la presente invención;
La Figura 6 es una vista esquemática estructural 2 de una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una segunda realización de la presente invención;
La Figura 7 es una vista despiezada 1 de una aeronave multi-rotor de acuerdo con una tercera realización de la presente invención;
La Figura 8 es una vista despiezada 2 de una aeronave multi-rotor de acuerdo con una tercera realización de la presente invención;
La Figura 9 es una vista esquemática estructural 1 de una aeronave multi-rotor de acuerdo con una tercera realización de la presente invención.
La Figura 10 es una vista esquemática estructural 2 de una aeronave multi-rotor de acuerdo con una tercera
realización de la presente invención.
La Figura 11 es una vista esquemática estructural 1 de una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cuarta realización de la presente invención;
La Figura 12 es una vista esquemática estructural 2 de una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cuarta realización de la presente invención;
La Figura 13 es una vista esquemática estructural 3 de una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cuarta realización de la presente invención;
La Figura 14 es una vista esquemática estructural 4 de una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cuarta realización de la presente invención;
Lista de partes
100 plataforma 200 marco de montaje
rotor
1 conjunto de filmación 2 primer soporte
3 primer motor 4 segundo soporte
5 segundo motor 6 tercer soporte
7 tercer motor 8 marco de conexión
9 marco de posicionamiento brazo de montaje
11 orificio de miembro de acoplamiento posicionamiento
123 tercer conector pasador
21 base brazo de soporte
23 miembro de rotor marco de soporte
25 cuarto motor
Descripción detalla de las realizaciones preferidas
Las realizaciones específicas de la presente invención se describirán en detalle con referencia a las figuras para hacer que los elementos técnicos, objetos y efectos de la presente invención sean más fáciles de entender.
Realización 1
En una realización como se muestra en la Figura 1, la presente invención proporciona una plataforma de doble eje
para un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación 1. El conjunto de bastidor comprende un primer soporte 2, un segundo soporte 4 y un tercer soporte 6, el conjunto de filmación 1 está fijado sobre el primer soporte 2, el primer soporte 2 está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte 4 , y el segundo soporte 4 está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte 6. En este punto, la forma del conjunto de filmación 1 no está limitada a una forma cuadrada como se muestra en la Figura 1, y puede ser circular, ovalada o de otras formas como se ve comúnmente en el mercado. El conjunto de transmisión comprende un primer motor 3 y un segundo motor 5, en el que el primer motor 3 impulsa el primer soporte 2 para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al segundo soporte 4 y el segundo motor 5 impulsa el segundo soporte 4 para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al tercer soporte 6. Una fuente de energía proporcionada en la presente realización es un motor. Un motor de pequeño tamaño como el usado tiene las siguientes ventajas: (1) el motor impulsa directamente con menos consumo de energía, ahorrando de esta manera energía y consiguiendo protección medioambiental; (2) el motor tiene un tiempo de respuesta más corto y puede
ajustarse puntual y rápidamente para adaptarse a las diversas posturas de vuelo del vehículo aéreo no tripulado para mejorar la estabilidad de filmación del conjunto de filmación. Dos extremos libres del segundo soporte 4 se extienden hacia fuera, el primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 están dispuestos integralmente de forma rotatoria entre los dos extremos libres; durante la rotación del segundo soporte 4 impulsado por el segundo motor 5, cuanto mayor es la longitud de los dos extremos libres del segundo soporte 4, más alejado está el centro de gravedad del primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 de un punto de posicionamiento del segundo soporte 4, de manera que las sacudidas del segundo soporte 4 son más fuertes y el conjunto de filmación 1 es menos estable. Para reducir la agitación del segundo soporte 4 y mejorar la estabilidad, como se muestra en la Figura 1, la plataforma comprende además un miembro de acoplamiento 12 con dos extremos libres que están dispuestos respectivamente de forma rotatoria en dos extremos abiertos del segundo soporte 4, estando fijado el miembro de acoplamiento 12 sobre el tercer soporte 6 mediante un pasador 13. En la presente invención, los extremos libres del miembro de acoplamiento 12 están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte 4 para formar conjuntamente un
paralelógrame De acuerdo con los principios del paralelogramo, cuando el segundo soporte 4 gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 gira el mismo ángulo junto con este sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo, el miembro de acoplamiento 12 está fijado sobre el tercer soporte 6 mediante un pasador 13 proporcionando de esta manera el soporte y el posicionamiento de los dos extremos abiertos del segundo soporte 4 y aumentando la estabilidad del segundo soporte 4. Los extremos libres del miembro de acoplamiento 12 están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte 4 para formar conjuntamente un paralelogramo. De acuerdo con los principios del paralelogramo, cuando el segundo soporte 4 gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 gira el mismo ángulo junto con este sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo, el miembro de acoplamiento 12 está fijado sobre el tercer soporte 6 mediante un pasador 13, y el miembro de acoplamiento 12 proporciona soporte eficaz para los dos extremos abiertos del segundo soporte 4 en una dirección vertical, aumenta la carga y rigidez del segundo soporte 4 y reduce eficazmente la cantidad de deformación
cuando el segundo soporte 4 tiene una mayor carga y, asimismo, reduce el peso propio del segundo soporte 4 respecto al proceso de producción y disminuye un diámetro del segundo motor 5.
En base a la solución técnica anterior, específicamente, el miembro de acoplamiento 12 comprende un primer conector 121, un segundo conector 122 y un tercer conector 123 que están conectados secuencialmente de forma articulada; un extremo libre del primer conector 121 está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte 4, un extremo libre del tercer conector 123 está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte 4 de manera que el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte forman conjuntamente un paralelogramo . Para colocar el paralelogramo y mejorar su estabilidad, una parte intermedia del segundo conector 122 está situada sobre el tercer soporte 6 mediante el pasador 13.
Preferentemente, para posibilitar una conexión fija entre el miembro de acoplamiento 12 y el tercer soporte 6 , como se muestra en la Figura 1, este incluye además un brazo de montaje 10, en el que un extremo del brazo de montaje 10 está fijado sobre el tercer soporte 6, el otro extremo está provisto de un orificio de posicionamiento 11 adaptado para
el pasador 13 y el segundo conector 122 está fijado sobre el brazo de montaje 10 mediante el pasador 13.
Para facilitar que el motor ajuste su ángulo de rotación puntualmente, preferentemente un eje de rotación X del primer soporte 2 está dispuesto perpendicular a un eje de rotación Y del segundo soporte 4. Un estátor del primer motor 3 está fijado sobre el primer soporte 2 un rotor del primer motor 3 está dispuesto de forma fija con el segundo soporte 4, y el primer motor 3 impulsa directamente el segundo soporte 4 para hacer girar el primer soporte 2 respecto al segundo soporte 4. Un estátor del segundo motor 5 está fijado sobre el tercer soporte 6 y un rotor del segundo motor 5 está dispuesto de forma fija con el segundo soporte 4, y el segundo motor 5 impulsa directamente el segundo soporte 4 para hacer girar el segundo soporte 4 respecto al tercer soporte 6.
Además, para aumentar la estabilidad durante la filmación del conjunto de filmación 1, un centro de gravedad del primer soporte 2 junto con el conjunto de filmación 1 está dentro del eje de rotación del primer soporte 2. Mediante análisis mecánico, cuando el centro de gravedad del primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 está dentro del eje de rotación X del primer soporte 2 , el primer soporte 2 gira a cualquier ángulo y no genera momento de rotación, es decir, el primer
soporte 2 no se sacudirá hacia delante ni hacia atrás debido al movimiento y, de esta manera, aumenta la estabilidad del conjunto de filmación 1 durante la rotación. Cuando el vehículo aéreo no tripulado funciona de forma estable, en concreto cuando la impulsión por motor no es necesaria, el primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 también están en un estado de equilibrio dinámico.
Análogamente, se ha encontrado por análisis mecánico que para aumentar la estabilidad y evitar que todo el conjunto que gira alrededor del eje Y genere el momento de rotación, preferentemente un centro de gravedad del primer soporte 2, el segundo soporte 4 y el conjunto de filmación 1 en su totalidad está dentro del eje de rotación del segundo soporte 4 , como se muestra en la Figura 1.
En base a la solución técnica anterior, preferentemente, la plataforma proporcionada en la presente invención está adaptada para un pequeño vehículo aéreo no tripulado para fotografía aérea y vigilancia, y cada uno del primer motor 3 y el segundo motor 5 es preferentemente un motor sin escobillas CC. Las ventajas del uso de un motor sin escobillas CC en el vehículo aéreo no tripulado radican en que: (1) la conmutación electrónica, en lugar de la conmutación mecánica convencional, posibilita un rendimiento
fiable, una resistencia a desgaste permanente, una baja tasa mal funcionamiento y una vida útil aumentada aproximadamente seis veces más larga que la de un motor con escobillas; (2) el motor sin escobillas CC es un motor estático con una pequeña corriente sin carga; (3) una alta eficacia; (4) un pequeño tamaño.
Además, el conjunto de transmisión comprende también un circuito impreso, un sensor de inercia, un microprocesador y una línea de señal, en el que el sensor de inercia comprende un giroscopio para detectar una señal de velocidad angular y un acelerómetro para detectar una señal de aceleración, el microprocesador controla la rotación positiva, la rotación inversa y una magnitud de la velocidad de rotación del primer motor 3 y el segundo motor 5 de acuerdo con la señal de velocidad angular y la señal de aceleración. El sensor de inercia se ajusta para supervisar las posturas del vehículo aéreo no tripulado puntual y dinámicamente, controla la rotación positiva e inversa del motor rápida y puntualmente para mejorar la estabilidad de filmación del conjunto de filmación.
Realización 2
En otra realización como se muestra en las Figuras 2-6, la presente invención proporciona una plataforma de triple
eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación 1. Como se muestra en la Figura 2, el conjunto de bastidor comprende un primer soporte 2, un segundo soporte 4 , un tercer soporte 6 y un marco de conexión 8 para montaje externo. El conjunto de filmación 1 está fijado sobre el primer soporte 2. Para permitir que el conjunto de filmación 1 gire a lo largo del eje X (el eje de rotación del primer soporte 2) , el primer soporte 2 está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte 4. Tal estructura rotacional puede conseguir una rotación de subida o bajada del conjunto de filmación 1. Para adaptarse para un vuelo con inclinación a la izquierda o inclinación a la derecha del vehículo aéreo no tripulado durante el vuelo, el conjunto de filmación 1 gira hacia la derecha o hacia la izquierda, correspondientemente, para asegurar la estabilidad de la toma de fotografías o de filmación del vídeo. Como se muestra en las Figuras 5 y 6, el segundo soporte 4 está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte 6, haciendo la rotación hacia la izquierda o hacia la derecha del segundo soporte 4 que el primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 giren unitariamente. Para permitir que la rotación circunferencial del conjunto de filmación 1 realice
una filmación rotatoria en un rango de 360 grados, el marco de conexión 8 está fijado externamente a un helicóptero o una aeronave multi-rotor, y el tercer soporte 6 puede girar alrededor del eje Z respecto al marco de conexión 8. El conjunto de transmisión comprende un primer motor 3, un segundo motor 5 y un tercer motor 7, en el que el primer motor 3 impulsa el primer soporte 2 para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al segundo soporte 4, el segundo motor 5 impulsa el segundo soporte 4 para que gire alrededor de su eje de rotación respecto al tercer soporte 6, y el tercer motor 7 impulsa el tercer soporte 6 para que gire alrededor de su eje de rotación Z respecto al marco de conexión 8. Una fuente de energía proporcionada en la presente realización es un motor. Un motor de pequeño tamaño como el que se usa tiene las siguientes ventajas: (1) el motor impulsa directamente con menos consumo de energía, ahorrando de esta manera energía y consiguiendo protección medioambiental; (2) el motor tiene un tiempo de respuesta más corto y puede ajustarse puntual y rápidamente para adaptarse a las diversas posturas de vuelo del vehículo aéreo no tripulado para mejorar la estabilidad de filmación del conjunto de filmación. Como se muestra en la Figura 2, la Figura 3 y la Figura 4, dos extremos libres del segundo
soporte 4 se extienden hacia fuera, el primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 están dispuestos integralmente de forma rotatoria entre los dos extremos libres; durante la rotación del segundo soporte 4 impulsada por el segundo motor 5, cuanto mayor es la longitud de los dos extremos libres del segundo soporte 4, más lejos estará el centro de gravedad del primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 respecto a un punto de posicionamiento del segundo soporte 4, de manera que las sacudidas del segundo soporte 4 son más fuertes y el conjunto de filmación 1 es menos estable. Para reducir las sacudidas del segundo soporte 4 y mejorar la estabilidad, como se muestra en la Figura 2, la Figura 3 y la Figura 4, la plataforma comprende además un miembro de acoplamiento 12 cuyos dos extremos libres están dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte 4, estando fijado el miembro de acoplamiento 12 sobre el tercer soporte 6 mediante un pasador 13. En la presente invención, los extremos libres del miembro de acoplamiento 12 están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte 4 para formar conjuntamente un paralelogramo . De acuerdo con los principios del paralelogramo, cuando el segundo soporte 4 gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 gira el mismo ángulo junto con
este sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo, el miembro de acoplamiento 12 está fijado sobre el tercer soporte 6 mediante el pasador 13, proporcionando de esta manera soporte y posicionamiento para los dos extremos libres del segundo soporte 4 y aumentando la estabilidad del segundo soporte 4. Los extremos libres del miembro de acoplamiento 12 están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte 4 para formar conjuntamente un paralelogramo . De acuerdo con los principios del paralelogramo, cuando el segundo soporte 4 gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 gira el mismo ángulo junto con este sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo el miembro de acoplamiento 12 está fijado sobre el tercer soporte 6 mediante el pasador 13, y el miembro de acoplamiento 12 proporciona soporte eficaz para los dos extremos abiertos del segundo soporte 4 en una dirección vertical, aumenta la carga y la rigidez del segundo soporte 4 y reduce eficazmente la cantidad de deformación cuando el segundo soporte 4 tiene una mayor carga y, asimismo, reduce el peso propio del segundo soporte 4 respecto al proceso de producción y disminuye un diámetro del segundo motor 5.
En base a la solución técnica anterior, específicamente, como se muestra en la Figura 2, el miembro de acoplamiento 12 comprende un primer conector 121, un segundo conector 122 y un tercer conector 123 que están conectados de forma articulada secuencialmente; un extremo libre del primer conector 121 está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte 4, un extremo libre del tercer conector 123 está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte 4 de manera que el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 forman conjuntamente un paralelogramo. Para colocar el paralelogramo y mejorar su estabilidad, una parte intermedia del segundo conector 122 está situada sobre el tercer soporte 6 mediante el pasador 13.
Preferentemente, para posibilitar una conexión fija entre el miembro de acoplamiento 12 y el tercer soporte 6, como se muestra en la Figura 2, la Figura 3 y la Figura 4, este incluye un brazo de montaje 10, un extremo del brazo de montaje 10 está fijado sobre el tercer soporte 6, el otro extremo está provisto de un orificio de posicionamiento 11 adaptado para el pasador 13 y el segundo conector 122 está fijado sobre el brazo de montaje 10 mediante el pasador 13.
Preferentemente, un eje de rotación X del primer soporte 2, un eje de rotación Y del segundo soporte 4 y un eje de
rotación Z del tercer soporte 6 están dispuestos perpendiculares entre sí . Como se muestra en la Figura 3 y la Figura 4, un estátor del primer motor 3 está fijado sobre el primer soporte 2, y un rotor del primer motor 3 está dispuesto de forma fija con el segundo soporte 4, y el primer motor 3 impulsa directamente el segundo soporte 4 para hacer que el primer soporte 2 gire respecto al segundo soporte 4. Como se muestra en la Figura 5 y en la Figura 6, un estátor del segundo motor 5 está fijado sobre el tercer soporte 6 y un rotor del segundo motor 5 está dispuesto de forma fija con el segundo soporte 4 , y el segundo motor 5 impulsa directamente el segundo soporte 4 para hacer que el segundo soporte 4 gire respecto al tercer soporte 6. Como se muestra en la Figura 5 y en la Figura 6, un estátor del segundo motor 7 está fijado sobre el marco de conexión 8, un rotor está conectado de forma fija al tercer soporte 6 y el tercer motor 7 impulsa directamente el tercer soporte 6 para hacer que el tercer soporte 6 gire alrededor del eje Z respecto al marco de conexión 8. Un marco de posicionamiento 9 está dispuesto de forma fija sobre el marco de conexión 8 para situar el tercer motor 7.
Además, para aumentar la estabilidad durante la filmación del conjunto de filmación 1, un centro de gravedad del primer
soporte 2 y el conjunto de filmación 1 está dentro del eje de rotación del primer soporte 2. Mediante análisis mecánico, cuando el centro de gravedad del primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 está dentro del eje de rotación X del primer soporte 2 , el primer soporte 2 gira a cualquier ángulo y no genera un momento de rotación, es decir, el primer soporte 2 no se sacudirá hacia delante ni hacia atrás debido al movimiento y, de esta manera, aumenta la estabilidad del conjunto de filmación 1 durante la rotación. Cuando el vehículo aéreo no tripulado funciona de forma estable, en concreto, cuando la impulsión por motor no es necesaria, el primer soporte 2 y el conjunto de filmación 1 también están en un estado de equilibrio dinámico.
Análogamente, se ha descubierto por análisis mecánico que para aumentar la estabilidad y evitar que todo el conjunto que gira alrededor del eje Y genere el momento de rotación, preferentemente un centro de gravedad del primer soporte 2, el segundo soporte 4 y el conjunto de filmación 1 en su totalidad está dentro del eje de rotación del segundo soporte 4, como se muestra en la Figura 1.
Análogamente, para evitar que todo el conjunto que gira alrededor del eje Y genere el momento de rotación, un centro de gravedad del primer soporte 2, el segundo soporte 4, el
tercer soporte 6 y el conjunto de filmación 1 en su totalidad está dentro del eje de rotación Z del tercer soporte 6, como se muestra en la Figura 5 y la Figura 6.
En base a la solución técnica anterior, preferentemente, la plataforma proporcionada con la presente realización está adaptada para un pequeño vehículo aéreo no tripulado para fotografía aérea y vigilancia, y cada uno del primer motor y el segundo motor 3 es uno preferentemente un motor 5 sin escobillas CC. Las ventajas para el uso de un motor sin escobillas CC en el vehículo aéreo no tripulado radican en que (1) la conmutación electrónica, en lugar de una conmutación mecánica convencional, consigue un rendimiento fiable, una resistencia al desgaste permanente, una menor tasa mal funcionamiento y una vida útil aumentada aproximadamente seis veces mayor que la de un motor con escobillas; (2) el motor sin escobillas CC es un motor estático con una pequeña corriente sin carga; (3) una alta eficacia; (4) un pequeño tamaño.
Además, el conjunto de transmisión comprende también un circuito impreso, un sensor de inercia, un microprocesador y una línea de señal, en el que el sensor de inercia comprende un giroscopio para detectar una señal de velocidad angular y un acelerómetro para detectar una señal de aceleración, el
microprocesador controla la rotación positiva, la rotación inversa y una magnitud de la velocidad de rotación del primer motor 3 y el segundo motor 5 de acuerdo con la señal de velocidad angular y la señal de aceleración. El sensor de inercia se ajusta para supervisar las posturas del vehículo aéreo no tripulado puntual y dinámicamente, y controla la rotación positiva e inversa del motor rápida y puntualmente para mejorar la estabilidad de filmación del conjunto de filmación.
Realización 3
En una realización adicional como se muestra en la Figura 7-Figura 10, la presente invención proporciona un una aeronave multi-rotor, que comprende una plataforma de triple eje 100 para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, un conjunto de montaje multi-rotor 200 y un dispositivo de circuitos. El marco de montaje multi-rotor 200 comprende una base 21, al menos tres brazos de soporte 22 insertados y fijados sobre la base 21, un miembro de rotor 23 fijado en un extremo del brazo de soporte 22, y una pluralidad de marcos de soporte 24 que están dispuestos extendiéndose a lo largo de la base 21 y que se usan para posicionamiento externo. Cabe destacar que el número de brazos de soporte 22 no está limitado a tres como se muestra en las figuras, y puede ser
cuatro, seis y ocho. Los brazos de soporte 22 pueden estar fijados sobre la base 21 mediante conexión por inserción, soldadura, conexión roscada o remachado. La plataforma de triple eje 100 para su uso en un vehículo aéreo no tripulado está dispuesta de forma fija en la base 21 mediante el marco de conexión 8.
Cabe destacar que la plataforma de triple eje 100 de la aeronave multi-rotor emplea la estructura de la plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado proporcionada en la realización de 2, que no se detalla en este punto. Para cuestiones particulares, por favor, hágase referencia a las descripciones precedentes.
Realización 4
En una realización mostrada en la Figura 11, la presente invención proporciona una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. La plataforma es una plataforma de doble eje que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación 1. El conjunto de bastidor comprende un primer soporte 2, un segundo soporte 4 , un tercer soporte 6 y un miembro de acoplamiento 12, el conjunto de filmación está fijado sobre el primer soporte 2, el primer soporte 2 está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte 4, el segundo soporte
4 está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte 6, y el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 forman un mecanismo de cuatro conectores. El conjunto de transmisión comprende un primer motor 3 y un cuarto motor 25, en el que el primer motor 3 impulsa directamente el primer soporte 2 para que gire respecto al segundo soporte . A diferencia de la Realización 1, la Realización 2 y la Realización 3, el pasador 13 se reemplaza por el cuarto motor 25, que impulsa directamente el miembro de acoplamiento 12 para hacer que el segundo soporte 4 gire respecto al tercer soporte 6, en lugar del hecho de que el segundo motor 5 impulse directamente el cuarto soporte 4 como en la Realización 1, la Realización 2 y la Realización 3. En la presente invención, el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 forman un mecanismo de cuatro conectores, el cuarto motor 25 que impulsa directamente el miembro de acoplamiento 12 para hacer que el segundo soporte 4 gire respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 giran el mismo ángulo sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo, el miembro de acoplamiento 12 proporciona un soporte eficaz para los dos extremos abiertos del segundo soporte 4 en una dirección vertical, aumenta la carga y la rigidez del segundo soporte 4, reduce
eficazmente la cantidad de deformación y disminuye el peso propio del segundo soporte 4.
En una realización adicional como se muestra en la Figura 12, la presente invención proporciona una plataforma de triple eje. A diferencia de la plataforma de doble eje descrita en la Figura 11, el conjunto de bastidor de la plataforma para su uso en el vehículo aéreo no tripulado comprende además un marco de conexión 8 para montaje externo, el conjunto de transmisión comprende además un tercer motor 7; el tercer motor 7 impulsa el tercer soporte 6 para que gire respecto al marco de conexión 8. Para permitir que la rotación circunferencial del conjunto de filmación 1 realice una filmación rotatoria en un rango de 360 grados, el marco de conexión 8 está fijado externamente a un helicóptero o una aeronave multi-rotor, y el tercer soporte 6 puede girar alrededor de un eje Z respecto al marco de conexión 8.
En una realización adicional como la mostrada en la Figura 13, la presente invención proporciona una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. A diferencia de la plataforma descrita en la Figura 11, el conjunto de transmisión de la plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado comprende además un segundo motor 5 que impulsa directamente el segundo soporte 4 para que gire
respecto al tercer soporte 6. El segundo motor 5 puede servir como una fuente de energía auxiliar e impulsar el segundo soporte 4 en cooperación con el cuarto motor 25. Puesto que el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 forman un mecanismo de cuatro conectores, el segundo motor 5 y el cuarto motor 24 se usan en cooperación para impulsar de forma sincrónica el segundo soporte 4 para que gire. Puede entenderse que el segundo motor 5 y el cuarto motor 25 pueden impulsar individualmente el segundo soporte 5 para que gire .
En una realización adicional como se muestra en la Figura
14, la presente invención proporciona una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado. A diferencia de la plataforma descrita en la Figura 13, el conjunto de bastidor de la plataforma para su uso en el vehículo aéreo no tripulado comprende además un marco de conexión 8 para montaje externo, el conjunto de transmisión comprende además un tercer motor 7; el tercer motor 7 impulsa el tercer soporte 6 para que gire respecto al marco de conexión 8. Para permitir que la rotación circunferencial del conjunto de filmación 1 realice una filmación rotatoria en un rango de 360 grados, el marco de conexión 8 está fijado externamente a un helicóptero o una aeronave multi-rotor, y el tercer soporte 6 puede girar alrededor de un eje Z
respecto al marco de conexión 8.
En la plataforma de la Realización 4 de la presente invención, el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 forman un mecanismo de cuatro conectores, el cuarto motor 25 impulsa directamente el miembro de acoplamiento 12 para hacer que el segundo soporte 4 gire respecto al tercer soporte 6, el miembro de acoplamiento 12 y el segundo soporte 4 giran el mismo ángulo sin interferir con la trayectoria de movimiento del segundo soporte 4; asimismo, el miembro de acoplamiento 12 proporciona soporte eficaz para los dos extremos abiertos del segundo soporte 4 en una dirección vertical, aumenta la carga y la rigidez del segundo soporte 4, reduce eficazmente la cantidad de deformación y disminuye el peso propio del segundo soporte 4. Asimismo, el motor, como una fuente de energía, está conectado directamente al conjunto de bastidor de la plataforma, consumiendo de esta manera menos energía y ahorrando energía eléctrica; asimismo, la impulsión por motor puede conseguir un ajuste indefinidamente variable, el motor tiene un tiempo de respuesta de acción más corto y puede arrancar y detenerse rápidamente, o ajustar la magnitud de la velocidad de rotación puntualmente para adaptarse a las diversas posturas de vuelo del vehículo aéreo no tripulado para mejorar la
estabilidad de filmación del conjunto de filmación.
Lo anterior describe únicamente realizaciones preferidas de la presente invención con referencia a las figuras . El alcance de protección de la presente invención no está limitado a las realizaciones específicas anteriores. Las realizaciones específicas anteriores son únicamente ilustrativas y no restrictivas. Como sugiere la presente invención, los expertos en la materia, sin alejarse de la esencia de la presente invención y del alcance definido por las reivindicaciones adjuntas, pueden prever muchas formas, todas las cuales están dentro del alcance de la presente invención.
Claims (16)
1. Una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación (1) , caracterizada por el hecho de que: el conjunto de bastidor comprende un primer soporte (2) , un segundo soporte (4) y un tercer soporte (6) , en el que el conjunto de filmación (1) está fijado sobre el primer soporte (2), el primer soporte (2) está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte (4) , y el segundo soporte (4) está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte (6) ; el conjunto de transmisión comprende un primer motor (3) y un segundo motor (5) , en el que el primer motor (3) impulsa el primer soporte (2) para que gire respecto al segundo soporte (4) , y el segundo motor (5) impulsa el segundo soporte (4) para que gire respecto al tercer soporte (6) ; y comprende además un miembro de acoplamiento (12) con dos extremos libres dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte (4), estando fijado el miembro de acoplamiento (12) sobre el tercer soporte (6) mediante un pasador (13) .
2. La plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que, el miembro de acoplamiento (12) comprende un primer conector (121) , un segundo conector (122) y un tercer conector (123) conectados de forma articulada secuencialmente, un extremo libre del primer conector (121) está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte (4) , un extremo libre del tercer conector (123) está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte (4) ; una parte intermedia del segundo conector (122) está situada sobre el tercer soporte (6) mediante el pasador (13) .
3. La plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizada por el hecho de que, comprende además un brazo de montaje (10), en la que un extremo del brazo de montaje (10) está fijado sobre el tercer soporte (6) , y el otro extremo está provisto de un orificio de posicionamiento (11) adaptado para el pasador (13), y en la que el segundo conector (122) está fijado sobre el brazo de montaje (10) mediante el pasador (13) .
4. La plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que, un estátor del primer motor (3) está fijado sobre el primer soporte (2) , y un rotor del primer motor (3) está dispuesto de forma fija con el segundo soporte (4) ; un estátor del segundo motor (5) está fijado sobre el tercer soporte (6) , y un rotor del segundo motor (5) está dispuesto de forma fija con el segundo soporte (4) .
5. La plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que, el centro de gravedad del primer soporte (2) y el conjunto de filmación (1) está situado dentro de un eje de rotación del primer soporte (2) .
6. La plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que, el centro de gravedad del primer soporte (2) , el segundo soporte (4) y el conjunto de filmación (1) , en su totalidad, está situado dentro de un eje de rotación del segundo soporte (4) .
7. Una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación (1) , caracterizada por el hecho de que: el conjunto de bastidor comprende un primer soporte (2) , un segundo soporte (4) , un tercer soporte (6) y un marco de conexión (8) para montaje externo, en el que el conjunto de filmación (1) está fijado sobre el primer soporte (2) , el primer soporte (2) está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte (4) , y el segundo soporte (4) está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte (6) ; el conjunto de transmisión comprende un primer motor (3) , un segundo motor (5) y un tercer motor (7) , en el que el primer motor (3) impulsa el primer soporte (2) para que gire respecto al segundo soporte (4) , el segundo motor (5) impulsa el segundo soporte (4) para que gire respecto al tercer soporte (6) , y el tercer motor (7) impulsa el tercer soporte (6) para que gire respecto al marco de conexión (8) ; comprende además un miembro de acoplamiento (12) con dos extremos libres dispuestos de forma rotatoria en dos extremos abiertos del segundo soporte (4) respectivamente, estando fijado el miembro de acoplamiento (12) sobre el tercer soporte (6) mediante un pasador (13) .
8. La plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizada por el hecho de que, el miembro de acoplamiento (12) comprende un primer conector (121) , un segundo conector (122) y un tercer conector (123) conectados de forma articulada secuencialmente; un extremo libre del primer conector (121) está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte (4) , un extremo libre del tercer conector (123) está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte (4) ; una parte intermedia del segundo conector (122) está situada sobre el tercer soporte (6) mediante el pasador (13) .
9. La plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 8 , caracterizada por el hecho de que, comprende además un brazo de montaje (10) , en la que un extremo del brazo de montaje (10) está fijado sobre el tercer soporte (6) , y el otro extremo está provisto de un orificio de posicionamiento (11) adaptado para el pasador (13) , y en la que el segundo conector (122) está fijado sobre el brazo de montaje (10) mediante el pasador (13) .
10. Un vehículo aéreo multi-rotor, caracterizado por el hecho de que comprende la plataforma de triple eje (100) para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7-9, un marco de montaje multi-rotor (200) y elementos de circuito, comprendiendo el marco de montaje multi-rotor (200) una base (21) , al menos tres brazos de soporte (22) insertados y fijados en la base (21) , un miembro de rotor (23) fijado en un extremo de cada brazo de soporte (22) , y una pluralidad de armazones de soporte (24) que están dispuestos extendiéndose a lo largo de la base (21) y se usan para posicionamiento externo; la plataforma de triple eje (100) para su uso en un vehículo aéreo no tripulado está dispuesta de forma fija en la base (21) mediante el marco de conexión (8) .
11. Una plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación (1) , caracterizada por el hecho de que: el conjunto de bastidor comprende un primer soporte (2) , un segundo soporte (4) , un tercer soporte (6) y un miembro de acoplamiento (12) , en el que el conjunto de filmación (1) está fijado sobre el primer soporte (2) , el primer soporte (2) está dispuesto de forma rotatoria con el segundo soporte (4), el segundo soporte (4) está dispuesto de forma rotatoria con el tercer soporte (6) , y el miembro de acoplamiento (12) y el segundo soporte (4) forman un mecanismo de cuatro conectores ; el conjunto de transmisión comprende un primer motor (3) y un cuarto motor (25) , en el que el primer motor (3) impulsa directamente el primer soporte (2) para que gire respecto al segundo soporte (4) , y el cuarto motor (25) impulsa directamente el miembro de acoplamiento (12) para, de esta manera, hacer rotar el segundo soporte (4) respecto al tercer soporte (6) .
12. La plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizada por el hecho de que, el miembro de acoplamiento (12) comprende un primer conector (121) , un segundo conector (122) y un tercer conector (123) conectados de forma articulada secuencialmente; un extremo libre del primer conector (121) está dispuesto de forma articulada en un extremo del segundo soporte (4) , un extremo libre del tercer conector (123) está dispuesto de forma articulada en el otro extremo del segundo soporte (4) ; el segundo conector (122) está situada sobre el tercer soporte (6) mediante el cuarto motor (25) .
13. La plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizada por el hecho de que, comprende además un brazo de montaje (10) , en la que un extremo del brazo de montaje (10) está fi ado sobre el tercer soporte (6) , y el otro extremo está conectado de forma fija a un estátor del cuarto motor (25) ; un rotor del cuarto motor (25) está conectado de forma fija al segundo conector (122) ; o, un extremo del brazo de montaje (10) está fijado sobre el tercer soporte (6) , y el otro extremo está conectado de forma fija al rotor del cuarto motor (25) ; el estátor del cuarto motor (25) está conectado de forma fija al segundo conector (122) .
1 . La plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizada por el hecho de que, el segundo soporte (4) está en una forma abierta de "U", y un extremo libre del primer conector (121) y un extremo libre del tercer conector (123) están dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte (4) .
15. La plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizada por el hecho de que, el conjunto de bastidor comprende además un marco de conexión (8) para montaje externo, y el conjunto de transmisión comprende además un tercer motor (7) ; el tercer motor (7) impulsa el tercer soporte (6) para que gire respecto al marco de conexión (8) .
16. La plataforma para su uso en un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 11-15, caracterizada por el hecho de que, el conjunto de transmisión comprende además un segundo motor (5) que impulsa directamente el segundo soporte (4) para que gire respecto al tercer soporte (6) . RESUMEN La presente invención divulga una plataforma de doble eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado, una plataforma de triple eje para su uso en un vehículo aéreo no tripulado y un vehículo aéreo multi-rotor, que comprende un conjunto de bastidor, un conjunto de transmisión y un conjunto de filmación, en el que el conjunto de bastidor comprende un primer soporte, un segundo soporte y un tercer soporte; el conjunto de transmisión comprende un primer motor y un segundo motor; la plataforma comprende además un miembro de acoplamiento con dos extremos libres dispuestos de forma rotatoria respectivamente en dos extremos abiertos del segundo soporte; el miembro de acoplamiento está fijado sobre el tercer soporte mediante un pasador. En la presente invención, los extremos libres del miembro de acoplamiento están dispuestos de forma articulada sobre el segundo soporte para formar conjuntamente una conexión de tipo paralelogramo. Cuando el segundo soporte gira un cierto ángulo respecto al tercer soporte, el miembro de acoplamiento gira el mismo ángulo junto con este sin afectar a la trayectoria de la rotación del segundo soporte; el miembro de acoplamiento está fijado sobre el tercer soporte mediante un pasador, y el miembro de acoplamiento proporciona un soporte eficaz para el segundo soporte en una dirección vertical, aumentando de esta manera la capacidad de carga y la rigidez del segundo soporte, y reduciendo eficazmente la cantidad de deformación de este.
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