MX2012011651A - Armazon articulado modular de autobloqueo. - Google Patents

Abstract

Un armazón de articulación comprende elementos alineados paralelos de armazón de base (2A, 2B) en un primer plano conectados, en forma ajustable, a los elementos alineados paralelos de armazón superior (4A, 4B) en un segundo plano, paralelo al primer plano, la conexión ajustable entre cualquier par de los elementos conectados del armazón de base (2A, 2B) y el armazón superior (4A, 4B) que comprenden una o más articulaciones (10A, 10B, 10C, 10D) cada rótula o articulación es capaz de combinar un movimiento rotacional y lineal y puede operar, de manera independiente, de las otras para proporcionar tanto el reposicionamiento lineal como rotacional de un elemento de armazón (2A, 2B; 4A, 4B) con relación al otro del par conectado en el punto de conexión.

Description

ARMAZON ARTICULADO MODULAR DE AUTOBLOQUEO Descripción de la Invención La presente invención se refiere a armazones ajustables que son utilizados, por ejemplo, en sillas ajustables. De manera más particular, la invención proporciona un armazón articulado que puede ser utilizado, por ejemplo, (aunque sin limitación) como un armazón para una silla que es de una altura ajustable y puede inclinarse alrededor de múltiples ejes.

La necesidad de articular los armazones de silla es ampliamente conocida, sin embargo, hasta ahora no ha sido conseguida la capacidad para separar la articulación del armazón de la articulación de otros componentes de silla tal como el respaldo, el asiento y el apoyo de pierna, mientras se consigue una alta funcionalidad y maniobrabilidad del armazón. En forma típica, la articulación del armazón de una silla busca dirigir los criterios, tales como la comodidad del ocupante, la asistencia conveniente para sentar/parar al ocupante, y un intervalo de ajustes de posición, para adecuarse a las necesidades individuales del usuario.

La técnica anterior se centra en armazones de silla que son configurados para proporcionar comodidad al ocupante y para ayudar en el ciclo de sentarse/pararse. En la técnica anterior, todas las secciones de la silla (el respaldo, el REF. 226186 asiento y el armazón) son configuradas para moverse al unísono o en conjunto. Las secciones de silla no pueden ser ajustadas de manera independiente del armazón. Como tal, la técnica anterior falla en producir una alta funcionalidad o en la capacidad para adaptarse a los requerimientos de un individuo (que incluyen el grado de asistencia para sentarse/pararse) . Un problema particular, con respecto a la asistencia para sentarse/pararse, proporcionado por las sillas de la técnica anterior depende en gran medida del respaldo que se mueve con el armazón para empujar al ocupante hacia adelante. En estos arreglos de la técnica anterior, el movimiento del respaldo difícil de manejar puede ser obstruido por las paredes o los techos .

Un ejemplo de la técnica anterior descrita es la Patente de los Estados Unidos 5061010 de Lapointe.

La presente invención busca proporcionar un armazón articulado modular que proporcione una maniobrabilidad más grande y un intervalo de ajustes de los asientos comparados con la técnica anterior.

De acuerdo con la presente invención, se proporciona un armazón de articulación que comprende , elementos alineados paralelos de armazón de base en un primer plano conectados, en forma ajustable, con los elementos alineados paralelos de armazón superior en un segundo plano, paralelo al primer plano, la conexión ajustable entre cualquier par de elementos conectados del armazón de base y el armazón superior comprende una o más rótulas o articulaciones, cada articulación es capaz de combinar un movimiento rotacional y lineal y puede operar, de manera independiente, de las otras para proporcionar, tanto el reposicionamiento lineal como rotacional de un elemento de armazón con relación al otro del par conectado en el punto de conexión.

En forma deseable, la rótula o articulación es unida en serie con un actuador lineal capaz de ajustar, de manera independiente, la separación del par conectado de elementos de armazón. La unión entre la rótula o articulación y el actuador lineal podría comprender una junta de múltiples ejes. Por ejemplo, la junta incorporada es un cojinete de tipo de rosa.

En una modalidad preferida, una rótula o articulación comprende: un actuador giratorio colocado para girar un tornillo de avance, un soporte roscado en forma interna que engrana con el tornillo de avance y que tiene una sección dentada que engrana con un primer engrane montado en un primer eje alineado, en posición ortogonal, con el tornillo de avance, un segundo engrane montado en un segundo eje alineado en paralelo con el primer eje, el segundo engrane engrana con el primer engrane, una cubierta montada, en forma giratoria, con relación al eje del segundo eje, la cubierta encierra un actuador lineal, el arreglo es configurado, de manera que en función de la operación del actuador giratorio, es ajustada la separación angular del eje del actuador lineal con relación al plano que incluye los ejes de ambos del primer y segundo ejes.

En forma deseable, un extremo de la cubierta distante a los ejes es proporcionado con un medio de acoplamiento para su acoplamiento con otros componentes. De manera opcional, el medio de acoplamiento comprende un cojinete de múltiples ejes, por ejemplo (aunque sin limitación) un cojinete de tipo de rosa.

El nuevo arreglo de articulación de la solicitante es referido, de manera subsiguiente, en la presente como la "súper-articulación" .

Los actuadores lineales del armazón y la súper-articulación podrían tener, de manera opcional, la siguiente configuración: un motor configurado para impulsar un primer engrane en dos direcciones opuestas en las cuales el primer engrane engrana con un segundo engrane, el segundo engrane es acoplado, en forma operativa, con un tornillo de avance, de manera que la rotación del primer engrane origina la rotación del tornillo de avance en una dirección determinada por la dirección de rotación del primer engrane, el tornillo de avance es montado, en forma giratoria, en una orientación axial fija, un pistón que es roscado, en forma interna, y embraga de manera deslizante con la rosca del tornillo de avance y el medio que restringe el movimiento rotacional del pistón alrededor del eje del tornillo de avance, por medio de lo cual, se obliga a que el pistón viaje en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance cuando gira el tornillo de avance, el viaje lineal es en cualquiera de las dos direcciones opuestas determinadas por la dirección de rotación del tornillo de avance.

De manera conveniente, el medio que restringe el movimiento rotacional comprende un manguito cilindrico que comparte un eje común con el tornillo de avance y el pistón y es mantenido en una posición rotacional fija con respecto al eje, el pistón incluye una o más protrusiones que se extienden en dirección radial hacia afuera, las cuales embragan en una ranura longitudinal proporcionada en el manguito cilindrico.

En forma deseable, un extremo del pistón distante al segundo engrane es proporcionado con un medio de acoplamiento para su acoplamiento con otros componentes . De manera opcional, el medio de acoplamiento comprende un cojinete de múltiples ejes, por ejemplo (aunque sin limitación) un cojinete de tipo de rosa.

Los ejes de la súper-articulación pueden extenderse más allá de la rótula o articulación para incorporar engranes adicionales montados de eje, estos engranes montados de eje pueden ser conectados, en forma operativa, con los otros componentes impulsados de engranaje en el armazón para facilitar los movimientos combinados y/o el uso de una caja compartida de engranaje que impulse o mueva los componentes.

De manera opcional, el armazón incluye un mecanismo de cambio de longitud que es configurado para ajustar la separación entre los elementos a lo largo de un eje sustancialmente perpendicular al primer y segundo armazones. En una modalidad adecuada, el mecanismo comprende una transmisión de cambio de longitud que incluye un primer engrane cónico unido o integral con una primera sección de un eje hueco dividido, una segunda sección del eje hueco dividido que termina en un segundo engrane cónico, el eje hueco dividido incorpora una ranura longitudinal en paralelo con el eje del eje, un eje central montado, en forma deslizante, en el interior del eje dividido hueco que comparte el eje del eje dividido, el eje central tiene una o más protrusiones que se extienden en dirección radial hacia afuera las cuales embragan en la ranura.

De manera conveniente, la ranura se extiende a través del lado opuesto del eje hueco dividido y el eje central incluye protrusiones que embragan con la ranura en ambos lados del eje. En un montaje de armazón, los engranes cónicos conectan, en forma operativa, un medio de impulsión con un mecanismo de elevación, este mecanismo de elevación podría comprender uno o más de los actuadores lineales descritos con anterioridad. El medio de impulsión podría comprender, por ejemplo, un engrane que puede ser operado, en forma manual, aplicando un brazo de palanca a una palanca asociada. En forma alterna, la rotación del engrane podría ser conseguida a través de medios eléctricos, por ejemplo, un motor activado por botón.

De manera conveniente, el mecanismo de cambio de longitud es operativamente acoplado, con una barra transversal por medio de lo cual puede ser conseguido el ajuste de la separación.

Una modalidad adecuada de una barra transversal encapsula un actuador lineal que tiene una cubierta que contiene un motor configurado para girar en dos direcciones opuestas y que es conectado, en forma operativa, con un tornillo de avance, la sección roscada de tornillo de avance es roscada con una rosca interna de un pistón, el pistón es restringido de girar con el tornillo de avance aunque es libre de moverse en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance en cualquiera de las dos direcciones opuestas impuestas por la dirección de rotación del motor.

La barra termina, de manera conveniente, en un componente de conexión que se conecta con un elemento de armazón en cada uno del primer y segundo planos . En función del accionamiento del motor de la barra transversal, es ajustada la separación de los planos que contienen los elementos de armazón. Debido a que el eje central del mecanismo de cambio de longitud es embragado, en forma deslizante, en el eje hueco dividido, la longitud de este también es ajustada.

De manera opcional, los elementos de armazón de base incorporan mecanismos adicionales de ajuste de altura en uso, que se encuentran localizados entre el armazón de base y la superficie sobre la cual se apoya el armazón de base. De manera adicional o alternativa, los elementos de armazón de base podrían incorporar una rueda pequeña. En forma deseable, la rueda pequeña incorpora un bloqueo para evitar el rodamiento no deseado.

En las modalidades contempladas de armazón de asiento, la presente invención consigue una maniobrabilidad extensiva y proporciona un asiento que se centra y consigue la comodidad del ocupante, la asistencia para sentar y parar al ocupante y la capacidad para adaptarse a las necesidades del individuo mientras se establece la modularidad. La modularidad facilita la reparación y mantenimiento más fáciles de la silla y permite que las sillas indicadas sean ensambladas, de manera conveniente, para adecuarse a los requerimientos específicos de un usuario dado.

Otras aplicaciones prácticas del armazón incluyen; elevadores o montacargas, excavadoras, remolques, barras de arrastre, acoplamientos, plataformas de trabajo de extensión hidráulica, transportadores, plataformas de refugio para animales, tarimas, camiones de elevación de horquilla y dispositivos similares de elevación y movimiento que emplean útilmente en combinación, tanto el movimiento rotacional como el movimiento lineal .

Por medio de ejemplo, algunas modalidades de la invención y componentes nuevos para uso en la presente ahora son descritos con referencia a las figuras que la acompañan, en las cuales,- La Figura 1 es una vista en planta de una primera modalidad de un armazón de articulación de acuerdo con la invención La Figura 2 es una vista en corte lateral de un actuador lineal adecuado para uso en un armazón de articulación de acuerdo con la invención La Figura 3 es una vista lateral de una súper-articulación adecuada para uso en un armazón de articulación de acuerdo con la invención La Figura 4 es una vista lateral de la primera modalidad La Figura 5 es una vista en planta de una segunda modalidad de un armazón de articulación de acuerdo con la invención La Figura 6 es una vista lateral de un actuador manual de la segunda modalidad La Figura 7 es una vista lateral de un actuador manual de la segunda modalidad La Figura 8 es una vista en planta de una transmisión de la segunda modalidad La Figura 9 es una vista en corte de una caja de engranaje de la segunda modalidad La Figura 10 es una vista en corte parcial de un actuador lineal de la segunda modalidad La primera modalidad 1 es ilustrada en la Figura 1. El armazón es simétrico en ambos lados con dos unidades de armazón de base 2A y 2B . Las unidades de armazón de base son capaces de hacer contacto, en forma directa, con el piso o como se muestra aquí, tienen la capacidad de incluir las ruedas 6A, 6B, 6C y 6D. El armazón superior 4A y 4B es conectado con la respectiva base 2A y 2B por medio de los módulos de actuador lineal 8A, 8B 8C y 8D.

El armazón superior alberga o aloja las súper-articulaciones 10A, 10B, 10C y 10D y el armazón superior 4A, 4B también incluye las conexiones de respaldo 12A y 12B así como también, las conexiones de asiento 14A y 14B y las conexiones de apoyo de pierna 16A y 16B. Todas las conexiones tienen la capacidad de permitir que la energía y los datos fluyan hacia y a partir de los componentes conectados tales como el respaldo, el apoyo de pierna y el asiento. La conexión de los armazones es la barra de conexión 18 que es unida, en forma permanente o removible, con la base 2A y 2B o es integrada con la base 2A y o 2B. Del mismo modo que las conexiones, la barra 18 tiene la capacidad de permitir que la energía y los datos fluyan hacia y a partir de los componentes conectados, tales como el respaldo, el apoyo de pierna y el asiento y entre los armazones de base y superiores 2A, 2B y 4A y 4B, de manera respectiva.

Será apreciado que las ruedas tienen la capacidad de ser de auto-propulsión, de auto-dirección e incluyen frenos, de manera que cuando opera cualquier componente anterior, tal como la súper-articulación, los frenos embargarán, de manera automática, y todas las ruedas serán bloqueadas.

Será apreciado que cada una de las conexiones 14A, 14B, 12A, 12B y 16A y 16B tiene la capacidad de incluir al menos un actuador lineal y/o al menos un actuador giratorio los cuales son capaces de unirse, permanente o removible mente, o de ser integrados con los armazones superiores 4A y 4B. De manera más típica, al' menos un actuador lineal o actuador giratorio tiene la capacidad de ser encapsulado en el armazón superior 4A, 4B. Los actuadores lineal y giratorio son capaces de ser manuales o eléctricos y los actuadores giratorios también son capaces de ser una caja de engranaje.

La Figura 2 muestra un módulo de actuador lineal 8, el cual es un ejemplo de una construcción adecuada de actuador lineal para los módulos 8A, 8B, 8C y 8D de la primera modalidad. El módulo 8 tiene una cubierta 20 que aloja un motor 22 e incluye una porción extendida que aloja un pistón 38. En forma típica, el motor 22 es un motor eléctrico. El motor es unido, permanente o removiblemente, con el engrane 24 el cual a su vez es engranado con el engrane 26. El engrane 26 es unido, permanente o removiblemente, o es integrado con el tornillo de avance 36. El tornillo de avance 36 tiene un collar 30 que es retenido entre dos cojinetes 32 y 28 de manera que, la carga del tornillo de avance es transmitida a la cubierta 20.

El tornillo de avance 36 es embragado con un pistón 38 el cual es internamente roscado para embragar, en forma deslizante, con la rosca del tornillo de avance. El pistón tiene un extremo 40. El extremo 40 tiene la capacidad de incluir al menos un cojinete tal como un cojinete de múltiples ejes de tipo de rosa u otro tipo. El pistón 38 incluye las protrusiones 34 que embragan con los canales que se extienden en dirección longitudinal 44 de la porción de cubierta extendida 20 que encierra el pistón 38. Esto evita la rotación axial del pistón 38 cuando el tornillo de avance 36 es girado forzando el movimiento axial del pistón 38. Dentro de la cubierta 20, el pistón es internamente encerrado con un manguito 42 que es mantenido en el lugar entre la tapa de extremo y el cojinete 32. El motor 22 puede ser girado en dos direcciones opuestas. Cuando el motor 22 gira, el engranaje 24 es girado y a su vez, este gira el engranaje 26 y el tornillo de avance 36. El tornillo de avance 36 por medio de su relación de engranaje con el pistón 38 puede avanzar o retraer el pistón 38 dependiendo de la dirección de rotación transmitida por el motor 22.

Será apreciado que el arreglo descrito es sólo una modalidad adecuada de un actuador lineal que podría utilizarse como los módulos de actuador lineal 8A, 8B 8C y 8D. Los actuadores lineales alternativos son bien conocidos en la técnica y podrían ser seleccionados como una alternativa sin apartarse del alcance de la invención.

La Figura 3 muestra a la súper-articulación 10 que es un ejemplo de la construcción adecuada de la súper-articulación para los módulos 10A, 10B, 10C y 10D de la modalidad de la Figura 1. La súper-articulación 10 incluye una cubierta 48 la cual, en el ejemplo mostrado, aloja un actuador giratorio 46 que es capaz de ser manualmente activado o eléctricamente activado. En el ejemplo descrito, el actuador 46 es un motor eléctrico. El motor eléctrico 46 es unido, permanente o removiblemente, con un tornillo de avance 54 que es alojado en la cubierta al menos por un cojinete. En este caso, son utilizados dos cojinetes 50 y 56. El tornillo de avance 54 engrana con un soporte 52, el soporte 52 tiene una sección dentada la cual a su vez engrana con un engrane 58.

En forma típica, el engrane 58 es unido, permanente o removib1emente , con un cojinete 88 el cual a su vez es unido, permanente o removiblemente, con un eje 87. El eje 87 es unido, permanente o removiblemente, con o es integrado con la cubierta 48 y en forma típica, el eje es totalmente integrado con la cubierta. El engrane 58 es engranado con el engrane 60 el cual es unido, permanente o removiblemente, o es integrado con el eje 86 y en forma típica, el engrane 60 es integral con el eje 86. El eje 86 sale de la cubierta 48 por medio de lo cual, el eje 86 pasa al menos a través de un cojinete 62 y de manera más típica, dos cojinetes, uno localizado en cada lado del engrane 60. Al menos un cojinete 62 es retenido en la cubierta 48 y en donde el eje sale de la cubierta 48, será apreciado que la cubierta también puede incluir al menos un medio de sellado.

En un arreglo alternativo, el eje 86 también tiene la capacidad de salir de la cubierta 48 sólo en un lado que incluye el medio de sellado, la tapa de extremo (que podría ser una parte integral de la cubierta) retiene el eje encerrado de extremo 86 dentro de la cubierta. La tapa de extremo y la salida de la cubierta ambas incluyen, en forma deseable, un cojinete que permite la rotación axial libre del eje 86.

En el lado, el eje 86 es unido, permanente o removiblemente, o es integrado con una segunda cubierta 64.

La cubierta 64 aloja al menos un componente con relación al movimiento o accionamiento lineal de un pistón 72. En el ejemplo mostrado, el componente es sustancialmente similar al actuador lineal descrito con relación a La Figura 2. La cubierta 64 aloja un actuador 66 el cual, en este ejemplo, es un motor eléctrico. El motor eléctrico es unido, permanente o removiblemente , con un tornillo de avance que apoya la sección roscada 80. El tornillo de avance es soportado por una sección de unión 68 que incluye un collar, el cual es montado, en forma giratoria, en la cubierta 48 por medio de dos cojinetes 70 y 84. El tornillo de avance embraga con el pistón 72 que incluye al menos una protrusión 82 la cual a su vez embraga con en un canal 74 en una protrusión que se extiende en dirección axial a partir de la tapa de extremo 76. El pistón incluye un elemento de unión 78 que también tiene la capacidad de ser un cojinete de múltiples ejes, por ejemplo, como un cojinete de tipo de rosa.

Será apreciado que la súper-articulación tiene la capacidad de combinar el movimiento rotacional y lineal con relación al eje del eje 86 permitiendo, tanto el reposicionamiento lineal como el rotacional de los dos componentes conectados por medio de la súper-articulación a través de un mecanismo.

El movimiento rotacional es conseguido cuando el motor 46 es girado en cualquiera una de las dos direcciones opuestas. El movimiento gira el tornillo de avance 54 el cual, por medio de su relación engranada con el soporte 52, ajusta la posición lineal del soporte 52 a lo largo del eje del tornillo de avance. Suponiendo que el eje 86 sea mantenido en una posición fija, el movimiento lineal del soporte gira el engrane 58 y por medio de su relación engranada con el engrane 60 gira la totalidad de la cubierta 48 alrededor del eje del engrane 86 en una de dos direcciones (determinadas por la dirección de rotación del motor 46) .

El movimiento lineal es conseguido cuando el motor 66 gira en cualquiera una de dos direcciones opuestas. A su vez, la rotación gira el tornillo de avance y la sección roscada 80 por medio de la sección de unión 68. Como se describe con relación al actuador lineal de la Figura 2, el movimiento de rotación del pistón 72 es impedido por el embrague de las protrusiones 82 en los canales 74, y de este modo, a través de la relación embragada entre la sección roscada de tornillo de avance 80 y el pistón internamente roscado 72, se provoca que el pistón se mueva a lo largo del eje del tornillo de avance en una de las dos direcciones determinadas por la dirección de rotación del motor 66.

Será apreciado que el arreglo descrito es sólo una modalidad adecuada de la súper-articulación que podría utilizarse como los módulos de articulación 10A, 10B, 10C y 10D. Las .conexiones alternativas o las combinaciones del actuador lineal y del actuador giratorio son bien conocidas en la técnica anterior y podrían ser seleccionadas como una alternativa sin apartarse del alcance de la invención.

La Figura 4 muestra una vista lateral de . la primera modalidad 1. Como ha sido descrito el armazón es simétrico y como tal, sólo será descrito un lado del armazón puesto que ambos lados son los mismos. Como será apreciado, la descripción anterior ha detallado el modo en el cual operan los distintos montajes y de esta manera, no serán adicionalmente descritos o repetidos.

Como puede observarse a partir de la Figura 4, el armazón tiene una sección superior 4B y una sección de base 2B. La sección de base contiene dos módulos de actuador lineal 8B y 8D en el ejemplo mostrado (aunque no esencialmente) estos módulos son idénticos al módulo 8 de la Figura 2. Los módulos lineales son unidos, permanente o removiblemente, o son integrados con la base 2B y como es mostrado, son cónicos y escalonados para permitir la facilidad de ensamble de manufactura y estabilidad. Los módulos 8B y 8D salen de la base 2B por medio de las aperturas de salida 94 y 96 las cuales, en forma deseable, incorporan el medio de sellado. El pistón 38 (véase la Figura 2) de los módulos 8B y 8D incluye la tapa de extremo 40 (véase la Figura 2) con una conexión de pivote de múltiples ejes que a su vez es unida, permanente o removiblemente, o es integrada con el armazón superior 4B con las secciones encerradas 64 (véase la Figura 3) que es encerrada en las secciones de alojamiento lineal 92 y 90. Los elementos de unión 78B y 78D de la sección lineal encerrada de la súper-articulación 10B y 10D y de manera respectiva, son utilizados para conectarse con la conexión de pivote de múltiples ejes de las tapas de extremo 40 de los pistones 38B, 38D de los módulos de actuador lineal 8B y 8D.

Las súper-articulaciones 10B y 10D son idénticas a la súper-articulación 10 descrita en la Figura 3 puesto que los elementos de unión 78B y 78D son idénticos a los elementos de unión 78 del pistón 72 de la Figura 3 y los pistones 38B y 38D son idénticos al pistón 38 de la Figura 2.

La sección giratoria de operación de las súper-articulaciones 10B y 10D encerradas en la cubierta 48 (véase la Figura 3) es unida, permanente removiblemente , o es integrada con el armazón superior 4B. La rotación ocurre alrededor de los ejes de los ejes 86B y 86D los cuales son los mismos que el eje 86 de la modalidad como es mostrado en la Figura 3, en donde la rotación es impulsada por la rotación del engrane 58.

La base del armazón 2B podría ser directamente colocada sobre una superficie, tal como el piso o en una alternativa podría incluir uno o más elementos intermedios, tal como al menos un actuador lineal que proporciona el ajuste de altura o en el caso que se muestra, las ruedas. Las ruedas 6B y 6C son localizadas en la parte frontal y posterior del armazón y en forma deseable incluyen la función de frenado automático y/o una función de auto-propulsión y una función de dirección motorizada. Será apreciado que en donde los elementos intermedios son los actuadores lineales, los actuadores lineales tiene la capacidad de ser manuales o eléctricos y tiene la capacidad de ser utilizados para nivelar la base 2B y el respectivo armazón superior 4B con la carga en el armazón superior 4B y/o con respecto a una superficie irregular sobre la cual es colocado el armazón.

El movimiento simultáneo de los pistones 38 de los módulos 8B, 8D y/o de los pistones 72 de las süper-articulaciones 10B y 10D a una velocidad consistente permite que el armazón sea elevado en un movimiento simplemente vertical .

El arreglo puede ser considerado como dos submontajes, el primer submontaje consiste de la súper-articulación 10B y el módulo lineal 8B; el segundo submontaje consiste de la súper-articulación 10D y el módulo lineal 8D .

Cada submontaje es capaz de moverse en cualquiera de dos direcciones opuestas (originando la extensión o retracción lineal) de manera independiente. La velocidad de movimiento también puede ser controlada, de manera independiente, para cada submontaje. Obviamente, los submontajes pueden ser operados en forma simultánea a las mismas o diferentes velocidades con respecto a los otros submontaj es .

Además, dentro de un submontaj e, la sección lineal de las súper-articulaciones 10B y 10D es capaz de moverse en cualquiera de dos direcciones opuestas de manera independiente del movimiento del módulo lineal 8B y 8D que tiene la capacidad en las dos direcciones opuestas . Los actuadores lineales de las súper-articulaciones o los módulos lineales pueden ser operados, de manera simultánea, a las mismas o diferentes velocidades entre sí.

Por lo tanto, si el primero de los submontajes se mueve en una primera dirección a una primera velocidad y el segundo de los submontajes es mantenido fijo o se mueve en una dirección opuesta a la primera y/o en una segunda velocidad a la primera, el armazón superior tenderá a inclinarse. El grado de inclinación puede ser ajustado en atención a las velocidades relativa y la dirección de los movimientos de los submontajes.

Sin embargo, la inclinación del armazón superior es resistida por las secciones giratorias de las súper-articulaciones 10B y 10D. El movimiento giratorio tiene que ser permitido para a su vez permitir su inclinación. Será entendido, que las súper-articulaciones son de auto-bloqueo y como tal, cualquier tendencia que el armazón superior tenga a inclinarse, tiene que ser acompañada por la activación de las secciones giratorias de las articulaciones o rótulas 10B y 10D en una dirección que facilita el movimiento lineal del submontaje asociado.

Será entendido, si ambos de los submontajes se mueven sin considerar la misma velocidad con respecto a la misma distancia en la misma dirección, que es establecida una elevación vertical pura del armazón superior. Sin embargo, si cualquiera de submontaje se detiene o cambia la velocidad o la dirección entre sí, existirá una tendencia a que se incline el armazón superior. En un ejemplo, el armazón superior comenzará a girar alrededor de la conexión de pivote 78D. Además, el armazón superior girará alrededor de los ejes de los ejes 86B y 86D a medida que las súper-articulaciones 10B y 10D operarán para girar en una dirección que facilite la dirección requerida de la inclinación del armazón superior .

Será apreciado que el armazón superior tiene la capacidad para moverse, tanto en dirección lineal, en las dos direcciones opuestas, así como también, de inclinarse en las dos direcciones rotacionales opuestas en cualquier punto a partir de cualquier posición de inicio del armazón y sin ninguna secuencia predeterminada del movimiento lineal y de rotación .

' También será apreciado que el tercer y cuarto submontajes que consisten, de manera respectiva de 10A y 8A, y 10C y 8C también son identificables y cada uno tiene la capacidad de operar con respecto a cualquiera uno de los otros tres submontajes como se describe con anterioridad. De esta manera, la inclinación no es limitada sólo a los ejes, ésta puede ser conseguida alrededor de cuatro ejes separados y de manera simultánea, alrededor de más de un eje.

Si todos los submontajes se mueven a la misma velocidad en la misma dirección, es establecida una elevación vertical pura del armazón superior. Si, por ejemplo, durante el movimiento en una primera dirección, el segundo y cuarto submontajes se detienen y el primer y tercer submontajes continuaba la velocidad coincidente, el armazón superior deseará inclinarse en' la primera dirección. Como tal, el armazón superior comenzará a girar alrededor de la conexión de pivote 78D y deseará girar alrededor del punto 86D y el respectivo punto de pivote para los módulos 8C y 10C. Además, el armazón superior girará alrededor del eje del eje 78B y deseará girar alrededor del punto 86B y el respectivo punto de pivote de la sección giratoria de la súper-articulación 10A y el módulo lineal 8A y a medida que las súper-articulaciones 10A y 10B se activan y giran en la segunda dirección (opuesta a la primera dirección) por ejemplo, permitiendo la rotación alrededor del punto 86B y a medida que las súper-articulaciones 10C y 10D se activan y giran en la primera o segunda dirección, por ejemplo, permitiendo la rotación alrededor del punto 86D, el armazón superior girará como es descrito.

Como tal, será apreciado que al menos un armazón superior tiene la capacidad, tanto de moverse en dirección lineal en la primera y/o segunda dirección, así como también, de inclinarse en la primera o segunda dirección sin ninguna secuencia y en cualquier punto durante cualquier movimiento. Esto permite que al menos el armazón superior se eleve y/o descienda en dirección vertical, y/o se incline, independiente o simultáneamente, al menos con un submontaje moviéndose más rápido o más lento o no moviéndose en lo absoluto en comparación al menos con otro submontaje. Además, será apreciado que cada súper-articulación 10A, 10B, 10C y 10D y sus respectivos módulos lineales 8A, 8B, 8C y 8D tiene la capacidad de moverse de manera independiente o a la misma velocidad que los otros y como tal, el armazón superior tiene la capacidad de inclinarse en una tercera y cuarta direcciones y en consecuencia, el armazón superior tiene la capacidad de inclinarse y rodar, así como también, de producir un movimiento vertical puro.

Será apreciado que las súper-articulaciones adicionales podrían localizarse en el armazón superior en cualquier orientación. Además, será apreciado que los módulos lineales 8A, 8B, 8C y 8D tiene la capacidad de ser sustituidos con las súper-articulaciones 10 en cualquier orientación adecuada.

La Figura 5 muestra una segunda modalidad de un armazón articulado de auto-bloqueo 100 de acuerdo con la invención. La figura muestra una vista en planta del armazón, éste comparte muchas características en común con la primera modalidad y estas son identificadas utilizando el mismo número de referencia que se utilizó con anterioridad en la descripción con relación a la Figura 1. Será apreciado que en donde las funciones y características son las mismas que para la modalidad anterior, ninguna descripción adicional será dada aquí .

Como puede observarse, el armazón consiste de los armazones inferiores 2A y 2B, los armazones superiores 4A y 4B y los puntos de conexión para un respaldo, un apoyo de pierna o un asiento. Los puntos de conexión 12A, 12B, 14A, 14B, 16A y 16B pueden incorporar al menos un actuador lineal y/o al menos un actuador giratorio que pueden ser unidos, integrados o encapsulados dentro del armazón.

El armazón superior 4A, 4B incluye las súper-articulaciones 10A, 10B, 10C y 10D y las ruedas 6A, 6B, 6C y 6D.

La segunda modalidad difiere de la primera modalidad en que tiene un diferente mecanismo de elevación vertical. Los elementos de elevación lineal 102A, 102B, 104A y 104B son localizados en el armazón de base 2A, 2B y el armazón superior 4A, 4B en el mismo modo que los módulos 8A, 8B, 8C y 8D son localizados en la primera modalidad.

Los elementos de elevación lineal 102B, 104B y una caja de engranaje 108 engranan con una transmisión de cambio de longitud 106 la cual es colocada en posición ortogonal a los elementos de elevación 102A, 104A y 102B, 104B. La longitud de la transmisión 106 es ajustable. En este ejemplo (aunque no de manera esencial) cada uno de los módulos 102A, 102B, 104A y 104B y la caja de engranaje 108 es conectado con la transmisión de cambio de longitud 106 por medio de una relación engranada que incorpora los engranes cónicos. En esta modalidad, el mecanismo de elevación es operado en forma manual .

La caja de engranaje 108 incluye un punto de conexión para una palanca (no se muestra) y en donde una palanca es unida con el punto de conexión y es girada, la carga aplicada es transmitida a los elementos de elevación 102A, 102B, 104A y 104B a través de la caja de engranaje y a los elementos de elevación 102A, 102B, 104A y 104B por medio de la transmisión de cambio de longitud 106.

Un actuador lineal (no se muestra) puede ser operado para ajustar la separación entre la base 2A, 2B y el armazón superior 4A, 4B. Puesto que la transmisión 106 es independientemente ajustable de longitud de su conexión con la base de armazón 2A y 2B y la caja de engranajes 108, la transmisión 106 simplemente se ajusta para acomodar el cambio en la separación entre la base 2A, 2B y el armazón superior 4A, 4B sin ninguna pérdida de conexión con los módulos 102A, 102B, 104A y 104B o la caja de engranaje 108.

La Figura 6 muestra un módulo de actuador lineal 104 adecuado para uso como un elemento de elevación lineal 104A y 104B en la modalidad de la Figura 5. El módulo 104 es sustancialmente similar al módulo referido 8 en la Figura 2. Como se describe con anterioridad, el módulo 8 es operado por un motor; por el contrario, el módulo 104 es operado en forma manual. A continuación, los componentes adicionales del módulo serán descritos .

El módulo 104 tiene un eje conductor manual con un engrane cónico 118 externo al módulo. El engrane 118 es conectado con un segundo engrane 110 por medio del eje conductor. El segundo engrane 110 engrana con un tercer engrane 112 que es integral o unido con un tornillo de avance 114. La configuración es, de manera que la rotación del engrane 118 a su vez gira el engrane 110 el cual gira el engrane 112 y en consecuencia, gira el tornillo de avance 114. El tornillo de avance giratorio 114 engrana con el pistón 116 que es evitado del movimiento de rotación y de este modo, atraviesa en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance 114 en cualquiera una de las dos 7 direcciones opuestas determinadas por la dirección de rotación del engrane 118.

La Figura 7 muestra un módulo de actuador lineal 102 adecuado para uso como un elemento de elevación lineal 102A y 102B en la modalidad de la Figura 5. El módulo 102 es sustancialmente similar al módulo referido 8 en la Figura 2 y 104 referido en la Figura 6. Como se describe con anterioridad, el módulo 8 es operado por un motor; por el contrario, el módulo contrario 102 es operado en forma manual. A continuación, los componentes adicionales del módulo serán descritos .

Un engrane cónico 128 es integrado o unido con un eje conductor 130 que termina en un segundo engrane cónico 132. El segundo engrane cónico 132 engrana con un tercer engrane cónico 138 llevado en un eje que se extiende en dirección ortogonal aleje 130. El tercer engrane cónico 138 engrana con un cuarto engrane cónico 134 de un eje conductor 136 que termina en un quinto engrane cónico 126 el cual a su vez engrana con un sexto engrane cónico 124. El engrane cónico 124 es unido o integral con el tornillo de avance 122 en donde el tornillo de avance 122 con el cual es roscado con un pistón 120. El pistón 120 es evitado que gire con el tornillo de avance 122.

Cuando el primer engrane 128 es girado, este gira el segundo engrane 132 lo cual a su vez provoca la rotación del tercer y cuarto engranes 138 y 134, después, gira el quinto engrane 124 el cual gira el tornillo de avance 122 y el pistón 120 que es evitado del movimiento de rotación que atraviesa en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance 122 en cualquiera una de las dos direcciones opuestas determinadas por la dirección de rotación del engrane 128.

El tercer engrane 138 permite que los módulos 102A y 102B se muevan en dirección lineal en la misma dirección que los módulos 104A y 104B (véase la Figura 6) de la misma dirección rotacional entrada a partir de la transmisión 106 y de manera subsiguiente, la entrada de la caja de engranaje 108.

La Figura 8 muestra la transmisión de cambio de longitud 106 en mayor detalle. La transmisión 106 es mostrada sin una cubierta exterior, sin embargo, será apreciado que una cubierta exterior podría estar presente en forma deseable en uso práctico. La transmisión 106 comprende un primer engrane cónico 140 que es unido o integral con una primera sección de un eje hueco dividido 146. La segunda sección del eje hueco dividido 150 termina en un segundo engrane cónico 164. El eje hueco 146, 150 incorpora una ranura longitudinal 142, 162 en paralelo y que pasa a través del eje del eje 146, 150 presentando un orificio de ranura en dos lados del eje 146, 150. Un eje central 148 es montado, en forma deslizante, en el interior del eje dividido hueco 146, 150 y comparte su eje. El movimiento telescópico de cada sección de eje dividido hueco con relación al eje central 148 es posible que permite el ajuste independiente de la longitud de la transmisión 106. El eje central 148 es proporcionado con las protrusiones que se extienden en dirección radial hacia afuera 144 y 160. De manera conveniente, las protrusiones adicionales (no se muestran) son incluidas en el lado opuesto del eje central 148 directamente opuestas a las protrusiones 144 y 160. Cada protrusión embraga con una ranura 142, 162.

La configuración proporciona que cuando es girado el engrane cónico 164, el eje 150 gira y la protrusión 160 embragan con la ranura 162 provocando la rotación del eje central 148, la protrusión 144 embraga con la ranura 142 y gira con el eje central 148. En consecuencia, es provocado que la porción de eje dividido hueco 146 gire y con esta, el , .. engrane, cónico. 14Q .

La Figura 9 muestra una caja de engranaje 108 adecuada para uso como la caja de engranaje referida en las modalidades ya descritas. La caja de engranaje 108 es encerrada en una cubierta 170. En forma amplia, esta comprende una pluralidad de engranes mantenidos en la cubierta mediante arreglos de cojinete que garantizan una rotación de baja fricción de los componentes. Un eje conductor 174 es configurado para conectarse con una palanca, de manera opcional con un arreglo adicional intermedio de engranaje. El eje conductor 174 incluye un engrane cónico 168 que engrana con una transmisión del engrane 164 (por ejemplo, que se describió con el mismo número de referencia en la Figura 8) ya sea en forma directa o por medio de uno o más engranes adicionales en una cadena. Como se describe con anterioridad, el engranaje 164 termina en un eje 150, de manera que la rotación del eje conductor 174 por medio una pluralidad de engranes origina la rotación del eje de transmisión 150.

Como ha sido descrito con relación a La Figura 5, el engrane de transmisión 164 engrana con un engrane alineado en posición ortogonal referido como 172 en la Figura. En un sistema modular ensamblado, el engrane 172 es igual a los engranes 118 y 128 de la Figuras 6 y 7 de manera respectiva, en donde estos son engranados con el engrane 164 del eje de transmisión. Por lo tanto, la rotación del engrane 168 por medio del eje conductor 174 gira los engranes 118 y 128 de los módulos 102B y 104B, por lo tanto, la rotación del eje conductor 174 por medio de una pluralidad de engranes provoca la extensión o retracción lineal de los pistones 120 y 116 (como es observado en la Figuras 6 y 7) en función de la dirección de rotación del engrane 168.

Será apreciado que en este ensamble, la transmisión 106 que es referida con respecto a la Figura, 5 también podría ser configurada para impulsar o mover los pistones 120 y 116 de los módulos 102A y 104A mostrados en las Figuras 6 y 7 por medio de la relación engranada, el engrane 140 de la Figura 8 tiene ambos se los módulos lineales manuales 102A y 104A. Por lo tanto, la rotación del eje conductor 174 por medio de una pluralidad de engranes moverá los pistones 120 y 116 de ambos de los elementos de elevación lineal 102A, 104A en cualquiera de las dos direcciones opuestas. Y como tal, la rotación del eje conductor 174 por medio de una pluralidad de engranes moverá los pistones 120 y 116 de los módulos 102A, 102B, 104A y 104B en cualquiera de las dos direcciones opuestas en función de la dirección de rotación el eje 174 y de manera subsiguiente, el engrane 168.

La Figura 10 muestra una barra transversal 105. La barra 105 encapsula un actuador lineal que podría ser de cualquiera de un número de configuraciones y es, de manera opcional, manual o eléctricamente operado. En la modalidad preferida mostrada, el actuador lineal es operado en forma eléctrica. La configuración preferida para el actuador lineal es descrita.

El actuador lineal tiene una cubierta 192 que contiene un motor 194 el cual es unido, permanente o removiblemente , con una sección de collar de tornillo de avance 190. La sección de collar 190 es soportada por un cojinete 188 y 10 unida o integral con el tornillo de avance que tiene una sección roscada 182. La sección roscada de tornillo de avance 182 es engranada con un pistón 176. El pistón 176 tiene al menos una protrusión 186 que es embragada, en forma deslizante, en un canal 184 en un collar de alojamiento 178 para evitar que el pistón gire con el tornillo de avance.

El pistón 176 es retenido, al menos en forma parcial, en el collar 178 por un cojinete 180. El cojinete también tiene un canal que puede ser alineado con el canal 184, de manera que el pistón no gira cuando se encuentra en operación.

El motor 194 puede girar en dos direcciones opuestas y a su vez puede provocar que gire el tornillo de avance en dos direcciones opuestas. La configuración proporciona que la rotación del tornillo de avance origina el viaje lineal del pistón 176 a lo largo del eje del tornillo de avance. Este viaje lineal podría ser en cualquiera de las dos direcciones opuestas determinadas la dirección de rotación del motor 194. Cada extremo de la barra termina en un componente de conexión 198 (de la cubierta) y 196 (del pistón) que podría ser fijada, de manera permanente o desprendible, o podría formar una parte integral de la cubierta o del pistón. En un producto final ensamblado, los componentes 198 y 196 también son fijados en el armazón 2A y 2B (de la Figura 5) de manera respectiva, de modo que el movimiento del pistón ajusta la separación entre los armazones.

Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención.

Claims (27)

REIVINDICACIONES Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes reivindicaciones:

1. Un armazón de articulación, caracterizado porque comprende elementos alineados paralelos de armazón de base en un primer plano conectados, en forma ajustable, con los elementos alineados paralelos de armazón superior en un segundo plano, paralelo al primer plano, la conexión ajustable entre cualquier par de elementos conectados de armazón de base y armazón superior comprende una o más articulaciones, cada articulación es capaz de combinar un movimiento rotacional y lineal y puede operar, de manera independiente, de las otras para proporcionar tanto el reposicionamiento lineal como rotacional de un elemento de armazón con relación al otro del par conectado en el punto de conexión.

2. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la rótula o articulación es unida en serie con un actuador lineal capaz de ajustar, de manera independiente, la separación del par conectado de elementos de armazón.

3. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque el enlace entre la articulación y el actuador lineal comprende una junta de múltiples ejes.

4. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado porque la junta de múltiples ejes comprende un cojinete de tipo de rosa.

5. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque la articulación comprende: un actuador giratorio colocado para girar un tornillo de avance, un soporte roscado en forma interna que engrana con el tornillo de avance y que tiene una sección dentada que engrana con un primer engrane montado en un primer eje alineado, en posición ortogonal, con el tornillo de avance, un segundo engrane montado en un segundo eje alineado en paralelo con el primer eje, el segundo engrane que engrana con el primer engrane, una cubierta, montada, en forma giratoria, con relación al eje del segundo eje, la cubierta encierra un actuador lineal, el arreglo es configurado, de manera que en función de la operación del actuador giratorio, es ajustada la separación angular del eje del actuador lineal con relación al plano que incluye los ejes de ambos del primer y segundo ejes.

6. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado porque un extremo de la cubierta distante a los ejes es proporcionado con un medio de acoplamiento para su acoplamiento con otros componentes .

7. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado porque el medio de acoplamiento comprende un cojinete de múltiples ejes.

8. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque los actuadores lineales tienen la siguiente configuración: un motor configurado para impulsar un primer engrane en dos direcciones opuestas en las cuales el primer engrane engrana con un segundo engrane, el segundo engrane es acoplado, en forma operativa, con un tornillo de avance de manera que la rotación del primer engrane origina la rotación del tornillo de avance en una dirección determinada por la dirección de rotación del primer engrane, el tornillo de avance es montado, en forma giratoria, en una orientación axial fija, un pistón que es roscado, en forma interna, y embraga de manera deslizante con la rosca del tornillo de avance y el medio que restringe el movimiento rotacional del pistón alrededor del eje del tornillo de avance por medio de lo cual, se obliga a que el pistón viaje en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance cuando el tornillo de avance gira, el viaje lineal es en cualquiera de las dos direcciones opuestas determinadas por la dirección de rotación del tornillo de avance.

9. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado porque el medio que restringe el movimiento rotacional comprende un manguito cilindrico que comparte un eje común con el tornillo de avance y el pistón y es mantenido en una posición rotacional fija con respecto al eje, el pistón incluye una o más protrusiones que se extienden en dirección radial hacia afuera las cuales embragan en una ranura longitudinal proporcionada en el manguito cilindrico.

10. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque un extremo del pistón distante al segundo engrane es proporcionado con un medio de acoplamiento para su acoplamiento con otros componentes .

11. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque el medio de acoplamiento comprende un cojinete de múltiples ejes.

12. El armazón de articulación de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 5-11, caracterizado porque los ejes de la articulación se extienden más allá de la articulación para incorporar engranes adicionales montados de eje y los engranes montados de eje son conectados, en forma operativa, con otros componentes impulsados de engranaje en el armazón.

13. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque incluye un mecanismo de cambio de longitud que es configurado para ajustar la separación entre los elementos a lo largo de un eje sustancialmente perpendicular al primer y segundo planos .

14. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 13, caracterizado porque el mecanismo de cambio de longitud comprende una transmisión de cambio de longitud que incluye un primer engrane cónico unido o integral con una primera sección de un eje hueco dividido, una segunda sección del eje hueco dividido que termina en un segundo engrane cónico, el eje hueco dividido incorpora una ranura longitudinal en paralelo con el eje del eje, un eje central montado, en forma deslizante, en el interior del eje dividido hueco que comparte el eje del eje dividido el eje central tiene una o más protrusiones que se extienden en dirección radial hacia afuera las cuales embragan en la ranura .

15. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque la ranura se extiende a través del lado opuesto del eje hueco dividido y el eje central incluye protrusiones que embragan con la ranura en ambos lados del eje.

16. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 14 ó 15, caracterizado porque los engranajes cónicos conectan, en forma operativa, un medio de impulsión con un mecanismo de elevación el mecanismo de elevación comprende uno o más de los actuadores lineales.

17. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 16, caracterizado porque el medio de impulsión comprende un engrane que puede ser operado, en forma manual, aplicando un brazo de palanca a una palanca asociada.

18. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque los elementos de armazón de base incorporan un mecanismo adicional de ajuste de altura.

19. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque los elementos de armazón de base incorporan una rueda pequeña.

20. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque la rueda pequeña incorpora un bloqueo para evitar el rodamiento no deseado.

21. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque además comprende una barra transversal que es configurada para ajustar la separación entre los elementos a lo largo de un eje sustancialmente perpendicular al primer y segundo planos, la barra transversal encapsula un actuador lineal que tiene una cubierta que contiene un motor configurado para girar en dos direcciones opuestas y que es conectada, en forma operativa, con un tornillo de avance, la sección roscada de tornillo de avance es roscada con una rosca interna de un pistón, el pistón es restringido de girar con el tornillo de avance aunque es libre de moverse en dirección lineal a lo largo del eje del tornillo de avance en cualquiera de las dos direcciones opuestas impuestas por la dirección de rotación del motor.

22. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 21, caracterizado porque cada extremo de la barra termina en un componente de conexión que se conecta con un elemento de armazón en cada uno del primer y segundo planos.

23. El armazón de articulación de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque uno o más de los actuadores es impulsado por una caja de engranaje, la caja de engranaje incluye un eje conductor que es configurado para conectarse, en forma operativa, con una palanca, el eje conductor incluye un engrane cónico este engrane cónico embraga, en forma operativa, con un engrane de transmisión que termina en un eje de transmisión de manera que la rotación del eje conductor origina la rotación del eje de transmisión, el engrane de transmisión que engrana con un engrane alineado en posición ortogonal este engrane se conecta, en forma operativa, con un engrane de impulsión del actuador .

24. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado porque los engranes son montados, en forma giratoria, en una cubierta, la cubierta incluye aperturas selladas de salida a través de las cuales salen los ejes.

25. El armazón de articulación de conformidad con la reivindicación 23 ó 24, caracterizado porque los engranes son conectados, en forma operativa, por medio de engranes intermedios adicionales o cadenas de engranes.

26. El armazón articulado de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque al menos uno o más de los actuadores adicionales giratorios y/o lineales o cajas de engranajes son unidos, integrados o encapsulados para facilitar la conexión de un asiento y/o respaldo y/o apoyo de pierna.

27. El armazón articulado de conformidad con cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque al menos uno o más de los actuadores giratorios y/o lineales o cajas de engranajes son capaces de ser conectados con el armazón de manera que los datos y/o la energía son capaces de pasar entre los actuadores y/o la caja de engranaje y el armazón.