MX2012009016A - Dispositivo que permite a una silla de ruedas electrica cruzar obstaculos. - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo para el cruce de obstáculos para un vehículo motorizado que consta de: un chasis (2) conectado a n (n=3) ruedas (3a, 3b, 3c) a cada lado lateral; de medios motores (5) capaces de hacer girar las ruedas (3a, 3b, 3c). Este dispositivo es caracterizado por que a cada lado lateral del chasis (2) se encuentra un mecanismo que comprende n-1l brazos articulados (7a, 7b) de dos en dos alrededor de un eje de rotación común sobre los cuales son distribuidas las n ruedas (3a, 3b, 3c), respectivamente una rueda delantera (3a), n-2 ruedas intermedias (3b) y una rueda trasera (3c), permitiendo dicho mecanismo que cada rueda gire respecto al eje de cada rueda adyacente.

Description

DISPOSITIVO QUE PERMITE A UNA SILLA DE RUEDAS ELÉCTRICA CRUZAR OBSTÁCULOS CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere a un dispositivo para cruzar obstáculos para vehículo motorizado.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Por vehículo motorizado se entiende cualquier vehículo que tenga por vocación desplazarse de modo autónomo, de tipo robot, silla de ruedas.

A título de ejemplo que constituirá el hilo conductor de la presente descripción, el vehículo motorizado se referirá en particular a una silla de ruedas.

Este dispositivo de paso de obstáculo resuelve problemáticas actuales relacionadas con el desplazamiento de personas de movilidad reducida (con discapacidad o ancianas) que usan diariamente una silla de ruedas tanto en el interior como en el exterior.

En la sociedad actual, el hecho de tomar en cuenta las personas en situación de discapacidad constituye un eje prioritario en los proyectos de urbanismo, en la adaptabilidad de las viviendas, en el acceso a las carreteras y a los transportes públicos o privados.

Una buena accesibilidad condiciona la inserción social, educativa y profesional. La movilidad y los desplazamientos constituyen la garantía de la calidad de vida diaria y a largo plazo.

Para que la libertad de desplazamiento sea real, la totalidad de la cadena de desplazamiento debe satisfacer las necesidades específicas de las personas.

El primer elemento de esta cadena de desplazamiento es incontestablemente la silla de rueda que constituye una ayuda técnica a la movilidad, permitiendo transportar sin problemas una persona en una superficie plana.

Dado que los proyectos de urbanismo tardan mucho en su implementación, del orden de varios años, la silla de ruedas debe adaptarse al estado actual de las ciudades, de las carreteras, de las viviendas, Ahora bien, las carreteras presentan numerosas aceras, los comercios presentan a menudo un estribo, las viviendas presentan a veces una diferencia de nivel de una habitación a la otra, etc. Una silla de ruedas debe ser capaz de pasar estos obstáculos.

Numerosas soluciones han sido propuestas a tal fin. Entre ellas, sillas de ruedas que tienen una tecnología de seis ruedas existen en el mercado. Presentan una buena maniobrabilidad y una buena estabilidad, pero el paso de obstáculos es limitado a pequeñas alturas (inferiores a 7,5 cm) y sólo con una opción de subida de acera que actúa de palanca para levantar las ruedas delanteras.

Otras sillas de ruedas de tipo 4x4 existen y permiten rodar en cualquier tipo de terreno (hierba, gravas, piedras) y pasar obstáculos de hasta 15 cm. El principal inconveniente de estas sillas reside por un lado en su tamaño imponente que impide su uso en el interior y por otro lado en su falta de estabilidad, ya que existe un riesgo de vuelco hacia delante o hacia atrás durante el paso de un obstáculo.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN * La presente invención elimina estos inconvenientes proponiendo una silla de rueda de propulsión eléctrica compacta capaz de pasar obstáculos de hasta 20 cm de altura y según todos los ángulos de ataque hacia delante, sin riesgo de volcar, lo que hace la conducción más fácil, en particular para los usuarios que tienen dificultades para aprehender los pequeños obstáculos.

Otra ventaja de esta silla reside en que permite circular en el campo en la hierba, la grava, las piedras, pero también en la nieve y en la arena.

Otras ventajas aparecerán también de la descripción que sigue .

A tal fin, la silla está equipada de un dispositivo de paso de obstáculo que consta: - de un chasis y conectado a n (n=3) ruedas de cada lado lateral ; - de medios motores capaces de hacer girar las ruedas. De cada lado lateral del chasis se encuentra un mecanismo que comporta n-1 brazos articulados en los cuales son distribuidas las n ruedas, respectivamente una rueda delantera, n-2 ruedas intermedias, y un rueda trasera. El mecanismo de brazos articulados permite que cada rueda gire respecto al eje de cada rueda adyacente.

En otras palabras, este dispositivo presenta la siguiente particularidad: la distancia entre dos ruedas adyacentes es siempre fija, para evitar cualquier choque entre si. Las ruedas pueden desplazarse independientemente unas de otras cuando encuentran un obstáculo. En concreto, cuando la silla se encuentra frente a una acera, las dos ruedas delanteras la pasarán en primer lugar, mientras que las demás ruedas permanecerán en contacto con el suelo. Luego, las dos ruedas siguientes llegarán frente a la acera y la pasarán, permaneciendo las demás ruedas en contacto con el suelo, y así enseguida. Finalmente, las dos ruedas traseras pasarán la acera, permaneciendo las ruedas delanteras colocadas en el suelo-. En cualquier momento, la silla tiene más de tres puntos de apoyo, de modo que se defina un plano que le confiere a la silla una estabilidad.

Según la invención, los brazos son articulados de dos en dos alrededor de un eje común que corresponde a un eje de rotación de una rueda intermedia.

Los medios motores situados debajo del asiento de la silla son conectados a uno de los brazos articulados del mecanismo mediante un eje de motor. Este eje de motor acciona en rotación las ruedas a través de medios de transmisión dispuestos entre el eje de motor y los ejes de las ruedas.

Preferiblemente, los medios motores constan de al menos dos motores colocados debajo de la silla, a ambos lados de un plano mediano transversal de posición vertical. Uno de los motores alimenta las ruedas laterales izquierdas, y el otro motor alimenta las ruedas laterales derechas . Tal y como precisado más arriba, cada motor está conectado por su parte a uno de los brazos articulados del mecanismo mediante un eje de motor.

Según otra posibilidad, los medios motores podrían ser montados directamente en el eje de una rueda, o también integrados directamente en las ruedas.

El hecho que las ruedas laterales izquierdas son alimentadas independientemente de las ruedas laterales derechas permite que la silla gire de 360° sobre sí misma. Esta facultad confiere una ventaja importante al usuario de la silla, ya que el desplazamiento de la misma es considerablemente facilitado. Por ejemplo, ya no es necesario tener una distancia de retroceso o un ángulo de giro suficiente para dar la vuelta. De modo general, durante una rotación el tamaño de la silla se limita a sus dimensiones exteriores. Esta silla es por lo tanto de un uso más fácil, en particular para los usuarios que padecen trastornos cognitivos y que tienen un mando manual eléctrico al- alcance de la mano .

Según una posibilidad, el chasis de la silla es conectado a cada mecanismo de brazos articulados mediante dos ejes, siendo uno de los ejes capaz de compensar la variación de distancia entre estos dos ejes cuando los brazos no son alineados en un plano horizontal. En efecto, durante el paso de un obstáculo, las ruedas no son alineadas, y los brazos articulados giran en consecuencia y forman un ángulo que termina por acercar los dos- ejes. Pues bien, el chasis tiene dimensiones fijas y está conectado a estos dos ejes. Para evitar cualquier deformación, incluso rotura, del chasis, resulta por lo tanto indispensable poder compensar la modificación de la distancia entre ejes de los ejes de fijación de los brazos articulados respecto a la distancia entre ejes de fijación de estos mismos ejes al chasis durante el paso de un obstáculo.

Según una primera variante, esta condición puede ser cumplida por un eje de tipo cigüeñal que consta de dos trozos cilindricos desfasados uno respecto a otro. Este desfase compensa la variación de distancia entre los dos ejes cuando las ruedas no son alineadas.

Según una segunda variante, el eje de tipo cigüeñal puede constar de un primer trozo de eje conectado a un brazo articulado y de un segundo trozo de eje conectado al chasis, siendo ambos trozos de eje articulados entre si mediante una biela .

Según una tercera variante, esta condición puede ser cumplida mediante un eje corredero en un plano horizontal entre dos topes que definen la distancia máxima y mínima permitida entre los dos ejes. Este eje corredero permite hacer variar la distancia entre los dos ejes al nivel de los brazos articulados o al nivel del chasis. Por ejemplo, este eje corredero podrá insertarse o bien en una ranura horizontal prevista al tal fin en un brazo articulado, o bien en una ranura horizontal prevista a tal fin en el chasis.

Tal y como estipulado más arriba, una de las principales ventajas de la presente invención es su estabilidad. Esta es incrementada por un dispositivo antivuelco delantero y/o trasero .

En efecto, durante un desplazamiento hacia la parte baja de una pendiente, la silla tenderá a inclinarse hacia delante, deslastrando así la parte trasera. Conviene entonces impedir que la rueda trasera se levante sola respecto a las ruedas colocadas delante de ella. Sin este dispositivo antivuelco, el chasis volcaría hacia delante levantando la rueda trasera, provocando así una situación peligrosa para el usuario. La situación es idéntica durante la subida de una pendiente, donde existe un riesgo de levantamiento de la rueda delantera.

A tal fin, el dispositivo antivuelco delantero y/o trasero según la invención comprende, de cada lado lateral del vehículo, medios de bloqueo de la rotación de al menos un brazo articulado durante la inclinación del chasis hacia delante o hacia atrás.

Mas precisamente, dichos medios de bloqueo de rotación de los brazos articulados durante la inclinación del chasis hacia delante o hacia atrás constan de un trinquete de bloqueo de la rotación de los brazos respectivamente trasero y delantero con los cuales está conectado mediante un doble varillaje que transforma la variación de la distancia entre el chasis y los brazos articulados en un desplazamiento del trinquete, de modo que uno de sus extremos coopere con un borde ranurado de dichos medios de bloqueo y bloquee dicha rotación .

En la práctica, los dos varillajes constan, cada uno, de una articulación de rótula cuyas bieletas distales del trinquete son accionadas respectivamente por el brazo delantero o trasero y cuyas bieletas proximales del trinquete son articuladas a ambos extremos de una bieleta que comporta un pivote alrededor del cual gira el trinquete del cual un extremo es conectado de manera articulada al chasis, siendo una de las bieletas de cada articulación de rótula también conectada de manera articulada al chasis.

Además del antivuelco, el dispositivo de paso de un obstáculo es mejorado mediante un dispositivo de ayuda al paso de la parte trasera del vehículo.

Este dispositivo de ayuda adicional comporta a cada lado lateral del vehículo una ruedecilla antivuelco colocada detrás del vehículo, fijada a un extremo de una varilla conectada de manera articulada al chasis y a una bieleta que la conecta a medios de amortiguación. Esta bieleta es conectada por rotación a una articulación de rótula cuya bieleta distal de los medios de amortiguación es conectada de manera articulada por un lado al chasis frente al eje central del brazo trasero y por otro lado a dicho brazo trasero al nivel de su eje central.

En concreto, este dispositivo de ayuda al paso repercuta la rotación de los brazos articulados sobre la posición de la ruedecilla, siendo esta última mantenida en posición elevada respecto al suelo durante el rodaje en un suelo plano y aplicada contra el suelo durante el paso de un obstáculo de la rueda trasera.

Ventajosamente, los medios de amortiguación constan de una biela de longitud variable, de tipo gato o amortiguador de muelle axial, montada de modo giratorio en el chasis, capaz de comprimirse elásticamente durante la aplicación de la ruedecilla contra el suelo. Estos medios de amortiguación tienen por objetivo absorber parte de la carga soportada por la rueda trasera cuando pasa un obstáculo. El gato/amortiguador es descomprimido durante el rodaje sobre la superficie plana, y comprimido durante el paso de un obstáculo .

Según la invención, una silla de ruedas equipada del dispositivo de paso de un obstáculo no excede las dimensiones de una silla de propulsión eléctrica estándar dominantemente para el interior, por lo tanto adaptada a los pasos de puertas, al transporte...

Según una configuración posible, al menos un tren de ruedas puede ser equipado de láminas altas flexibles en la dirección del eje de rotación de las ruedas, preferiblemente el tren delantero o el tren posterior. Esta configuración permite evitar un desgaste prematuro de los neumáticos causado en particular por la rotación de la silla sobre sí misma, lo que hace desplazar los neumáticos. Este tipo de rueda presenta una ventaja adicional, dado que las láminas altas pueden actuar como suela ranurada para un rodaje más fácil en la nieve o la arena.

Según otra configuración posible, al menos un tren de ruedas puede ser equipado de ruedas omnidireccionales , preferiblemente el tren delantero o el tren posterior. Esta configuración permite evitar cualquier desgaste prematuro de los neumáticos durante la rotación de la silla sobre sí misma, lo que además facilita.

Para suavizar y facilitar aún más el paso de un obstáculo, ruedas adicionales como por ejemplo neumáticos de relieve de tipo crampones pueden ser añadidas entre dos ruedas adyacentes, retractadas lateralmente respecto a las ruedas ya existentes. Estas ruedas adicionales permiten entre otras cosas que la silla suba escaleras.

Para minimizar las presiones que puedan ejercerse sobre las superficies de adherencia de las ruedas sobre un suelo irregular o durante el paso de obstáculos, al menos una rueda puede ser montada sobre un cubo flexible en rotación, es decir, con un huelgo elástico al nivel de su eje de rotación, y/o sobre un cubo de rueda libre, es decir, la rueda es accionada sólo en un sentido.

Otra opción consistiría en equipar esta silla de ruedas de un asiento basculante provisto de un sensor de nivel, de modo que el asiento permanezca siempre posicionado horizontalmente , sea cual sea el sitio donde se encuentra la silla.- Este asiento basculante mejora considerablemente la comodidad del pasajero.

Según una última ventaja, esta silla de ruedas, equipada del dispositivo de paso de un obstáculo, puede ser desmontable .

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS A continuación se describe más en detalle la invención, según configuraciones posibles, con referencia a las figuras adjuntas en las cuales: - la figura 1 es una vista lateral altamente esquemática que muestra la silla de ruedas plana; la figura 2 muestra una vista parcial de la silla en sección A-A; - la figura 3 representa una ampliación del mecanismo de brazos articulados, del lado del chasis, sin cárter de protección; la figura 4 representa una ampliación del mecanismo de brazos articulados, del lado del chasis, con un cárter de protección; - la figura 5 es una vista en perspectiva del mecanismo de brazos articulados equipado de ruedas y que muestra dos ejes conectados al chasis; la figura 6 representa una configuración posible de los medios de transmisión; la figura 7a muestra esquemáticamente la silla de ruedas equipada del dispositivo antivuelco; - las figuras 7b a 7e representan un riesgo de vuelco hacia delante y hacia atrás; las figuras 8a y 8b ilustran la silla provista de un dispositivo de ayuda al paso de un obstáculo.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Con referencia a la figura 1, el dispositivo de paso de obstáculo de la invención consta de un chasis (2) al cual está fijada una silla (1), de tres ruedas (3a, 3b, 3c) en línea de cada lado lateral del chasis (2), y de un mecanismo que comprende dos brazos articulados (7a, 7b) en los cuales son distribuidas las tres ruedas en línea (3a, 3b, 3c) .

La rueda delantera (3a) es posicionada delante del primer brazo articulado (7a) , la rueda intermedia (3b) es posicionada al nivel de la articulación de los dos brazos (7a, 7b) , y la rueda trasera (3c) es posicionada detrás del segundo brazo articulado (7b) . Los dos brazos (7a, 7b) son así articulados alrededor de un eje común que corresponde al eje (6) de la rueda intermedia (3b).

La articulación entre los dos brazos (7a, 7b) corresponde por lo tanto a una conexión pivote. Esta última permite que las ruedas delantera (3a) y trasera (3c) giren alrededor del eje (6) de la rueda intermedia (3b) . Las tres ruedas (3a, 3b, 3c) pueden así subir y bajar independientemente unas de otras durante el paso de un obstáculo .

La figura 2 desvele una parte del sistema eléctrico situado debajo del asiento de la silla (1) . Allí se encuentra un bloque de batería (4) conectado de cada lado lateral a la parte delantera del mecanismo de brazos articulados (7a, 7b) mediante un motor (5) y un eje de motor (8) , y a la parte trasera del mecanismo mediante un ejei de tipo cigüeñal (12) montado libremente. El bloque de batería (4) es a su vez fijado al chasis (2) de la silla. El eje del cigüeñal (12) consta de dos ejes (12a, 12b) que presentan sus ejes de rotación ligeramente desfasados uno respecto a otro, siendo el primer eje (12a) unido al bloque de batería (4), mientras que el segundo eje (12b) es unido a un brazo articulado (7b) .

Tal y como representado en la figura 6, el eje de motor (8) acciona en rotación las tres ruedas en línea (3a, 3b, 3c) mediante tres cadenas o correas de transmisión (9a, 9b, 9c) dispuestas respectivamente entre el eje de motor (8) y el eje de la rueda delantera (10) , entre el eje de motor (8) y el' eje de la rueda intermedia (6), . entre el eje de la rueda intermedia (6) y el eje de la rueda trasera (11) . Los medios motores transmiten un movimiento de rotación a las ruedas (3a, 3b, 3c) de modo independiente entre las ruedas laterales izquierdas y las ruedas laterales derechas. Gracias a un mando manual eléctrico, el usuario podrá por ejemplo decidir hacer girar las ruedas izquierdas en el sentido inverso de las ruedas derechas para controlar una rotación de la silla sobre sí misma. También podrá negociar un viraje largo controlando el motor de modo que haga girar las ruedas derechas (respectivamente izquierdas) más rápido que las ruedas izquierdas (respectivamente derechas) .

Las figuras 3 a 5 permiten observar una configuración posible del mecanismo de brazos articulados (7a, 7b) más en detalle .

Este mecanismo consta de dos brazos articulados (7a, 7b) mediante una conexión pivote. Cada brazo articulado (7a, 7b) corresponde a una pieza mecanizada de forma oblonga que tiene una parte (13) donde el espesor es reducido al nivel de la articulación central y que comprende tres orificios (14a, 14b, 14c) distribuidos en el centro y a cada extremo. Estos orificios son capaces de acoger rodamientos en los cuales es insertado o bien el eje de motor (8) , o bien el eje de tipo cigüeñal (12) o bien un eje de rueda (10 ó 6 ó 11) . Los brazos articulados (7a, 7b) se solapan al nivel de la parte (13) de modo que formen un mecanismo de espesor uniforme con un brazo delantero (7a) y un brazo trasero (7b) . Sin exceder este espesor, protuberancias (22) están previstas en la cara de los brazos del lado de las ruedas, para guiar el paso de las cadenas de transmisión (9a, 9b, 9c) .

La figura 7a presenta el dispositivo antivuelco. Está instalado de cada lado lateral de la silla (1) .

Este dispositivo comporta un trinquete (16) de bloqueo de la rotación de los brazos delantero (7a) y trasero (7b) a los cuales ha sido conectado mediante un doble varillaje. Este trinquete (16) coopera con un borde ranurado (17) que se encuentra detrás del brazo delantero (7a). El trinquete (16) consta de una bieleta rectilínea conectada de manera articulada al chasis (2) mediante el eje (35) y que se termina con una punta (18) dirigida hacia el borde ranurado (17) , siendo la forma de la punta (18) prevista para insertarse en una de las ranuras.

Cada varillaje consta de una articulación de rótula que consta de una bieleta en forma de escuadra (19,22) conectada de manera articulada al chasis (2) al nivel de los ejes (36, 37) y de una bieleta rectilínea (20, 23) . Las bieletas distales (19, 23) del trinquete (16) son articuladas respecto al eje central (14b) , respectivamente del brazo delantero (7a) y del brazo trasero (b) . Las bieletas proximales (20, 22) del trinquete (16) son a su vez conectada de manera articulada a ambos extremos (38,39) de una biela (21) rectilínea que comporta un pivote (24) alrededor del cual gira el trinquete (16) .

Topes (25, 26) que pertenecen al chasis (2) limitan el desplazamiento de las bielas distales (19, 23) hacia arriba.

Tal y como ilustrado en la figura 7c, cuando la silla (1) se inclina hacia delante, la parte posterior del chasis (2) se levanta, y el tope (26) se aleja de la bieleta (23) y a fortiori del brazo posterior (7b) . Esta variación de distancia entre el chasis (2) y el brazo posterior (7b) causa el vuelco de las articulaciones de rótulas que hacen girar la biela (21) , luego el trinquete (16) , permitiendo que la punta (18) se inserte en una ranura, bloqueando toda la rotación del brazo articulado (7b) respecto a su eje (14b) de mantenimiento al chasis (2) .

En efecto, cuando la parte posterior del chasis (2) se levanta, tiende a tirar el brazo posterior (7b) y la rueda trasera (3b) hacia arriba. Pues bien, estos últimos, debido a su peso, tienden a ejercer una fuerza en dirección del suelo.

Si la rueda trasera (3b) se despega ligeramente del suelo, el varillaje bloquea la rotación de los brazos articulados (7a, 7b) al nivel del eje (14c) de la rueda central (3c) , impidiendo cualquier desplazamiento adicional de la rueda trasera (3c) y cualquier riesgo de vuelco de la silla (1) .

El funcionamiento es idéntico cuando la silla (1) se inclina hacia atrás y tiende a querer levantar la rueda delantera (3a) , tal y como ilustrado en la figura (7e) . Las figuras 7b y 7d representan la silla sin el dispositivo antivuelco. En tal caso, la rueda trasera o la rueda delantera se levanta totalmente y provoca el vuelco de la silla .

Las figuras 8a y 8b ilustran una silla de ruedas equipada de un dispositivo de ayuda de paso de un obstáculo.

En la figura 8a, el dispositivo se encuentra en posición inicial, durante el rodaje de la silla en una superficie plana. En la figura 8b, el dispositivo de ayuda es solicitado, estando la rueda trasera de la silla pasando un obstáculo .

Este dispositivo de ayuda de paso es instalado a cada lado lateral de la silla (1) .

En concreto, comporta una ruedecilla antivuelco (27) colocada en la parte posterior de la silla (1) y fijada a un primer extremo de una varilla (28) , siendo su segundo extremo (34) conectado de manera articulada al chasis (2) . Una bieleta de codo (29) conecta esta varilla (28) por rotación tanto a un amortiguador (30) de muelle axial conectado de manera articulada al chasis (2) , y a una articulación de rótula que enlaza con el brazo posterior (7b), mientras es conectada de manera articulada al chasis (2) al nivel de su extremo (33) distal de la bieleta de codo (29) . Más precisamente, la articulación de rótula consta de dos bieletas rectilíneas (31, 32) articuladas entre si al nivel del eje central (14b) del brazo posterior (7b) .

Cuando la silla rueda sobre un terreno plano, tal y como ilustrado en la figura 8, la ruedecilla antivuelco es mantenida en posición elevada respecto al suelo, siendo el amortiguador (30) descomprimido.

Al pasar un obstáculo, la silla (1) se inclina forzosamente hacia atrás y la ruedecilla (27) toca entonces el suelo. Al mismo tiempo, los brazos (7a, 7b) ya no son alineados, pero forman un ángulo, y la posición del eje central (14b) del brazo posterior (7b) respecto al chasis (2) cambia. Esta variación de posición se traduce por una rotación de la bieleta (32) alrededor del extremo (33) . Esta rotación de la articulación de rótula provoca el acercamiento de la bieleta de codo (29) hacia el chasis (2) , siendo esta reducción de distancia compensada por la compresión del amortiguador (30) que transfiere a la ruedecilla (27) aplicada contra el suelo parte del peso ejercido sobre la rueda delantera (13) y facilitando así el paso del obstáculo.

Claims (18)

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN Habiendo descrito el presente invento, se considera como una novedad y, por lo tanto, se reclama como prioridad lo contenido en las siguientes: REIVINDICACIONES

1. Dispositivo para el cruce de obstáculos para vehículo motorizado que consta de: - un chasis conectado a n (n=3) ruedas a cada lado lateral ; - medios motores capaces de hacer girar las ruedas; caracterizado por que a cada lado lateral del chasis se encuentra un mecanismo que comprende n-1 brazos articulados de dos en dos alrededor de un eje de rotación común sobre los cuales son distribuidas las n ruedas, respectivamente una rueda delantera n-2 ruedas intermedias y una rueda trasera, permitiendo dicho mecanismo que cada rueda gire respecto al eje de cada rueda adyacente.

2. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que los medios motores son conectados a uno de los brazos articulados del mecanismo mediante un eje de motor.

3. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que dicho eje motor acciona las ruedas en rotación a través de medios de transmisión dispuestos entre el eje de motor y los ejes de las ruedas .

4. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que las ruedas laterales izquierdas son alimentadas por medios motores independientes de los medios motores que alimentan las ruedas laterales derechas.

5. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que el chasis es conectado a cada mecanismo de brazos articulados mediante dos ejes montados libres en rotación, siendo uno de los ejes capaz de compensar la variación de distancia entre estos dos ejes cuando los brazos no son alineados.

6. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que uno de dichos ejes puede ser un eje de tipo cigüeñal.

7. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que el eje de tipo cigüeñal puede constar de una primera sección de eje conectado a un brazo articulado y de una segunda sección de eje conectado al chasis, siendo las dos secciones de ejes articulados entre si mediante una biela.

8. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación 5, caracterizado por que uno de dichos ejes puede ser un eje corredero en un plano horizontal.

9. Dispositivo para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que está provisto de un dispositivo antivuelco delantero y/o trasero que comprenden a cada lado lateral del vehículo medios de bloqueo de la rotación de al menos un brazo articulado durante la inclinación del chasis hacia delante o hacia atrás.

10. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que dichos medios de bloqueo de la rotación de los brazos articulados durante la inclinación del chasis hacia delante o hacia atrás consisten de un trinquete de bloqueo de la rotación de los brazos respectivamente posterior y delantero a los cuales es conectado mediante un doble varillaje que transforma la variación de distancia entre el chasis y los brazos articulados en un desplazamiento del trinquete de modo que uno de sus extremos coopere con un borde ranurado de dichos medios de bloqueo y bloquee dicha rotación.

11. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que el doble varillaje constan, cada uno, de una articulación de rótula cuyas bieletas distales del trinquete son accionadas respectivamente por el brazo delantero o trasero y cuyas bieletas proximales del trinquete son conectadas de manera articulada a los dos extremos de una bieleta que comporta un pivote alrededor del cual gira el trinquete del cual un extremo es conectado de manera articulada al chasis, siendo una de las bieletas de cada articulación de rótula también conectada de manera articulada al chasis.

12. Dispositivo para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que está dotado de un dispositivo de ayuda al paso de la parte posterior del vehículo, que comporta a cada lado lateral del vehículo una ruedecilla antivuelco colocada en la parte trasera del vehículo, fijada a un extremo de una varilla conectada de manera articulada al chasis y a una bieleta que la conecta a medios de amortiguación, siendo dicha bieleta conectada por rotación a una articulagión de rótula cuya bieleta distal de los medios de amortiguación es conectada de manera articulada por un lado al chasis frente al eje central del brazo posterior y por otro lado a dicho brazo posterior al nivel de su eje central, repercutiendo este dispositivo de ayuda al paso la rotación de los brazos articulados sobre la posición de la ruedecilla, siendo esta última mantenida en posición elevada respecto al suelo durante el rodaje sobre un suelo plano y aplicada contra el suelo durante el paso de un obstáculo de la rueda trasera.

13. Dispositivo para el cruce de obstáculos según la reivindicación precedente, caracterizado por que los medios de amortiguación constan de una biela de longitud variable, de tipo gato o amortiguador de muelle axial, montada sobre el chasis de modo giratorio, capaz de comprimirse elásticamente durante la aplicación de la ruedecilla contra el suelo.

14. Dispositivo para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que al menos un tren de ruedas puede ser equipado de láminas altas flexibles en la dirección del eje de rotación de las ruedas.

15. Dispositivo de para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que al menos un tren de ruedas puede ser equipado de ruedas omnidireccionales .

16. Dispositivo para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que ruedas adicionales son añadidas entre dos ruedas adyacentes, retractadas lateralmente respecto a las ruedas ya existentes.

17. Dispositivo para el cruce de obstáculos según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que al menos una rueda puede ser montada sobre un cubo flexible de rotación y/o sobre un cubo de rueda libre.

18. Vehículo motorizado provisto de un dispositivo de para el cruce de obstáculos según la reivindicación 1, caracterizado por que comprende un asiento de usuario basculante y que se posiciona horizontalmente en cualquier circunstancia mediante un sensor de nivel.