No litoral do Japão caiu uma nave espacial. A bordo estavam "DearS", alienígenas muito carismáticos que ganharam a cidadania japonesa. As "DearS" têm muita facilidade para lidar com idiomas. Elas, na verdade, são escravas, mas como na Terra não há mais escravidão, eles se passam por um povo amigável. Takeya Ikuhara é o protagonista da série, o qual, ao acaso, encontrou uma DearS perdida, Ren. O que ele não sabe é que Ren tem um defeito e está sendo caçada por Rubi, representante da comunidade DearS da Terra chamada Thanatos. Com o tempo, Ren conhece Miu, uma DearS muito esperta que decide treiná-la para servir melhor a seu mestre, Takeya.