国衙軍制（こくがぐんせい）とは、日本の古代末期から中世初頭にかけて（10世紀 - 12世紀）成立した国家軍事制度を指す歴史概念。令制国の国衙・受領が、その国内の兵を管理指揮した。 律令国家が王朝国家へと変質し、朝廷から地方行政（国衙・受領）へ行政権を委任する過程で、軍制もその国内の治安維持を目的とした国内の兵を主体とすることで成立した。また国衙軍制は、軍事貴族および武士の発生と密接に関係していると考えられている。