[go: up one dir, main page]

WO2005080100A1 - Verfahren zum eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung - Google Patents

Verfahren zum eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung Download PDF

Info

Publication number
WO2005080100A1
WO2005080100A1 PCT/EP2005/001570 EP2005001570W WO2005080100A1 WO 2005080100 A1 WO2005080100 A1 WO 2005080100A1 EP 2005001570 W EP2005001570 W EP 2005001570W WO 2005080100 A1 WO2005080100 A1 WO 2005080100A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
trailer
attached
counterpart
coupling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2005/001570
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Werner Bauer
Alexander Augst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE502005003747T priority Critical patent/DE502005003747D1/de
Priority to JP2007500106A priority patent/JP4610604B2/ja
Priority to EP05707437A priority patent/EP1740400B1/de
Publication of WO2005080100A1 publication Critical patent/WO2005080100A1/de
Priority to US11/507,502 priority patent/US7429051B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/42—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable
    • B60D1/46—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically
    • B60D1/465—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically comprising a lifting mechanism, e.g. for coupling while lifting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/66—Props
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B60G2500/32—Height or ground clearance of only one vehicle part or side
    • B60G2500/324—Height or ground clearance of only one vehicle part or side only rear part
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle
    • B60G2800/203—Stationary vehicle lowering the floor for loading/unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle
    • B60G2800/204—Stationary vehicle adjusting floor height to the loading ramp level

Definitions

  • the invention relates to a method for coupling a trailer coupling attached to a vehicle to a counterpart attached to a trailer.
  • Coupling a trailer to a vehicle is usually cumbersome and often problematic.
  • conventional vehicles there is no direct view of the trailer coupling attached to the vehicle, which makes it difficult to place the trailer coupling attached to the vehicle near the counterpart attached to the trailer if there are no other assistants present except the driver.
  • a driving support system is known from EP 1 249 365 B1 which is intended to remedy the above-mentioned problem.
  • the driving support system described there has a display of an image from a reversing camera on a display device, the determined automatically generated auxiliary lines can be overlaid when a given instruction input is received. These auxiliary lines enable the driver to see on the display device how he must steer the vehicle in order to place the trailer coupling attached to the vehicle in the vicinity of the counterpart attached to the trailer.
  • the two coupling parts can be brought together with the aid of a threaded support which can lift the trailer-side part of the coupling with the help of a human muscle force and can be lowered onto the vehicle-side part of the coupling.
  • the object of the invention is to provide a driver assistance system which enables simple and quick coupling of a trailer to a vehicle without great effort and without the help of other people.
  • the driver assistance system for coupling a trailer coupling attached to a vehicle to a counterpart attached to a trailer is characterized in that a Control unit is provided in the vehicle, which controls at least one actuator of a vehicle level control in the presence of a predetermined first condition in such a way that at least the rear part of the vehicle is lowered and / or at least one actuator one when a predetermined second condition is present
  • Such a driver assistance system offers the advantage of coupling a trailer to a motor vehicle without great effort.
  • Trailers can be, for example, mobile homes or trailers that are used to transport heavy or bulky goods or to transport animals.
  • the control device that controls the actuators of the vehicle level control can be combined with a control device that is already in the vehicle or can be implemented as a pure software function in one or more existing control devices (possibly also retrospectively). Since vehicle level regulation is already present in many vehicles, there are no additional costs for these actuators for the driver assistance system according to the invention.
  • the actuators of the vehicle level regulation or the vehicle level regulation itself are designed, either the rear part of the vehicle alone or the entire vehicle is lowered or raised when the specified first or second condition is present.
  • the reduction or increase takes place by an appropriate amount.
  • the vehicle level control system can also be understood as an adjustable air suspension system or a stabilization system for cornering.
  • the predefined first condition is met if the distance between the trailer coupling attached to the vehicle and the counterpart attached to the trailer, measured by means of a sensor unit, falls below a predetermined distance value and / or if the trailer coupling attached to the vehicle can be moved together with the counterpart attached to the trailer without maneuvering and / or if a vehicle level control operating element provided for this purpose is actuated.
  • the sensor unit is advantageously used for automatic detection of at least the counterpart attached to the trailer for determining its relative position and / or the distance to the vehicle-side coupling.
  • Said sensor unit can be based on an optical, ultrasound-based, capacitive, inductive, sensor, contain a combination of these sensors or be based on a RADAR or LIDAR device.
  • the determination of the relative position and / or the distance between the two parts of the trailer coupling as the condition for lowering the at least rear vehicle part is advantageous in so far as to ensure with a high probability that the driver intends to couple the trailer.
  • the sensor unit also includes the corresponding data evaluation. This can be implemented spatially separated from the sensors in a separate or other existing control unit.
  • the coupling parts can, for example, have a special marking.
  • the marking can have a special color, texture or wave rip reflection properties.
  • a single vehicle level control operating element provided for this purpose can also be actuated to activate the coupling process.
  • an already existing button or switch can be assigned a double function. The vehicle is therefore lowered with absolute certainty only if the driver so requests.
  • the sensor unit is advantageously designed as a development of an environment-recognizing or image-reproducing assistance system.
  • This can advantageously be a reversing camera system and / or a park distance control system (PDC).
  • PDC park distance control system
  • the image evaluation in an already existing rear-view camera system can be designed, for example, in such a way that in a first step, using an automatic object recognition unit, it detects the trailer coupling attached to the vehicle and the counterpart attached to the trailer and their relative position or only the distance between them automatically calculated from the image data.
  • the automatic object recognition unit can be designed in such a way that even when the trailer coupling attached to the vehicle is changed, it is clearly recognized.
  • An assistance system that recognizes the environment can also be understood to mean, for example, an optical or RADAR or LIDAR-based lane guidance assistance system or a pre-crash sensor unit.
  • the sensor unit is advantageously connected to a display device, which is attached at a location that can be seen from a driver's seat and shows the position of the trailer coupling attached to the vehicle relative to the position of the counterpart attached to the trailer as a geometrically transformed video image or in symbolic form ,
  • the driver has the possibility, by means of the display device, of simply placing the trailer coupling attached to the vehicle directly at the counterpart attached to the trailer. If both coupling parts are positioned sufficiently cheaply relative to one another, the driver can be informed automatically that at least the rear part of the vehicle should be lowered automatically by actuating an operating element.
  • the control element can also be designed as part of a multifunctional control element or a speech or gesture recognition.
  • the display device can be designed as a head-up display.
  • the representation can either be a symbolic representation of the two coupling parts and / or a representation of a geometrically transformed camera image. A geometric transformation of the image can be understood as a virtual change of the camera perspective and / or electronic equalization and / or an enlargement or deformation of certain image areas.
  • the representation can also be such that it gives the driver a three-dimensional impression of the scene.
  • maneuvering lines and / or auxiliary symbols and / or a soft key are shown as vehicle level control operating elements on the display device.
  • the vehicle level regulation indicator appears on the display device .
  • control element as soft key. This informs the driver that he should now initiate or confirm at least the lowering of the rear part of his vehicle by actuating said control element in order to place the trailer coupling attached to the vehicle under the counterpart attached to the trailer.
  • Symbols can represent at least one recommended steering direction for bringing the two coupling parts together and / or a numerical display of the distance between the two coupling parts. If, for example, the sensor unit automatically detects the trailer coupling attached to the vehicle and the counterpart attached to the trailer, the relative position of the two components (trailer coupling and counterpart) can be shown schematically on the display device, which should make it easier for the driver to attach the trailer to the vehicle Place the towbar as conveniently and precisely as possible at or below the trailer's counterpart. Shunting symbols can also be lines that are shown, for example, as the optimally calculated driving line and symbolically represented recommended steering processes.
  • the control unit advantageously controls a steering system and / or a drive unit and / or a brake unit of the vehicle in such a way that the steering system and / or a drive unit and / or a brake unit of the vehicle controls the position of the trailer coupling attached to the trailer, as determined by the sensor unit Trailer coupling attached to the vehicle under that on the trailer attached counterpart is placed.
  • the control unit advantageously controls a steering system and / or a drive unit and / or a brake unit of the vehicle in such a way that the steering system and / or a drive unit and / or a brake unit of the vehicle controls the position of the trailer coupling attached to the trailer, as determined by the sensor unit Trailer coupling attached to the vehicle under that on the trailer attached counterpart is placed.
  • it can make sense to have the automatic execution of the described automatic actions confirmed, for example in several steps, for example by actuating an operating element. It is therefore possible to place the trailer coupling attached to the vehicle partially or fully automatically directly under the counterpart attached to the trailer.
  • the predetermined second condition is advantageously present when the trailer coupling present on the vehicle, which is detected by means of the sensor unit, is placed under a counterpart present on the trailer and / or when a vehicle leveling control element is actuated. This eliminates the need to manually lower the trailer clutch onto the vehicle clutch, as is currently common.
  • the vehicle level control operating element for lifting can be the same operating element as for lowering.
  • the rear part of the vehicle is raised such that the counterpart attached to the trailer is such is also raised that a device that supports the trailer when parked is automatically folded.
  • the supporting device can be equipped, for example, with a spring which is in a tensioned position when it supports the trailer. If the weight of the trailer is shifted so that there is no longer any weight on the supporting device, the spring contracts and the supporting device is automatically folded up.
  • Fig. 1 shows a vehicle with a trailer coupling attached to the vehicle and a trailer with a counterpart attached to the trailer and
  • Fig. 2 shows an embodiment of the driver assistance system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a vehicle 1 on which a reversing camera 5 as an optical sensor, an ultrasonic sensor 6 and a trailer coupling 3 are attached.
  • a counterpart 4 to the trailer coupling 3 is attached to a trailer 2 and is supported by a device 8 supporting the trailer without a manual crank device.
  • FIGS. 1 and 2 shows an exemplary embodiment of the driver assistance system according to the invention as a block diagram.
  • the same components in FIGS. 1 and 2 are provided with the same reference symbols.
  • the actuators 7a to 7d of the vehicle level control 17 are controlled by the control unit 9.
  • the vehicle level control in turn has its own control unit 10, in which also the Control unit of the driver assistance system according to the invention can be included.
  • the driver assistance system shown schematically as an example comprises at least one reversing camera 5 as an optical sensor and / or one or more ultrasonic sensors 6.
  • the reversing camera 5 and the ultrasonic sensor 6 are connected to a control unit 9, which is designed here, for example, as part of the reversing camera system.
  • the sensor unit can only be based on the rear camera system.
  • the sensor unit 16 has a control unit 9, which in this example is implemented as part of the control device of the reversing camera system.
  • the control unit can also simply be a software function that is implemented in a control unit that is already present in the vehicle.
  • the system comprises a display unit 11 with a vehicle level control control element 12, which can also be designed in the form of two control elements 12a and 12b for lowering or raising the at least rear part of the vehicle 1 or as part of a multi-functional control element or a speech or gesture recognition can.
  • the actuators 7a to 7d of a vehicle level control 17 are controlled by the control device 10 of the vehicle level control 17.
  • the driver assistance system according to the invention for coupling a trailer coupling 3 attached to a vehicle 1 to a counterpart 4 attached to a trailer 2 is characterized in that a control unit 9 is provided in the vehicle 1 and, if a predetermined first condition B1a or B1b is present, at least one actuator of the actuators 7a to 7d of the vehicle level control 17 is controlled in such a way that at least the rear part of the vehicle 1 is lowered and / or if a predetermined second condition B2a or B2b is present controls at least one actuator of the actuators 7a to 7d of the vehicle level control 17 such that at least the rear part of the vehicle 1 is raised.
  • the predetermined first condition is met if the distance between the trailer coupling 3 attached to the vehicle 1 and the counterpart 4 attached to the trailer 2 detected by means of the sensor unit 16 falls below at least a predetermined distance value and / or if the trailer coupling 3 attached to the vehicle 1 with the am Trailer 2 attached counterpart 4 can be moved together without maneuvering (B1a) and / or if the intended vehicle leveling control element 12a or 12b (shown in this picture as a soft key in the picture from the rear camera) is actuated (B1 b).
  • the sensor unit 16 is connected to the display device 11, which is attached at a location that can be seen from a driver's seat and shows the position of the trailer coupling 3 attached to the vehicle 1 relative to the position of the counterpart 4 attached to the trailer 2 ,
  • the vehicle level control element 12a or 12b is attached to the reachability area of the driver, when actuated the control unit controls at least one of the actuators 7a - 7d of the vehicle level control 17 in such a way that at least the rear part of the vehicle 1 lowers.
  • the vehicle level control operating element 12a or 12b is designed as a soft key on the display device 11.
  • the display shown on the display device 11 is supplemented by a clear symbolic representation of the automatically generated routing suggestions, for example in the form of arrows.
  • the driver assistance system can be configured using an n not shown here
  • Control elements are set such that the control unit 9, when the predetermined first condition B1a or B1b is present, as a function of the relative position of the trailer coupling 3 attached to the vehicle 1 to the counterpart 4 attached to the trailer 2, a steering system 13 and / or controls a drive unit 14 and / or a brake unit 15 of the vehicle 1 such that the trailer coupling 3 attached to the vehicle 1 is placed fully automatically or partially automatically under the counterpart 4 attached to the trailer 2.
  • the control unit 9 controls at least one of the actuators 7a-7b of the vehicle level control 17 in such a way that at least the rear part of the vehicle 1 is raised.
  • the predefined second condition is met if the trailer coupling 3 detected on the vehicle 1 by means of the sensor unit 16 is placed under the counterpart 4 present on the trailer 2 (B2a) and / or when a vehicle level control element (B2b) is actuated.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem zum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug (1) angebrachten Anhängerkupplung (3) an ein an einem Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4). Erfindungsgemäss ist eine Steuereinheit (9) im Fahrzeug (1) vorgesehen, die bei Vorliegen einer vorgegebenen ersten Bedingung zumindest einen Aktuator (7a,b) einer Fahrzeugniveauregulierung (17) derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs (1) abgesenkt wird und/ oder bei Vorliegen einer vorgegebenen zweiten Bedingung zumindest einen Aktuator (7a,b) einer Fahrzeugniveauregulierung (17) derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs (1) angehoben wird.

Description

Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers unter Einsatz einer Fahrzeugniveauregulierung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung an ein an einem Anhänger angebrachten Gegenstück.
Das Ankuppeln eines Anhängers an ein Fahrzeug ist in der Regel umständlich und oftmals problembehaftet. Bei herkömmlichen Fahrzeugen ist keine direkte Sicht auf die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung möglich, wodurch ein gezieltes Platzieren der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung in der Nähe des am Anhänger angebrachten Gegenstücks nur schwer möglich ist, wenn außer dem Fahrer keine weiteren Hilfspersonen anwesend sind.
Aus der EP 1 249 365 B1 ist ein Fahrunterstützungssystem bekannt, welches Abhilfe für das oben genannte Problem bringen soll. Das dort beschriebene Fahrunterstützungssystem weist eine Anzeige eines Bildes von einer Rückfahrkamera auf einer Anzeigeeinrichtung auf, dem bestimmte automatisch erzeugte Hilfslinien überlagert werden können, wenn eine vorgegebene Anweisungseingabe empfangen wird. Durch diese Hilfslinien kann der Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung erkennen, wie er das Fahrzeug lenken muss, um die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung in der Nähe des am Anhänger angebrachten Gegenstücks zu platzieren.
Das eigentliche Zusammenführen der beiden Teile der Anhängerkupplung stellt weiterhin einen manuellen Vorgang dar.
Nach dem gegenwärtigen Stand der Technik kann das Zusammenführen der beiden Kupplungsteile mit Hilfe einer Gewindestütze geschehen, die mit Hilfe einer Kurbel unter dem Einsatz der menschlichen Muskelkraft den anhängerseitigen Teil der Kupplung anheben und auf die fahrzeugseitigen Teil der Kupplung heruntergelassen kann.
Dies ist mit einem Kraftaufwand, Komforteinschränkung und Zeitverlust verbunden. Eine denkbare Alternative stellt eine motorisierte Gewindeeinrichtung dar, die allerdings zu einer deutlichen Kostenerhöhung der Einrichtung führt.
Aufgabe der Erfindung ist, ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, das ein einfaches und schnelles Ankuppeln eines Anhängers an ein Fahrzeug ohne großen Kraftaufwand und ohne Hilfe weiterer Personen ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem zum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung an ein an einem Anhänger angebrachten Gegenstück zeichnet sich dadurch aus, dass eine Steuereinheit im Fahrzeug vorgesehen ist, die bei Vorliegen einer vorgegebenen ersten Bedingung zumindest einen Aktuator einer Fahrzeugniveauregulierung derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs abgesenkt wird und/oder bei Vorliegen einer vorgegebenen zweiten Bedingung zumindest einen Aktuator einer
Fahrzeugniveauregulierung derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs angehoben wird.
Ein derartiges Fahrerassistenzsystem bietet den Vorteil, ohne große Anstrengung einen Anhänger an ein Kraftfahrzeug anzukuppeln. Anhänger können bspw. Wohnmobile sein, oder Anhänger, die zum Transport schwerer oder sperriger Güter oder zum Tiertransport dienen. Das Steuergerät, das die Aktuatoren der Fahrzeugniveauregulierung ansteuert, kann aus Kosten- und/oder Platzgründen mit einem bereits im Fahrzeug vorhanden Steuergerät kombiniert sein oder als eine reine Softwarefunktion in einem oder mehreren bereits bestehenden Steuergeräten (eventueli auch nachträglich) implementiert werden. Da eine Fahrzeugniveauregulierung bereits in vielen Fahrzeugen vorhanden ist, entstehen keine zusätzlichen Kosten für diese Aktuatoren für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem. Je nachdem, wie die Aktuatoren der Fahrzeugniveauregulierung bzw. die Fahrzeugniveauregulierung selbst ausgestaltet sind, wird bei Vorliegen der vorgegebenen ersten bzw. zweiten Bedingung entweder der hintere Teil des Fahrzeugs allein oder das gesamte Fahrzeug abgesenkt bzw. angehoben.
Die Absenkung bzw. Anhebung erfolgt um eine angemessene Höhe. Durch die Absenkung kann die fahrzeugseitige Kupplung unter dem anhängerseitigen Gegenstück platziert werden, ohne dass das letztere zuvor angehoben werden muss. Unter dem Fahrzeugniveauregulierungssystem kann auch ein regelbares Luftfederungssystem oder ein Stabilisierungssystem für die Kurvenfahrt verstanden werden. Vorteilhafterweise liegt die vorgegebene erste Bedingung vor, wenn der mittels einer Sensorseinheit erfasste Abstand zwischen der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung und dem am Anhänger angebrachten Gegenstück einen vorgegebenen Abstandswert unterschreitet und/oder wenn die am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung mit dem am Anhänger angebrachten Gegenstück ohne Rangieren zusammenfahrbar ist und/oder wenn ein dafür vorgesehenes Fahrzeugniveauregulierungs- Bedienelement betätig wird.
Ohne weiteres Rangieren bedeutet hierbei, dass das Fahrzeug bereits so positioniert ist, dass der Lenkwinkel, aber nicht mehr die Fahrrichtung (vorwärts oder rückwärts) geändert wird.
Vorteilhafterweise dient die Sensoreinheit zu einer automatischen Erkennung von zumindest dem am Anhänger angebrachten Gegenstück zur Bestimmung ihrer relativen Position und/oder des Abstandes zu der fahrzeugsseitigen Kupplung. Die besagte Sensorseinheit kann auf einem optischen, ultraschalbasierten, kapazitiven, induktiven, Sensor basieren, eine Kombination dieser Sensoren enthalten oder auf einer RADAR- oder LIDAR- Einrichtung basieren.
Unter den optischen Sensoren kann hier auch ein auf dem Prinzip TOL (=Time of Flight) basierendes Sensorsystem verstanden werden. Die Bestimmung der relativen Position und/oder des Abstandes zwischen den beiden Teilen der Anhängerkupplung ist als die Bedingung zu der Absenkung des zumindest hinteren Fahrzeugteils ist insoweit vorteilhaft, um mit einer großen Wahrscheinlichkeit sicherzustellen, dass der Fahrzeugführer eine Ankupplung des Anhängers beabsichtigt. Die Sensoreinheit umfasst auch die entsprechende Datenauswertung. Diese kann räumlich getrennt von den Sensoren in einem separaten oder anderem bereits bestehenden Steuergerät realisiert werden.
Zu einer erleichterten automatischen Erkennung. der Kupplungsteile können diese bspw. eine spezielle Markierung tragen. Die Markierung kann eine spezielle Farbe, Textur oder Wellenreiflektionseigenschaften besitzen.
Anstelle von der automatischen Sensierung/Objekterkennung kann zur Aktivierung des Ankupplungsvorgangs aber auch ein einziges dafür vorgesehenes Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement betätigt werden. Anstelle des einzigen dafür vorgesehenes Fahrzeugniveauregulierungs- Bedienelements kann auch ein ohnehin vorhandener Taster oder Schalter mit einer Doppelfunktion belegt werden. Somit wird das Fahrzeug mit absoluter Sicherheit nur abgesenkt, wenn der Fahrer dies wünscht.
Vorteilhafterweise ist die Sensorseinheit als Weiterbildung eines umfelderkennenden oder bildwiedergebenden Assistenzsystems ausgebildet. Dies kann vorteilhafterweise ein Rückfahrkamerasystem und/oder ein Park Distance Control System (PDC) sein. Hierfür kann bspw. die Bildauswertung in einem bereits bestehenden Rückfahrkamerasystem bspw. derart ausgebildet sein, dass sie in einem ersten Schritt mittels einer automatischen Objekterkennungseinheit die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung und das am Anhänger angebrachte Gegenstück erkennt und ihre relative Position bzw. nur den Abstand zwischen ihnen automatisch aus den Bilddaten berechnet. Die automatische Objekterkennungseinheit kann derart ausgestaltet sein, dass auch bei einem Wechsel der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung diese eindeutig erkannt wird. Unter einem umfelderkennenden Assistenzsystems kann bspw. auch ein optisch oder RADAR- oder LIDAR-basiertes Spurführungsassistenzsystem oder eine Pre- Crash-Sensoreinheit verstanden werden. Vorteilhafterweise ist die Sensorseinheit mit einer Anzeigeeinrichtung verbunden, die an einem Ort angebracht ist, der von einem Fahrersitz aus gesehen werden kann und die Position der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung relativ zur Position des am Anhänger angebrachten Gegenstücks als ein geometrisch transformiertes Videobild oder in symbolischer Form aufzeigt.
Dadurch hat der Fahrer die Möglichkeit, mittels der Anzeigeeinrichtung auf einfache Weise die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung direkt bei dem am Anhänger angebrachtem Gegenstück zu platzieren. Sind beide Kupplungsteile ausreichend günstig genug zueinander positioniert, kann es dem Fahrer automatisch mitgeteilt werden, dass er zumindest den hinteren Teil des Fahrzeugs durch Betätigung eines Bedienelements automatisch absenken lassen sollte. Das Bedienelement kann auch als Teil eines mulifunktionalen Bedienelements oder ein Sprach- oder Gestikerkennung ausgebildet sein kann. Die Anzeigeeinrichtung kann als ein Head-Up-Display ausgebildet sein. Die Darstellung kann entweder eine symbolische Darstellung der beiden Kupplungsteile und/oder eine Darstellung eines geometrisch transformierten Kamerabildes sein. Unter einer geometrischen Transformation des Bildes kann eine virtuelle Veränderung der Kameraperspektive und/oder elektronische Entzerrung und/oder eine Vergrößerung oder Verformung bestimmter Bildbereiche verstanden werden. Die Darstellung kann auch derart erfolgen, dass sie dem Fahrer einen dreidimensionalen Eindruck der Szene vermittelt.
Vorteilhafterweise sind aus Komfort-, Design- oder Kostengründen auf der Anzeigeeinrichtung Rangier-Hilfslinien und/oder Hilfssymbole und/oder ein Soft-Key als Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement dargestellt.
Unterschreitet der Abstand zwischen der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung und dem am Anhänger angebrachte Gegenstück einen vorgegebenen Grenzwert und/oder weist die relative Position der beiden Kupplungsteile auf einen unmittelbar bevorstehenden Kupplungsvorgang hin, erscheint auf der Anzeigeeinrichtung das Fahrzeugniveauregulierungs- Be.dienelement als Soft-Key. Dem Fahrer wird dadurch mitgeteilt, dass er nun durch die Betätigung des besagten Bedienelements zumindest die Absenkung des hinteren Teil seines Fahrzeugs einleiten oder bestätigen sollte, um die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung unter das am Anhänger angebrachte Gegenstück zu platzieren. Die erfindungsgemäße Weiterbildung durch die Anzeige von Rangier- Symbolen ist ebenfalls sehr vorteilhaft.
Symbole können zumindest eine empfohlene Lenkrichtung zum zusammenführen der beiden Kupplungsteile und/oder eine numerische Anzeige des Abstandes zwischen den beiden Kupplungsteilen darstellen. Wird bspw. durch die Sensorseinheit die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung und das am Anhänger angebrachte Gegenstück automatisch erkannt, kann die relative Position der beiden Komponenten (Anhängerkupplung und Gegenstück) auf der Anzeigeeinrichtung schematisch dargestellt werden, wodurch dem Fahrer erleichtert werden soll, die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung möglichst komfortabel und präzise bei oder unter dem anhängerseitigen Gegenstück zu platzieren. Rangier-Symbole können auch Linien sein, die bspw. als optimale berechnete Fahrlinie und symbolisch dargestellte empfohlene Lenkvorgänge eingeblendet werden.
Vorteilhafterweise steuert die Steuereinheit bei Vorliegen der vorgegebenen ersten Bedingung in Abhängigkeit von der durch die Sensorseinheit erfassten relativen Position der am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung zu dem am Anhänger angebrachten Gegenstück ein Lenksystem und/oder eine Antriebseinheit und/oder eine Bremseinheit des Fahrzeugs derart an, dass die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung unter dem am Anhänger angebrachten Gegenstück platziert wird. Hierbei kann es aus Sicherheitsund/oder gesetzlichen Gründen sinnvoll sein, die automatische Ausführung der beschriebenen automatischen Aktionen bspw. in mehreren Schritten, bspw. durch Betätigung eines Bedienelements, bestätigen zu lassen. Somit besteht die Möglichkeit die am Fahrzeug angebrachte Anhängerkupplung teil- oder vollautomatisch direkt unter dem am Anhänger angebrachten Gegenstück zu platzieren.
Die vorgegebene zweite Bedingung liegt vorteilhafterweise dann vor, wenn die mittels der Sensorseinheit erfasste am Fahrzeug vorhandene Anhängerkupplung unter einem am Anhänger vorhandenen Gegenstück platziert ist und/oder wenn ein Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement betätig wird. Hiermit kann die Notwendigkeit eines manuellen Absenkens der anhängerseitigen Kupplung auf die fahrzeugseitigen Kupplung, wie dies derzeit verbreitet ist, entfallen. Das Fahrzeugniveauregulierungs- Bedienelement zum Anheben kann das gleiche Bedienelement wie zu absenken sein.
Der erfindungsgemäße Bewegungsablauf des Fahrzeuges gegenüber dem Anhänger zum Ankuppeln des Anhängers wurde in dieser Beschreibung schematisch in mehrere Schritte (anfahren, Fahrgestellniveau absenken, unter die anhängerseitige Kupplung fahren, Fahrgestellniveau anheben) unterteilt. Bei dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem kann das Ankuppeln eines Anhängers auch in einer einzigen kontinuierlichen Bewegung, die sich aus Überlagerung von mindestens zwei der erfindungsgemäß durchzuführenden Bewegungen zusammensetzt, geschehen, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.
Vorteilhafterweise wird nach der Ausführung von einem oder mehrerer oben beschriebener Verfahrensschritte der hintere Teil des Fahrzeugs derart angehoben, dass das am Anhänger angebrachte Gegenstück derart mitangehoben wird, dass eine die den Anhänger im abgestellten Zustand stützende Einrichtung automatisch eingeklappt wird.
Die stützende Einrichtung kann beispielsweise mit einer Feder ausgestattet sein, die in einer gespannten Lage ist, wenn sie den Anhänger abstützt. Wird das Gewicht des Anhängers verlagert, dass auf der stützenden Einrichtung kein Gewicht mehr lagert, zieht sich die Feder zusammen und die stützende Einrichtung wird automatisch nach oben geklappt.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einer am Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung und einen Anhänger mit einem am Anhänger angebrachten Gegenstück und
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
Die Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , an dem eine Rückfahrkamera 5 als optischer Sensor, ein Ultraschallsensor 6 und eine Anhängerkupplung 3 angebracht ist. An einem Anhänger 2 ist ein Gegenstück 4 zur Anhängerkupplung 3 angebracht und wird durch eine den Anhänger stützende Einrichtung 8 ohne manuelle Kurbeleinrichtung gestützt.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems als ein Blockdiagramm. Gleiche Bauteile in Fig. 1 und Fig. 2 sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Durch die Steuereinheit 9 werden die Aktuatoren 7a bis 7d der Fahrzeugniveauregulierung 17 angesteuert. Die Fahrzeugniveauregulierung besitzt wiederum ein eigenes Steuergerät 10, in dem ebenfalls die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems enthalten sein kann.
Das als Beispiel schematisch dargestellte Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest eine Rückfahrkamera 5 als optischen Sensor und/oder einen oder mehrere Ultraschalsensoren Sensor 6. Die Rückfahrkamera 5 und der Ultraschallsensor 6 sind mit einer Steuereinheit 9 verbunden, die hier beispielsweise als ein Teil vom Rückfahrkamerasystem ausgebildet ist. Aus Kostengründen kann die Sensoreinheit nur auf dem Heckkamerasystem basieren. Die Sensoreinheit 16 verfügt über eine Steuereinheit 9 die in diesem Beispiel als Teil des Steuergeräts des Rückfahrkamerasystems realisiert wird. Die Steuereinheit kann aber auch lediglich eine Softwarefunktion sein, die in einem bereits im Fahrzeug vorhandenen Steuergerät implementiert ist.
Weiter umfasst das System eine Anzeigeeinheit 11 mit einem Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement 12, das auch in Form von zwei Bedienelemente 12a und 12b zum absenken bzw. anheben des zumindest hinteren Teil des Fahrzeuges 1 oder als Teil eines mulifunktionalen Bedienelements oder ein Sprach- oder Gestikerkennung ausgebildet sein kann. Durch das Steuergerät 10 der Fahrzeugniveauregulierung 17 werden die Aktuatoren 7a bis 7d einer Fahrzeugniveauregulierung 17 angesteuert.
Das erfindungemäße Fahrerassistenzsystem zum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug 1 angebrachten Anhängerkupplung 3 an ein an einem Anhänger 2 angebrachten Gegenstück 4 zeichnet sich dadurch aus, dass eine Steuereinheit 9 im Fahrzeug 1 vorgesehen ist und bei Vorliegen einer vorgegebenen ersten Bedingung B1a oder B1 b zumindest ein Aktuator der Aktuatoren 7a bis 7d der Fahrzeugniveauregulierung 17 derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs 1 abgesenkt wird und/oder bei Vorliegen einer vorgegebenen zweiten Bedingung B2a oder B2b zumindest ein Aktuator der Aktuatoren 7a bis 7d der Fahrzeugniveauregulierung 17 derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs 1 angehoben wird.
Die vorgegebene erste Bedingung liegt vor, wenn der mittels der Sensorseinheit 16 erfasste Abstand zwischen der am Fahrzeug 1 angebrachten Anhängerkupplung 3 und dem am Anhänger 2 angebrachten Gegenstück 4 zumindest einen vorgegebenen Abstandswert unterschreitet und/oder wenn die am Fahrzeug 1 angebrachten Anhängerkupplung 3 mit dem am Anhänger 2 angebrachten Gegenstück 4 ohne Rangieren zusammenfahrbar ist (B1a) und/oder wenn das dafür vorgesehene Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement 12a bzw. 12b (in diesem Bild als ein Soft-Key im Bild von der Heckkamera eingeblendet) betätig wird (B1 b).
Wie bereits erwähnt ist die Sensorseinheit ,16 mit der Anzeigeeinrichtung 11 verbunden, die an einem Ort angebracht ist, der von einem Fahrersitz aus gesehen werden kann und die Position der am Fahrzeug 1 angebrachten Anhängerkupplung 3 relativ zur Position des am Anhänger 2 angebrachten Gegenstücks 4 aufzeigt. Das Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement 12a bzw. 12b ist im Erreichbarkeitsbereich des Fahrers angebracht, bei dessen Betätigung die Steuereinheit zumindest einen der Aktuatoren 7a - 7d der Fahrzeugniveauregulierung 17 derart ansteuert, dass sich zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs 1 absenkt. Das Fahrzeugniveauregulierungs- Bedienelement 12a bzw. 12b ist als Soft-Key auf der Anzeigeeinrichtung 11 ausgestaltet. Die auf der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellte Anzeige wird durch eine übersichtliche symbolische Darstellung der automatisch erzeugten Rangiervorschlägen, bspw. in Form von Pfeilen, ergänzt.
Das Fahrerassistenzsystem kann in einer besonderen Ausgestaltungsmöglichkeit mittels eines hier nicht dargestellten n Bedienelements derart eingestellt werden, dass die Steuereinheit 9 bei Vorliegen der vorgegebenen ersten Bedingung B1a bzw. B1 b in Abhängigkeit von der durch die Sensorseinheit 16 erfasste relative Position der am Fahrzeug 1 angebrachten Anhängerkupplung 3 zu dem am Anhänger 2 angebrachten Gegenstück 4 ein Lenksystem 13 und/oder eine Antriebseinheit 14 und/oder eine Bremseinheit 15 des Fahrzeugs 1 derart ansteuert, dass die am Fahrzeug 1 angebrachte Anhängerkupplung 3 unter dem am Anhänger 2 angebrachten Gegenstück 4 vollautomatisch oder teilautomatisch platziert wird.
Bei einem abgesenkten Fahrzeug 1 und bei Vorliegen der vorgegebenen zweiten Bedingung B2a bzw. B2b steuert die Steuereinheit 9 zumindest einen der Aktuatoren 7a - 7b der Fahrzeugniveauregulierung 17 derart an, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs 1 angehoben wird. Die vorgegebene zweite Bedingung liegt vor, wenn die mittels der Sensorseinheit 16 erfasste am Fahrzeug 1 vorhandene Anhängerkupplung 3 unter dem am Anhänger 2 vorhandenen Gegenstück 4 platziert ist (B2a) und/oder wenn ein Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement (B2b) betätig wird.
Es können eine Vielzahl weiterer Details durchaus abweichend von obiger Beschreibung gestaltet sein, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.

Claims

Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers unter Einsatz einer FahrzeugniveauregulierungPatentansprüche
1. Fahrerassistenzsystem zum Ankuppeln einer an einem Fahrzeug angebrachten Anhängerkupplung an ein an einem Anhänger angebrachten Gegenstück, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (9) im Fahrzeug (1 ) vorgesehen ist, die bei Vorliegen einer vorgegebenen ersten Bedingung (B1 a;B1 b) zumindest einen Aktuator (7a;7b;7c;7d) einer Fahrzeugniveauregulierung (17) derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs (1 ) abgesenkt wird und/oder bei Vorliegen einer vorgegebenen zweiten Bedingung (B2a;B2b) zumindest einen Aktuator (7a;7b;7c;7d) einer Fahrzeugniveauregulierung (17) derart ansteuert, dass zumindest der hintere Teil des Fahrzeugs (1 ) angehoben wird.
2. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene erste Bedingung vorliegt, wenn der mittels einer Sensorseinheit (16) erfasste Abstand zwischen der am Fahrzeug (1 ) angebrachten Anhängerkupplung (3) und dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) einen vorgegebenen Abstandswert unterschreitet und/oder wenn die am Fahrzeug (1) angebrachten Anhängerkupplung (3) mit dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) ohne Rangieren zusammenfahrbar ist (B1a) und/oder wenn ein dafür vorgesehenes Fahrzeugniveauregulierungs-Bedienelement (12a) betätig wird (B1 b).
3. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 oder 2 mit einer Sensoreinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorseinheit (16) zumindest einen optischen und/oder ultraschallbasierten und/oder kapazitiven und/oder induktiven Sensor (5;6) und/oder eine RADAR- und/oder eine LIDAR-basierte Einrichtung zum Erfassen des Abstands zwischen der am Fahrzeug (1 ) angebrachten Anhängerkupplung (3) und dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) umfasst.
4. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorseinheit (16) als Weiterbildung eines umfelderkennenden oder bildwiedergebenden Assistenzsystems ausgebildet ist.
5. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 4, dadurch , gekennzeichnet, dass das umfeldumfassende Assistenzsystem ein Rückfahrkamerasystem und/oder ein Park Distance Control System ist.
6. Fahrerassistenzsystem nach einem der Patentansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorseinheit (16) mit einer Anzeigeeinrichtung (11 ) verbunden ist, die an einem Ort angebracht ist, der von einem Fahrersitz aus gesehen werden kann und die Position der am Fahrzeug (1 ) angebrachten Anhängerkupplung (3) relativ zur Position des am Anhänger (2) angebrachten Gegenstücks (4) als ein geometrisch transformiertes Videobild oder in symbolischer Form aufzeigt.
7. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeigeeinrichtung Rangier- Symbole und/oder ein Soft-Key als Fahrzeugniveauregulierungs- Bedienelement (12a) dargestellt sind.
8. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche mit einer Sensorseinheit (16), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (9) bei Vorliegen der vorgegebenen ersten Bedingung (B1a;B1b) in Abhängigkeit von ■ der durch die Sensorseinheit (16) erfassten relativen Position der am Fahrzeug (1) angebrachten Anhängerkupplung (3) zu dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) ein Lenksystem (13) und/oder eine Antriebseinheit (14) und/oder eine Bremseinheit (15) des Fahrzeugs (1 ) derart ansteuert, dass die am Fahrzeug (1 ) angebrachte Anhängerkupplung (3) unter dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) platziert wird.
9. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche mit einer Sensoreinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Bedingung vorliegt, wenn mittels der Sensoreinheit die am Fahrzeug (1) angebrachten Anhängerkupplung (3) unter dem am Anhänger (2) angebrachten Gegenstück (4) platziert ist (B2a) und/oder wenn ein Bedienelement betätigt wird (B2b).
10. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der hintere Teil des Fahrzeugs (1 ) derart angehoben wird, dass das am Anhänger (2) angebrachte Gegenstück (4) derart mitangehoben wird, dass eine die den Anhänger (2) im abgestellten Zustand stützende Einrichtung (8) automatisch eingeklappt wird.
PCT/EP2005/001570 2004-02-24 2005-02-16 Verfahren zum eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung Ceased WO2005080100A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE502005003747T DE502005003747D1 (de) 2004-02-24 2005-02-16 Fahrassistenzsystem zum ankuppeln eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung
JP2007500106A JP4610604B2 (ja) 2004-02-24 2005-02-16 車両レベル調整装置を使用してトレーラを連結するための運転者支援システム
EP05707437A EP1740400B1 (de) 2004-02-24 2005-02-16 Fahrassistenzsystem zum ankuppeln eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung
US11/507,502 US7429051B2 (en) 2004-02-24 2006-08-22 Process for coupling a trailer with the use of a vehicle level regulation system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004008928.0 2004-02-24
DE102004008928A DE102004008928A1 (de) 2004-02-24 2004-02-24 Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers unter Einsatz einer Fahrzeugniveauregulierung

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US11/507,502 Continuation US7429051B2 (en) 2004-02-24 2006-08-22 Process for coupling a trailer with the use of a vehicle level regulation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2005080100A1 true WO2005080100A1 (de) 2005-09-01

Family

ID=34833008

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2005/001570 Ceased WO2005080100A1 (de) 2004-02-24 2005-02-16 Verfahren zum eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7429051B2 (de)
EP (1) EP1740400B1 (de)
JP (1) JP4610604B2 (de)
CN (1) CN100513213C (de)
AT (1) ATE392322T1 (de)
DE (2) DE102004008928A1 (de)
WO (1) WO2005080100A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2489531A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-22 Haldex Brake Products GmbH Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Andock-Vorgang eines Nutzfahrzeugs an einer Rampe
CN103754076A (zh) * 2014-01-04 2014-04-30 张少靖 一种汽车牵引车与挂车辅助对接装置
EP3530549A1 (de) * 2018-02-21 2019-08-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und system zum unterstützen eines ankoppelvorgangs eines kraftfahrzeugs an einen anhänger
US11142245B2 (en) 2016-09-21 2021-10-12 Zf Cv Systems Europe Bv Method for detecting and/or controlling a coupling process between a towing vehicle and a vehicle trailer

Families Citing this family (101)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005052238A1 (de) * 2005-11-02 2007-05-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Fahrassistenzsystem mit einem Sensorsystem
DE102006001059A1 (de) * 2006-01-07 2007-07-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Anhängerkupplung
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
DE102007044535B4 (de) 2007-09-18 2022-07-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrerinformation in einem Kraftfahrzeug
US8308182B2 (en) * 2008-07-16 2012-11-13 Ford Global Technologies, Llc Trailer connection assist system
DE102008034606A1 (de) 2008-07-25 2010-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Fahrzeugs auf einer mobilen Einheit
DE102008064951B3 (de) 2008-07-25 2022-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Information eines Insassen eines Fahrzeuges
DE102008034594B4 (de) 2008-07-25 2021-06-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren sowie Informationssystem zur Information eines Insassen eines Fahrzeuges
DE102008046215A1 (de) 2008-09-08 2009-09-17 Daimler Ag Verfahren zur Ankoppelung eines Fahrzeugs an eine Ladestation
US8191915B2 (en) 2008-10-17 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC Vehicle docking assistance system
DE102009030452A1 (de) 2009-06-25 2010-03-25 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102009045284A1 (de) * 2009-10-02 2011-04-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9374562B2 (en) * 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
DE102011112274A1 (de) 2011-09-05 2013-03-07 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Steuersystem
JP2014531357A (ja) * 2011-09-06 2014-11-27 ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ サスペンション制御装置
DE102011121775B3 (de) 2011-12-21 2013-01-31 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Steuersystem
DE102012003992A1 (de) * 2012-02-28 2013-08-29 Wabco Gmbh Zielführungssystem für Kraftfahrzeuge
US8976246B1 (en) * 2012-04-03 2015-03-10 Michael E. Rappuhn Gooseneck or fifth wheel trailer hitch alignment and safety system
DE102012207648A1 (de) * 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
CN102661749A (zh) * 2012-05-11 2012-09-12 苏州大方特种车股份有限公司 动力平板运输车精确对接控制系统
DE102012013065A1 (de) 2012-07-02 2014-01-02 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Verfahren zur Ansteuerung einer Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs
DE102012014676A1 (de) * 2012-07-25 2014-01-30 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Verfahren zur Ansteuerung einer Verschlusselementanordnung insbesondere eines Kraftfahrzeugs
US9288446B2 (en) 2012-09-10 2016-03-15 Nissan North America, Inc. Vehicle video system
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US10556473B2 (en) 2013-07-11 2020-02-11 Smart Patents As System and method for connecting or disconnecting a trailer to a vehicle
NO20130966A1 (no) * 2013-07-11 2015-01-12 Smart Patents As System og fremgangsmåte for automatisk å koble en tilhenger til et kjøretøy
CN105705349B (zh) 2013-11-18 2018-02-09 罗伯特·博世有限公司 用于联结装置连接的俯视图
DE102013019925B4 (de) * 2013-11-22 2021-01-28 Audi Ag Kamerasystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen Systems sowie Fahrzeug
DE102013114881A1 (de) 2013-12-25 2015-06-25 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Steuersystem für eine motorische Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs
DE102013114883A1 (de) 2013-12-25 2015-06-25 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Steuersystem für eine motorische Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs
DE102014110498A1 (de) * 2014-07-25 2016-01-28 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US10046613B2 (en) * 2015-02-17 2018-08-14 Daniel Robert Shepard Dual purpose hitch sensor
DE102015213404A1 (de) * 2015-07-16 2017-01-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Ankuppeln eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger
DE102015112589A1 (de) 2015-07-31 2017-02-02 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Steuersystem für eine motorisch verstellbare Laderaumvorrichtung eines Kraftfahrzeugs
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
DE102015119701A1 (de) 2015-11-15 2017-05-18 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verfahren für den Betrieb einer kapazitiven Sensoranordnung eines Kraftfahrzeugs
US9895945B2 (en) 2015-12-08 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch assist
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
GB2546806B (en) 2016-02-01 2018-11-07 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle air suspension switch
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
DE102016211396B4 (de) * 2016-06-24 2024-05-08 Zf Friedrichshafen Ag Autonomes Ankoppeln eines Anhängers
DE102016111618B4 (de) * 2016-06-24 2019-05-16 Deutsche Post Ag Fahrzeug mit Rangiersystem
DE102016011324A1 (de) 2016-09-21 2018-03-22 Wabco Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Zugfahrzeugs bei dessen Heranfahren und Ankuppeln an ein Anhängerfahrzeug
GB201616253D0 (en) 2016-09-24 2016-11-09 Webster Gary R Automatic car trailer hitching and unhitching system
DE102016218603A1 (de) * 2016-09-27 2018-03-29 Jost-Werke Deutschland Gmbh Vorrichtung zur Positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden Fahrzeugs
US10906583B2 (en) * 2017-03-03 2021-02-02 Continental Automotive Systems, Inc. Autonomous trailer hitching using neural network
EP3379222B1 (de) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Auf magnetoelastik basierte sensoranordnung
US11279282B2 (en) 2017-04-19 2022-03-22 Robert Bosch Gmbh Methods and systems for aligning a vehicle with a trailer
JP2019014276A (ja) * 2017-07-03 2019-01-31 アイシン精機株式会社 連結作業支援装置
US10414437B2 (en) * 2017-10-04 2019-09-17 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system for correcting misalignment between a tow hitch of a vehicle and a hitch coupler of a trailer
WO2019073938A1 (ja) * 2017-10-10 2019-04-18 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US10479152B2 (en) * 2017-11-03 2019-11-19 Ford Global Technologies, Llc Compensation for trailer coupler height in automatic hitch operation
US20190176699A1 (en) * 2017-12-08 2019-06-13 GM Global Technology Operations LLC Method of hitching a tow vehicle to a trailer, and vehicle therefor
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US10670479B2 (en) 2018-02-27 2020-06-02 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11077729B2 (en) 2018-06-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc System and method for trailer height adjustment
US11385651B2 (en) 2018-06-26 2022-07-12 Ford Global Technologies, Llc System and methods for detection and response to interference between trailer coupler and hitch ball
US10960721B2 (en) 2018-06-26 2021-03-30 Ford Global Technologies, Llc System for detection and response to retreating trailer
US10953711B2 (en) * 2018-07-18 2021-03-23 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system
US10543870B1 (en) * 2018-07-18 2020-01-28 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system
CN109050186A (zh) * 2018-08-21 2018-12-21 许彦领 挂车连接装置
CN109130729A (zh) * 2018-08-21 2019-01-04 许彦领 智能牵引连接器
CN109159632A (zh) * 2018-08-21 2019-01-08 许彦领 牵引连接器
US10962980B2 (en) 2018-08-30 2021-03-30 Ford Global Technologies, Llc System and methods for reverse braking during automated hitch alignment
DE102018122054A1 (de) * 2018-09-10 2020-03-12 Wabco Gmbh Querlenkverfahren und Querlenkvorrichtung für das Bewegen eines Fahrzeugs in eine Zielposition, und Fahrzeug dafür
JP7209961B2 (ja) * 2018-11-20 2023-01-23 学校法人立命館 運搬機、収穫機、運搬システム、運搬方法
DE102018130584A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Bewegen eines Sattelaufliegers durch ein fahrerloses Transportfahrzeug
DE102018130586A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger
DE102018130585A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Bewegen eines Sattelaufliegers durch ein fahrerloses Transportfahrzeug
US11247520B2 (en) 2019-03-20 2022-02-15 Ford Global Technologies, Llc System and method for trailer alignment
CN110155621A (zh) * 2019-05-28 2019-08-23 珠海格力智能装备有限公司 运输设备
CN110562139A (zh) * 2019-08-08 2019-12-13 湖南成鑫专用汽车有限公司 一种用于半挂车的新型多功能智能化可视系统
US11479297B2 (en) 2019-09-10 2022-10-25 Ford Global Technologies, Llc Overshoot protection in hitch assist operation
DE102020108416A1 (de) 2020-03-26 2021-09-30 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Pose eines Objektes, Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges, Steuereinheit und Fahrzeug
KR102293515B1 (ko) * 2020-05-29 2021-08-24 주식회사 대명테크 트레일러용 텅잭
DE102020121497A1 (de) 2020-08-17 2022-02-17 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ankoppeln eines Aufliegers an ein Zugfahrzeug, Ankoppel-Steuereinrichtung und Fahrzeug
EP3979223A1 (de) * 2020-10-01 2022-04-06 Vestel Elektronik Sanayi ve Ticaret A.S. Spuleneinrichtung, fahrzeug, verzögerungssystem and dessen verfahren
CN112622538B (zh) * 2020-12-29 2022-08-02 苏州挚途科技有限公司 牵引车和挂车之间线束接插件自动化插拔系统及车辆
DE102021106979A1 (de) 2021-03-22 2022-09-22 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum automatisierten Ankoppeln eines Aufliegers an ein Zugfahrzeug, Ankoppel-Anordnung und Fahrzeug
DE102021126816A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug
DE102021126814A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug
DE102022003318A1 (de) * 2022-09-09 2024-03-14 Jost-Werke Deutschland Gmbh Ausrichtsystem zur annäherung eines fahrzeugs an ein hierzu räumlich beabstandetes zielobjekt
DE102022123801A1 (de) 2022-09-16 2024-03-21 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Gespanns und Fahrzeug-Gespann

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2335479A1 (de) * 1973-07-12 1975-01-30 Steyr Daimler Puch Ag Vorrichtung zum ankuppeln eines einachsschleppers an einen anhaenger od. dgl
US5650764A (en) * 1994-08-25 1997-07-22 Mccullough; Deborah Y. Trailer alignment device with visual display
EP1249365A1 (de) * 2001-04-09 2002-10-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Hilfsvorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges
GB2387582A (en) * 2002-04-12 2003-10-22 Ford Global Tech Llc A vehicle air suspension system including trailer load measurement means

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2809054A (en) * 1954-11-22 1957-10-08 Kay Brunner Steel Products Inc Coupling and retractable trailer support and actuating means therefor
US3103368A (en) * 1962-03-09 1963-09-10 Carl W Erickson Hydraulic shock absorber wheel suspension adjustable for levelling and changing ground clearance of a vehicle
US4150840A (en) * 1978-05-08 1979-04-24 Fruehauf Corporation Automatic supports
DD221693A1 (de) * 1983-12-01 1985-05-02 Rolf Moenicke Einrichtung zur orientierung von fahrzeugen
US5191328A (en) * 1990-06-13 1993-03-02 Donald L. Gambill Trailer hitching aid and method using reception delay of different velocity signals
DE4135795A1 (de) * 1991-10-30 1993-05-06 Rockinger Spezialfabrik Fuer Anhaengerkupplungen Gmbh & Co, 8000 Muenchen, De Sattelzug stichwort: multikupplung fuer sattelauflieger
DE4303815A1 (de) * 1993-02-10 1994-08-11 Bosch Gmbh Robert Rückfahr- und Ankuppelhilfseinrichtung für Kraftfahrzeuge
US5915700A (en) * 1993-07-26 1999-06-29 Versa Technologies, Inc. Pseudo four-leg semi-automatic vehicle leveling system
US5729194A (en) * 1996-11-26 1998-03-17 Spears; Dan E. Backup system to position vehicle relative to stationary trailer during backing procedure
SE513416C2 (sv) * 1997-12-18 2000-09-11 Volvo Lastvagnar Ab Förfarande för höjning och sänkning av ett fordonschassi
JP3684880B2 (ja) * 1998-11-27 2005-08-17 三菱ふそうトラック・バス株式会社 駐車ブレーキ装置
US6222457B1 (en) * 1999-10-12 2001-04-24 Stephen Scott Keneally Electronic trailer hitching system
JP3888414B2 (ja) * 2000-02-14 2007-03-07 三菱自動車工業株式会社 駐車補助装置
JP2002359839A (ja) * 2001-03-29 2002-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd リアビューカメラの画像表示方法及びその装置
JP3483143B2 (ja) * 2001-04-09 2004-01-06 松下電器産業株式会社 運転支援装置
JP2003002138A (ja) * 2001-06-19 2003-01-08 Toshiba Corp 車載後方監視方法およびその装置
US20030067136A1 (en) * 2001-10-09 2003-04-10 Scott Michael Charles Air spring trailer suspension
JP2003170722A (ja) * 2001-12-06 2003-06-17 Nissan Diesel Motor Co Ltd 牽引車の車高調整装置
US20030234512A1 (en) * 2002-06-20 2003-12-25 Holub David G. Trailer hitch video alignment system
CA2522610C (en) * 2003-04-17 2010-09-14 Bfs Diversified Products, Llc Method and system for aligning a stationary vehicle with an artificial horizon background
US7142098B2 (en) * 2003-09-05 2006-11-28 Lang-Mekra North America, Llc Wireless data transfer system for a tractor-trailer
DE102004029129B4 (de) * 2004-06-17 2008-08-28 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ankupplung eines Anhängers an ein Kraftfahrzeug
US7151443B2 (en) * 2004-08-26 2006-12-19 Dialinakis Theodoros N Optical trailer hitch locator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2335479A1 (de) * 1973-07-12 1975-01-30 Steyr Daimler Puch Ag Vorrichtung zum ankuppeln eines einachsschleppers an einen anhaenger od. dgl
US5650764A (en) * 1994-08-25 1997-07-22 Mccullough; Deborah Y. Trailer alignment device with visual display
EP1249365A1 (de) * 2001-04-09 2002-10-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Hilfsvorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges
GB2387582A (en) * 2002-04-12 2003-10-22 Ford Global Tech Llc A vehicle air suspension system including trailer load measurement means

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2489531A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-22 Haldex Brake Products GmbH Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Andock-Vorgang eines Nutzfahrzeugs an einer Rampe
CN103754076A (zh) * 2014-01-04 2014-04-30 张少靖 一种汽车牵引车与挂车辅助对接装置
US11142245B2 (en) 2016-09-21 2021-10-12 Zf Cv Systems Europe Bv Method for detecting and/or controlling a coupling process between a towing vehicle and a vehicle trailer
EP3530549A1 (de) * 2018-02-21 2019-08-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und system zum unterstützen eines ankoppelvorgangs eines kraftfahrzeugs an einen anhänger
US11427255B2 (en) 2018-02-21 2022-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a transportation vehicle to a trailer

Also Published As

Publication number Publication date
US7429051B2 (en) 2008-09-30
DE102004008928A1 (de) 2005-09-08
EP1740400A1 (de) 2007-01-10
CN100513213C (zh) 2009-07-15
ATE392322T1 (de) 2008-05-15
JP4610604B2 (ja) 2011-01-12
JP2007523007A (ja) 2007-08-16
DE502005003747D1 (de) 2008-05-29
EP1740400B1 (de) 2008-04-16
CN1922041A (zh) 2007-02-28
US20060293800A1 (en) 2006-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1740400B1 (de) Fahrassistenzsystem zum ankuppeln eines anhängers unter einsatz einer fahrzeugniveauregulierung
EP1658211B1 (de) Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug
DE102006048947B4 (de) Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
EP3024700B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur wiedergabe eines seitlichen und/oder rückwärtigen umgebungsbereichs eines fahrzeugs
EP2921350B1 (de) Kamerabasiertes Fahrerassistenzsystem eines Zugfahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs eines Nutzfahrzeuggespanns
DE102016123600B4 (de) Anhängerrücksetzunterstützungssystem mit Anhängerkupplungsassistent
EP2915723B1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems, Lenksystem und Fahrzeug
DE102016210824A1 (de) Anhängungshilfe mit Schwenk-/Zoomansicht sowie virtueller Draufsicht
DE102015112054A1 (de) Kupplungswinkelwarnsystem und -verfahren
DE102007027438A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge
DE102019130100A1 (de) Ausgleich für anhängerkupplungshöhe bei automatischem ankupplungsvorgang
DE20110339U1 (de) Parkhilfe zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug
DE102014108486A1 (de) Verfahren zur fahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs und fahrtsteuerungssystem
EP1147032A1 (de) Einrichtung zur überwachung der umgebung eines einparkenden fahrzeugs
DE102019130496A1 (de) Anhängerrückfahrassistenzsystem unter verwendung eines steer-by-wire-eingangs mit einem rückkopplungsaktor
DE102019119422A1 (de) Kompensation für anhängerkupplerhöhe in einem automatischen kupplungsvorgang
WO2012003942A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung beim fahren und/oder rangieren eines fahrzeugs
DE102016115313A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann
DE102015109537B4 (de) Objektvermeidung für ein anhänger-rückfahrassistenzsystem
WO2015192987A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
DE102021102162A1 (de) Fahrzeugspiegelsystem mit anhängerschleppeinstellung
WO2012003945A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum erfassen und anzeigen des rückwärtigen und/oder seitlichen umfeldes eines kraftfahrzeugs
EP3620897B1 (de) Verfahren und system zum automatischen erkennen eines ankuppelmanövers eines kraftfahrzeugs an einen anhänger
DE10297590B4 (de) Fahrunterstützungssystem, Bildausgabevorrichtung und mit Kamera ausgestatteter Stab
EP2143618B1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11507502

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007500106

Country of ref document: JP

Ref document number: 200580005998.3

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005707437

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 11507502

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005707437

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2005707437

Country of ref document: EP