TWI473695B - 機器人臂部件 - Google Patents
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Description
本發明涉及一種機器人臂部件，尤其是涉及用於噴塗之機器人臂部件。
隨著機械工業之發展，越來越多之機械加工過程中使用工業機器人來實現自動化生產。機器人可代替人在惡劣之環境中作業，例如噴塗作業。機器人一般包括複數依次轉動連接之機器人臂部件，機器人臂部件藉由馬達及管線來傳輸動力，從而實現多軸運動。該等電機和管線一般設於機器人臂部件外部。然，機器人在噴塗作業時，這些電機和管線暴露在噴塗環境中，由於塗料對電機和管線之污染，使電機和管線難於清洗，同時還會有附著在電機和管線表面之灰塵脫落到工件表面，造成污染而降低噴塗之良率；而且由於電機暴露在塗料環境中，容易被有機溶劑污染，從而發生爆炸。
鑒於上述內容，有必要提供一種可避免電機和管線暴露於噴塗環境中而被污染之機器人臂部件。
一種機器人臂部件，其包括第一軸體、第二軸體及驅動機構，該驅動機構驅動該第一軸體及該第二軸體轉動。該機器人臂部件還包括容納箱，該容納箱內部形成一收容腔，該第一軸體及該第二
軸體分別與該容納箱轉動連接，且該第一軸體與該容納箱形成一第一收容槽，該第二軸體與該容納箱形成第二收容槽，該第一軸體包括一裝設於該第一收容槽內之過線筒，該過線筒與收容腔相連通。該第二軸體包括一裝設於該第二收容槽內之引線筒，該引線筒與該收容腔相連通。該驅動機構包括第一驅動件，與第一驅動件相連之第一減速器，第二驅動件及與該第二驅動件相連之第二減速器，該第一驅動件及第二驅動件均收容於該收容腔內，以對應驅動第一減速器及第二減速器。該第一減速器容納於第一收容槽內，且活動地套設於該過線筒上。該第二減速器容納於該第二收容槽內，且活動地套設於該引線筒上
上述機器人臂部件之驅動機構容納於容納箱及第一軸體之內部，且機器人臂部件還形成有用於供管線穿設之通道，避免了驅動機構和管線暴露於機器人臂部件外部環境中，如噴塗環境，從而避免了塗料或灰塵對驅動機構和管線造成污染。
100‧‧‧機器人臂部件
10‧‧‧第一軸體
11‧‧‧底座
111‧‧‧裝配部
1113‧‧‧過線孔
13‧‧‧過線筒
30‧‧‧第二軸體
31‧‧‧臂部
311‧‧‧裝設孔
33‧‧‧引線筒
50‧‧‧容納箱
52‧‧‧收容腔
51‧‧‧箱體
511‧‧‧第一安裝端
5111、5131‧‧‧連接部
5113‧‧‧第一收容槽
5115、5135‧‧‧通孔
513‧‧‧第二安裝端
5133‧‧‧第二收容槽
53‧‧‧蓋體
70‧‧‧驅動機構
71‧‧‧第一驅動組件
711‧‧‧第一驅動件
713‧‧‧第一減速器
73‧‧‧第二驅動組件
731‧‧‧第二驅動件
733‧‧‧第二減速器
圖1係本發明實施方式之機器人臂部件之立體示意圖。
圖2係圖1所示之機器人臂部件之局部分解立體示意圖。
圖3係圖1所示之機器人臂部件沿III-III線之剖面圖。
圖4係圖1所示之機器人臂部件沿IV-IV線之剖面圖。
下面將結合附圖及具體實施方式對本發明之機器人臂部件作進一步詳細說明。
請參見圖1及圖4，本發明實施方式之機器人臂部件100包括第一
軸體10、第二軸體30、容納箱50及驅動機構70。第一軸體10及第二軸體30分別與容納箱50轉動連接，且第一軸體10及第二軸體30之旋轉軸線相互垂直。驅動機構70裝設於容納箱50、第一軸體10及第二軸體30內，用以驅動第一軸體10與第二軸體30相對容納箱50轉動。
請一併參閱圖3，第一軸體10包括底座11及過線筒13。底座11大致中空圓柱狀，其一端上向外延伸形有一裝配部111，用以裝設容納箱50。裝配部111中央位置處貫通開設有一過線孔1113，用於與過線筒13相連通。過線筒13呈中空圓柱狀，其一端與過線孔1113內同軸設置，且與底座11空腔相通。管線(圖未示)，例如用於傳送塗料之塗料輸送管、用於傳輸信號之資料線、提供高壓氣體之氣管，以及提供電力之電線等，穿設於過線筒13中。
第二軸體30包括臂部31及引線筒33。臂部31大致矩形條狀，其一端側部貫通開設有一與引線筒33相連通之裝設孔311，另一端裝設有執行機構(圖未示)，用以執行相應任務。引線筒33與裝設孔311同軸設置，且與臂部31相通。引線筒33與過線筒13近似相垂直設置，以允許穿設於第一軸體10之過線筒13之管線再穿設於引線筒33中，並最終伸入第二軸體30內。
請一併參閱圖2，容納箱50得藉由鑄造成型，其內部形成一收容腔52。容納箱50包括箱體51及蓋體53。箱體51及蓋體53共同圍成該收容腔52。箱體51包括近似相互垂直之第一安裝端511與第二安裝端513。第一安裝端511裝設於第一軸體10上，第一安裝端511朝向第一軸體10延伸形成環狀之連接部5111。連接部5111裝設於第一軸體10之裝配部111之上，且與裝配部111共同形成第一
收容槽5113，用於收容驅動機構70與過線筒13。第一安裝端511大致中央位置處貫通開設有一通孔5115，通孔5115與收容腔52相連通。通孔5115與收容於第一收容槽5113之過線筒13同軸設置，用以供管線穿設之通道。第二安裝端513裝設於第二軸體30上，其底面上朝向第二軸體30延伸形成環狀之連接部5131。連接部5131裝設於第二軸體30之臂部31之上，且與臂部31共同形成第二收容槽5133，用於收容驅動機構70及引線筒33。第二安裝端513大致中央位置處貫通開設有一通孔3133，通孔3133與收容腔52相連通，且與收容於第二收容槽5133內之引線筒33同軸設置，用以供管線穿設之通道。蓋體53固定設置於箱體51上。
驅動機構70包括第一驅動組件71及第二驅動組件73。第一驅動組件71包括第一驅動件711及第一減速器713。第一驅動件711固定裝設於容納箱50之第一安裝端511上，且收容於收容腔52內。第一驅動件711用以驅動第一減速器713。第一減速器713收容於第一收容槽5113內，且活動地套設於第一軸體10之過線筒13上。第一減速器713與第一驅動件711相連，使第一驅動件711驅動第一減速器713，從而容納箱50相對第一軸體10運動。
第二驅動組件73包括第二驅動件731及第二減速器733。第二驅動件731固定裝設於容納箱50之第二安裝端513上，且收容於收容腔52內。第二驅動件731用以驅動第二減速器733。第二減速器733收容於第二收容槽5133內，且活動地套設於第二軸體30之引線筒33上。第二減速器733與第二驅動件731相連，使第二驅動件731驅動第二減速器733，從而第二軸體30相對容納箱50運動。
本實施方式之機器人臂部件100之驅動機構70之第一驅動件711與
第二驅動件731均容納於容納箱50中，且管線均穿設於過線筒13、容納箱50及引線筒33中，避免了第一驅動件711、第二驅動件731、第一減速器713、第二減速器733和管線暴露於機器人臂部件100外部環境中，如噴塗環境，從而避免了塗料或灰塵對第一驅動件711、第二驅動件731、第一減速器713、第二減速器733及管線造成污染。
可理解，將第二軸體30與第二驅動組件73得省略，直接在第一軸體10上裝設其他執行機構即可。
另，本領域技術人員還可於本發明精神內做其他變化，當然，這些依據本發明精神所做之變化，都應包含於本發明所要求保護之範圍內。
10‧‧‧第一軸體
30‧‧‧第二軸體
31‧‧‧臂部
311‧‧‧裝設孔
33‧‧‧引線筒
52‧‧‧收容腔
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Claims (9)
- 一種機器人臂部件，其包括第一軸體、第二軸體及驅動機構，該驅動機構驅動該第一軸體及該第二軸體轉動，其改良在於：該機器人臂部件還包括容納箱，該容納箱內部形成一收容腔，該第一軸體及該第二軸體分別與該容納箱轉動連接，且該第一軸體與該容納箱形成一第一收容槽，該第二軸體與該容納箱形成第二收容槽，該第一軸體包括一裝設於該第一收容槽內之過線筒，該過線筒與該收容腔相連通；該第二軸體包括一裝設於該第二收容槽內之引線筒，該引線筒與該收容腔相連通，該驅動機構包括第一驅動件，與第一驅動件相連之第一減速器，第二驅動件及與該第二驅動件相連之第二減速器，該第一驅動件及第二驅動件均收容於該收容腔內，以對應驅動該第一減速器及第二減速器；該第一減速器容納於該第一收容槽內，且活動地套設於該過線筒上，該第二減速器容納於該第二收容槽內，且活動地套設於該引線筒上。
- 如申請專利範圍第1項所述之機器人臂部件，其中該第一軸體還包括底座，該底座之一端朝向該容納箱延伸之裝配部，該裝配部上貫通開設有一過線孔，該過線筒一端與該裝配部相抵持，且與該過線孔同軸設置。
- 如申請專利範圍第2項所述之機器人臂部件，其中該容納箱包括箱體，該箱體包括第一安裝端，該第一安裝端上形有連接部，該連接部裝設於該第一軸體之裝配部之上，且與該第一軸體之裝配部共同形成該第一收容槽。
- 如申請專利範圍第3項所述之機器人臂部件，其中該第一安裝端貫通開設有一通孔，該第一軸體之過線筒一端裝設於該第一安裝端上，且與該通孔同軸設置，以形成供管線穿設之通道。
- 如申請專利範圍第3項所述之機器人臂部件，其中該第二軸體還包括臂部，該臂部一端貫通開設有一裝設孔，該引線筒之一端與該臂部之一端相抵持，且與該裝設孔同軸設置。
- 如申請專利範圍第5項所述之機器人臂部件，其中該箱體包括與該第一安裝端垂直相連之第二安裝端，該第二安裝端上形有連接部，該連接部裝設於該第二軸體之臂部上，且與該臂部共同形成該第二收容槽。
- 如申請專利範圍第6項所述之機器人臂部件，其中該第二安裝端貫通開設有一通孔，該第二軸體之引線筒之一端裝設於該第二安裝端上，且與該通孔同軸設置，以形成供管線穿設之通道。
- 如申請專利範圍第5項所述之機器人臂部件，其中該第二軸體之臂部上遠離該裝設孔之一端裝設有執行機構，用以執行相應任務。
- 如申請專利範圍第1項所述之機器人臂部件，其中該容納箱還包括固定設置於該箱體一側之蓋體。
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2012
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