TW200823006A - The drive-controlling method of drive of driving motor for rotary indexing device of machine tool - Google Patents

Description

200823006 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本杂明有關一種將機a函&由\ 用於以驅動馬達角 裝置’尤其’包括 動馬達為驅動源旋轉驅動圓形工作臺分 置的分度機構、保持其被分機-通過位置控制而驅動m i的又緊枝構、 分度裝m : 14驅動馬達的控制裝置的旋轉 時，^，在其旋轉分度裝置的上述夹緊機構作動 日守，控制上述驅動馬達的方法。 ㈤ 【先前技術】 作：上述本發明的前提的機台用的旋 d在基h轉自如地支#著卫作臺（圓形工 作玄）的同時，還包括用於旋轉驅動該工作臺 置的分度機構。作為此分 、角&位 吉- 刀度摘構，公知的有，包括與工作 里同心配置而固定在工作臺的蜩輪和、與此螞輪喃合並通 過紅轉驅動裝置(例如’驅動馬達/伺 蜗桿的機構。而且，在翻Μ】A v 疋轉㈣的 ^ 專利文獻1也公開有，將由固定在 工作臺的馬達轉子和、固定在基臺上並旋轉I區動上述馬達 轉子的馬収子而成的直接㈣㈣,Μ料作為分度機 構採用的機構。 、 而且’在如上述的旋轉分度裝置，-般包括用於保持 圓形工作臺被分度的角度位置的夾緊機構。在專利文獻1 所述的旋轉分度裝置’作為此夾緊機構，設置固定於基台

7109-9233-PF 200823006 的夾緊環，g卩呈士^ α ^ /、有相對於圓形工作臺的周面的夹緊s & t 緊％。並且，通過壓 X緊面的夾 方向變形，而由夹緊環的締、使此夹緊環向縮徑 和夾緊環的相對旋轉、；〃緊力)阻止圓形工作臺 置。另外，心开“，而保持圓形工作臺的角度位 工载置，圓形工作臺上的工件時進行。 般在加 疋在加丄上述工件時，通工 加大負荷，竽畜尸从法 什杜w形工作臺施 作用…二、二Γ吏圓形工作臺旋轉的方向的力量起 臺开然由夹緊機構的夹緊力施加於圓形工作 ^ 作堂旋轉’有時被分度的圓形工作A的自 Μ 偏私。另外，這種角度位置的偏移 動系的轉矩也發生。 有^因驅 伴ik如上述的圓形工作臺的 構的驅動源的觝叙IΑ 又1置的偏私，分度機 動源的媒動馬達的旋轉位置（相位），成為對於目標 制驅：置偏私的狀悲。並且，在由位置控制(飼服控制Μ* :=驅動的旋轉分度裝置，如上述在驅動馬達的工 圓开）工作Itt移時’通過位置控制的作用，進行將上述 …至的角度位置的偏移恢復到原位置的控制。而 在以在’在此夹緊時的位置^ 臺的角…"與分度圓形工作 内容而進行。 角度刀度％」）同樣的控制 構作用由夹緊機構 的負荷對驅動馬達 置的偏移的位置控 然而，在加工工件時，對於分度機 的夾緊力，該力量作為驅動分度機構時 起作用。為此，將用於恢復上述角度位

7109-9233-PF 6 200823006 角度为度時能得到高答應 s夺，驅動气i& ^ 、払制内容而進行 勁馬達成為過負荷的狀態。 金；黾碴从、風么# 右檢測出這種驅 動馬達的過負荷的狀態，則判斷 舆旋轉分；#壯f + 、吊而餐生停止信號， ^疋轉刀度I置一起停止機台而 罢，T, 呵工件的加工。其社 果，工件的加工頻繁被停止，從而 ，、、、。 V致加工效率的降低。 而且，如上述問題，在加工工 宕女、六π 午Τ (夹緊狀態），不限 在角产：的角度位置發生偏移的情況，還可以因 :工作臺的角度位置，由_制使驅動馬丄:；： 偏差為零的狀態，容許具有到 叙不疋位置 此，有時在位置偏差成為焚夕乂 又的决差為 起作用的狀態，伴隨於其，有時發生/緊力對刀度機構 另外…π ’ 4生如上的過負荷狀態。 另卜，使付工件的加工不被中 砗，古R* Β “占 个被中斷，在夾緊圓形工作臺 日守有日守關掉驅動馬達的位置护制 w 直&制，此時，發生上述的角 度位置的偏移，成為與所希望 J用從位置不同的狀能，ώ 於在：狀態下繼續進行加工，從而發生工件的加工:、良。 【專利文獻1】曰本專利ρ 刊Α開平10-291 25號公報 【發明内容】 因此，本發明的課題是提供一 丁丁❺ ^ 種，不會導致工件的加 η且，即使在由夹緊機構保持圓形工作臺的角度 的狀態下’驅動馬達的旋轉位置對於目標旋轉位置發 生偏移時，在驅動馬達的控制驅動馬達朝向目標的旋轉位

7109-9233-PF 200823006 =:二=荷―㈣分度裝置的驅動馬達 裝置發明的在上述的機以的旋轉分度 位置控制驅動"_:=法，其特徵在於，用於通過 紅制馬相控制裝置，在夾緊機構 寸士以纟置控制的驅動馬達的輸出轉矩比以與在角卢八 度時的位置控制的加PJ从 又刀 °的置偏差而輸出的輸出轉矩還小 令L制内谷而控制驅動馬達的驅動。 # 據本《明，如上述由夾緊機構而被保持的圓形工 1的角度位置（驅動馬達的旋轉位置）對於目標角戶位 (:走轉位置)發生偏移時，或在夾緊機構的作動時圓： 至的角度位置對於目標角度位置發生偏移時，由於都進行 通過對於驅動馬達的位置控制朝向目標旋轉位置驅動驅動 =達的控制，因此能夠防止因圓形工作臺的角度位置的偏 私而發生加工不良。而且’將為此的位置控制’以在角卢 分度時能得到高答應性的控制内容代替而所輸出的轉矩ς 令值作為控制在低值的控制内容，進行驅動馬達的驅心 制’因此’輸出轉矩被抑制為小，而驅動馬達不會輪 負何狀態。因此，即使發生如上述的角度位置的偏移，也 不會因其而加工被中斷，能夠有效地防止加工效率的降低。 【實施方式】 以下，根據附圖詳細說明本發明的實施形態。 在圖1〜4所示的是本發明的一實施形態，在圖i、2表

7109-9233-PF 8 200823006 =:作為適用本發明的機台用的旋轉分度裝置的分 里。此分度工作臺1〇，包含，通過軸承旋轉自如 在機架11的主軸13、由向锝目如地支撑 固定在主軸η Μ 0周方向配置的多個螺絲構件 疋在主軸13的—端的圓形工作臺15、用 軸13而分度圓形臺 疋轉驅動主 用於佴姓、士 ν 作至15的角度位置的分度機構2〇、及

用於保持被分度的目形H 30。 15的角度位置的失緊機構 在圖示例，作為分度機構20採用 嶋，不能相對旋轉地固定在主轴13的蜗輪; 虫馬輪21 °齒合的螞桿2 3。 、 二咖’通過螺合插入於其凸起部21a並向圓周方向 i又的夕個螺絲構件，不能相對旋轉地安裝在主軸w。而 且蜗杯23，通過向其旋轉轴線方向配設的多個轴承，旋 轉自如地支撐在機帛U。並且，蜗桿23連接在其碼桿部 23a與蝸輪21嚙合的同時’軸部饥安裝於機架η的側 面的饲服馬達（驅動馬達）肘的輪出車“1。因此，輸出軸… 的旋轉’通過軸部23b及堝桿部…傳達到螞輪2卜伴隨 其旋轉驅動主軸1 3及圓形工作臺} 5。 但，適用本發明的旋轉分度裝置的分度機構，不限定 於採用上述螞齒機構，還可以採用作為由配置在機架^内 的馬達轉子及馬達定子而成的驅動馬達1由不能相對旋 轉地固定在主轴13外周面的馬達轉子、圍繞其馬達轉子的 方式配置並固定在機架11 %馬達定子而成的直接驅動型 的驅動馬達作為分度機構。

7109-9233-PF 9 200823006 緊機i 圖示例中，採用有磁片夹緊形式的爽 -籌。此夾緊機構30由通過向圓周方向配設的多個螺緣 構件，對於不能相對旋轉地安|在蜗輪21的凸起部仏的 :盤31;㈣機架u㈣卡盤31，與機㈣協作而挟持 卡上31使制動力（夾緊力）發生的按壓手段而構成。 固手段由固：於機架"而兼備機架u的後蓋的 二卞2和’向主軸13的軸線方向可移動地嵌裝在固 =構件32和機架U之間形成的環狀的空間35的環狀的活 基構件33而成。而且，在活塞構件33和機架^之間，婉 過圓周方向配設有多個37，活塞構件Μ : 壓縮彈簧㈣貼靠力經常朝向固定構件32側貼靠。並^此 上逑空間35,更詳細地，在固定構件32和活塞構件 間形成的環形狀上的空間35,從形成在機架u的 給路Ua供給壓力流體（例如，壓油）。 ’、

.V 並且’在由上述構成的夾緊機構3〇，通過對於上 -間35供給壓力流體，活塞構件33,抵抗於i缩彈笼37: 貼靠.力而向卡盤31側按壓，以與機架"的協作夾、般

3卜由此夾緊的夹緊力’作為對於卡盤31的旋轉的J 起作用，而卡般 U 士、劣 刀 1成為不能旋轉的狀態。其結果，卡般 31被固^的分度機構2G成為不能旋轉的狀態，主轴: 圓形工作臺15的角度位置成為被保持的狀態。 但，在適用本發明的旋轉分度裝置的夹緊機構 ^於如上述的磁片夹緊形式，例如，使用圍繞主轴13的^ ^ ’為了在機架等的之間形成麼力室的環狀溝形成於周面

7109-9233-PF 10 200823006 ^緊套筒，通過在上述壓力室供給壓縮流體，向縮徑方 “’夾緊套筒，不能旋轉地保持主軸13 線方向可移動地設置圓形工作臺心』 豆，。’.通過朝向機架11按壓圓形工作臺i 5，γ 而阻止圓形工作臺15的旋轉的形式也τ。 ^ 在由以上的構成而成的旋轉分度裝置Μ 構20的驅動源的 丨為刀度枝 控制梦f Rn 料達的柯版馬達Μ，通過圖3所示的 又 而控制其驅動。此控制裝置50，是由位置和 制控制伺服馬達的 工 〇驅動大致由位置控制電路51、速产 控制電路53及電流控制電路55而構成。 連度 在進订圓形工作臺15的角度分度時，首先 控制電路51，怂嬙a n t 、置 、t M & 攸祛口的控制裝置（未圖示）供給表示伺服馬 的目標旋轉位置Pc的位置指令信號。此位置指令信 ^I2 ^在機台的控制裝置的數值控制，表示按照接 Ο a疋曰的圓形工作臺15的旋轉量的為了得到伺服馬達Μ 的方疋轉量的旋轉位置。 位置控制電路51包含比較部51a，對於此比較部51a， 輸^表7^述目標旋轉位置Pc的位置指令信號。而且，在 比車乂 ：…，從付設在伺服馬達Μ的編碼器EN輸入有位置 反饋信號：並且，比較部51a謀求目標旋轉位置Pc和根據 4置反饋仏唬而表不的伺服馬達Μ的實際旋轉位置Μ的偏 差P d ’朝向位置批岳丨丨蕾於 Γ，

Hfi電路51内的位置偏差放大部51b輸 U侍的位置偏差Pd。在位置偏差放大部5 ^設定有位 置環路增益GP。並且，位置偏差放大部仙，按照位置環

7109-9233-PF 11 200823006 路增益Gp放大從比較部51a的位置偏差pd而謀求速度指 令值Sc，對於速度控制電路53的比較部53a輸出表示其 速度指令值Sc的速度指令信號。 在速度控制電路53的比較部53a，根據由編碼器〇 而檢測的伺服馬達M的旋轉量輸入由微分器52而得到的速 ^反饋仏號並且，比較器5 3 a謀求通過從位置控制信號 5 i的速度指令信號而表示的速度指令值&和通過速度反 ， 们言號而表示的伺服馬達M的旋轉速度Sf的偏i ^，朝 向速度偏差放大部53b輸出其求得的速度偏差Sd。 速度偏差放大部53b，對於從比較部53a的速度偏差 sd進行pi控制謀求轉矩指令值，如圖4所示，包含設定 有作為控制增益的比例增益（速度比例增益）Gsp的比例器 53bl和，同樣設定有作為控制增益的積分增益（速度積分 增益）Gsi的積分器53b2。速度偏差放大部5外，進行比例 器53bl在速度偏差Sd乘比例增益Gsp的比例控制的同 %，還進订積分器53b2按照積分增益Gsi積分速度偏差 Sd的積分控制’由此兩者而得到的值加起來謀求轉矩指令 值Tc。並且，朝向電流控制電路55的轉矩控制部55a輸 出將表示此求得到的轉矩指令值Tc的轉矩指令信號。 電流控制電路55 ’包含轉矩控制部55a、D/A轉換器 55b、電流放大器55c及電流檢測部55d。轉矩控制部55&， 根據從速度控制電路53的轉矩指令Tc謀求電流指令值L 而輸出表示此電流指令值Ic的指令信號。表示此電流指令 值Ic的指令信號’在D/A轉換器-55b被轉換成類比信號而

7109-9233-PF 12 200823006 輸入到電流放大部55c。電流放大器55c計算由電流檢測 裔55d而檢測到的電流值j和從D/A轉換器5 5b的電流指 令值I c的偏差，將按照其偏差的驅動電流供給到驅動馬達 Μ。並且，驅動馬達M，由其驅動電流，旋轉驅動到通過從 機台的位置指令信號而表示的目標旋轉位置Pc。 在於這種控制裝置50，在本實施例中，控制裝置5〇 包含有監視從速度控制電路53的轉矩指令值Tc的轉矩指 令監視電路57。而且，在速度控制電路53的速度偏差放 大邛53b的積分器53b2的輸出側組裝有用於轉換控制内容 的開關電路SW。 轉矩指令監視電路57’包含用於檢測轉矩指令值的檢 測器57b、用於設㈣矩指令值的容許轉矩值的設定器 心及將檢測到的轉矩指令值和設定的容許轉矩值進行比 較的比較器57a。而且，在比較器…輸入有表示夾緊機 構30作動的夹緊⑽信號、及表示夾緊被解除的央緊附 信號。 檢心57b，連接於速度控制電路53的速度偏差放大 :伽的輸幻則，每個規定的抽樣週期，由從速度偏差放 出的轉矩指令信號檢測轉矩指令值TC，朝向比 季乂為57a輸出其檢測值（轉矩指令值tc)。 杜比較器57a，由設定琴57c却# 5 0又疋有轉矩指令值的容 。午轉矩值Tp。另外，此容許轉 u ^ 值丄p例如，設定伺服馬 達Μ的疋袼轉矩的7〇%左 於、、目,丨口口 1丑比較态57a，在每個從 双成I 57b的輸出，進行比較 丁罕乂由知/对益57b檢測到的轉矩

7109-9233-PF 13 200823006 指令值Tc和容許轉矩值Tp的監視動作， =測到㈣矩指令值以絲許轉矩時，胖 速度偏差放大部53b的開關電路sw， 態的轉換信號Cs。另外，由此比較器57a的監 對於速度偏差放大部5 3 b的„電路s w的來自比㈣ 57a的轉換信號Cs，從其輸出開始的時點對比較哭57a輸 入夹緊GFF信號為止繼續被輸出。開關電路SW，作為常: 接點而構成，通過從比齡哭5 ' 才 態。 、攸比“ 57a的轉換信號Cs成為打開狀 根據由如以上的構成的伺服馬達M的控制裝置5〇 圓形工作堂15白々角度分度時，速度控制電路53，對於速 度偏差Sd進行PI控制而謀求轉矩指令值&，電 路.根據其轉矩指令值Tc驅動祠服馬達M。如此:在角電 =度時，«按照位置偏差Pd的速度偏差別謀求轉矩角 "值Td除了按照比例增益Gsp放大速度偏差 比例卿控物’還按照積分增益積分速 積分控制（I控制），將其積分值加算在由比例控 的 :值《求其轉矩指令值Tc，由此，可以從位置指令信;虎 《生的4點到目標旋轉位置Pc具有高答應性地旋化 伺服馬達Μ。另外，力接八„。^ 〇 一 卜在積分斋53b2也輸入上述夹緊〇汀信 在積分器漏的積分值，通過其夾緊〇心

7109-9233-PF 14 200823006 度位::::: 二1:度位置的分度，為了保持其角 緊結束的時點對韓〜'機構30的作動指令的時點或央 輸出表示夹緊機構30作動的夹"=7的咖 …開始比較由檢測器 \ “虎。由此’比較器 定的容許轉矩值τ 1指令值Te的檢測值和設 比較器57a#山 另外，在這時點，因為從 Μ φ剧轉換#號Cs ’所以速度偏差放大部53b 的開關電路SW保持關閉狀態。 =夹緊機構3。的圓形工作臺15的角度位置的保 寺文、緊、、、。束’開始安裝於圓形工作臺15上的工件的加工。 :延種夹緊機構30的作動時，例如，通過在工件施加的 負何對圓形工竹A 1 ς # 4 # 作至15轭加旋轉方向的力量，有受保持的圓 形1作臺的角度位置對於目標角度位置發生偏移的狀態。 此時’因為在通過從機台的位置指令信號的目標旋轉位置

Pc和由編碼器ΕΝ而檢測的伺服馬達Μ的旋轉位置之間發 生偏差（位置偏差pd)，所以，控制裝置5〇，按照其位置偏 差Pd，開始為了將伺服馬達M的旋轉位置返回到本來的目 標旋轉位置Pc的位置控制。 在於其控制過程，在開始控制的時點，因為從速度控 制電路53的轉矩指令值Tc的值低於在比較器57a設定的 谷终轉矩值Tp，速度偏差放大部53b的開關電路SW保持 關閉狀態。因此，速度控制電路53，與角度分度時同樣， 對於速度偏差Sd進行PI控制而謀求轉矩指令值TC並進行 輸出。 7109-9233-PF 15 200823006 …㉝控制過程中，由於用於阻止主轴13及圓 形工作营】5# μ 平田*1 d及圓 5的紅轉的由夹緊機構3〇 構20(卡盤3n徂姓从ro 人緊力對於分度機 # 、、乍用的狀態，因此以由央緊力祐λ 士备 何的狀態旋轉驅動祠服馬達Μ。因此，在ΡΙ"二負

=控制的積分值增大而轉矩指令值Tc過大，：達= 輸出轉矩也被過大，飼服馬達Μ成為過負荷的狀態達“ …對此’在本實施例的控制裝置50，轉矩指令龄視 二從速度控制電路53輪出的轉矩指令值Tc按照其 通過速度偏差放大部挪的ρί控制轉換為ρ控制。 具脰而S ’在於轉矩指令監編57，由檢測器57b 進：:::轉矩:令值Tc，與在比較器％的容許轉矩值b 以上日士 \ 判斷為轉矩指令值Tc為容許轉矩值Tp 路s二’從比較器”“月向速度偏差放大部5朴的開關電 狀At剧出轉換化號Cs ’按照其，開關電路SW轉換到打開 恶。其結果，從速度偏差放大部53b輸出的轉矩指令值 7成為對於按照位置偏差Pd的速度偏差心進行比例控 :而得到的值’還成為低於以同樣的位置偏差Pd狀態進行 1控制而得到的轉矩指令值Tc的值。

即，在由本實施例的控制裝置5〇，在於夾緊機 時，伴隨轉矩指令值Tc成為容許轉矩值Tp以上，將 ^制内纟，在同樣的位置偏差狀態，轉換成輪出其值低 jk在角度分度時進行的ρ I控制而得到的轉矩指令值 的轉矩指令值的P控制而控制伺服馬達Μ。因此，伺服馬 達Μ的輪出轉矩被控制為，比在位置偏差同樣的狀態的角 7109-9233-PF 16 200823006 度分度時的輸出轉矩還小，可防止伺服馬達M 的狀態。 員何 並且，如上述，在控制内容被轉換後，電流控制電路 55，按照對於在速度控制電路53的速度偏差^只進行比 例控制而得到的轉矩指令值Tc ’控制伺服馬達_驅：比 使伺服馬達Μ旋轉到目標旋轉位置。由此，對於目標角戶 位置發生偏移的狀態的圓形工作臺15的角度位置成為與又 目標角度位置一致的狀態，可防止在圓形工作臺Η的角、声 位置發生偏移的狀態下，繼續進行工件的加工。 又 另外，在上述說明的實施例，在控制裝置5〇設置轉矩 指令監視電路57’在於夾緊機構⑽作動時，監視用於押 制伺服馬達Μ的驅動的轉矩指令值Tc，在判斷為此轉：指 令值Tc成為所設定的容許轉矩值以上時，則轉換控制内 容，不過，本發明不限定於此’監視在電流控制電路55的 電流指令值！C’通過此電流指令值Ic成為容許電流值以 上時轉換控制内容也可以。 —而且’如上述’根據轉矩指令值或電流指令值成為所 設定的容許值以上而轉換控制内容，代替此，根據表示夾 緊機構30作動的夾緊⑽信號、及表示夾緊被解除的夹緊 _信號也可以轉換控制内容。即，也可以構成為與由夾 緊機構30的夾緊的_FF連動轉換控制内容。這時，在 上述實施例的形式中，省略在控制裝置50的轉矩指令監視 電路57，使得夾請信號及卿信號輸人到速度偏差放 大部53b的開關電路sw而構成控制裝置5〇，開關電路π

7109-9233-PF 17 200823006 通過夾緊0 N k號及〇 F F信號轉換開關狀態即可。 而且’在上述實施例中，通過將用於謀求轉矩指令值 的PI控制轉換到P控制，將伺服馬達Μ的輸出轉矩控制為 比在位置偏差同樣的狀態的角度分度時的輸出轉矩還小， 然而，代替於此，通過將控制增益變更為小值也能夠得到 同樣的效果。 具體而言，如圖5所示，速度控制電路63的速度偏差 放大部63b，作為比例器包括，分別設定有不同值的比例 增益Gspl、Gsp2(Gspl>Gsp2)的比例器63M及比例器63b2 的同日^作為積分器包括，分別設定有不同值的積分增益 〇311、〇512(〇311>6312)的積分器63匕3及積分器63匕4，並 且，包括有用於轉換各2個的比例器63bl、63b2及積分器 63b3、63b4的開關電路SW2及SW3。開關電路別2及sw3， 在圓形工作$ 1 5的角度分度時成為圖示的狀態，從比較部 63a的速度偏差Sd，輸入於比例器63bl及積分器“Μ。 而且，在開關電路SW2及SW3輸入，上述實施例的轉換信 號Cs或夾緊on/OFF信號（省略圖示）。 並且，開關電路SW2及SW3，若輸入轉換信號Cs或夾 緊0N信號，向比例器63b2及積分器63Μ側轉換接點。其 結果，從速度偏差放大部63b輸出的轉矩指令值Tc，通過 由比在角度分度時所使用的控制增益（比例、積分增益）還 小的控制增^的PI控制被求得，而4司服馬達M的輸出轉矩 被控制為小，能夠得到與上述實施例同樣的效果。

另外，在於圖5的例，比例器（比例增益）設置丨個， 7109-9233-PF 18 200823006 將只積分器（積分增益）設置2個，在夾緊機構的作動時只 有積分器轉換也可以。而且，代替於包括分別設定不同的 控制增益的2個積分器（及比例器），在！個積分器（及比例 器）設定2個控制增益，按照上述轉換信號Cs或夾緊〇n/〇ff k號，選擇性地轉換用於積分控制（及比例控制）的控制增 益也可以。 並且，本發明如上述實施例，不限定於使得從速度控 制電路53的速度偏差放大部53b所輸出的轉矩指令值本身 縮小而轉換控制内容’對於賦予電流控制電路的轉矩指令 值Tc設定上限值，將飼服馬達M的輸出轉矩控制為小也可 以〇 作為為了在這種轉矩指令A ?以定上限值的構成，例 如可以考慮如圖6所示，在速度控制電路73的速度偏差 放大部73b和電流控制電路之間（在圖示例，速度控制電路 ^内的速度偏差放大部73b的後段），介設作為轉矩限制 單元的轉矩限制電路7 3 c。 更詳細地，在速度控制電路73 ,速度偏差放大度73b :輸=通過轉換開關電路SW4的常閉接點SWa輸入於電流 控制電路55的同時’並聯連接有轉換開關電路SW4的常開 接占SWb和轉矩限制電路73。的串聯電路。並且，若對於 轉換開關電S SW4輸入上述轉換信號Cs或夾f 〇n/〇ff信 儿#閉接點SWa則成為打開狀態的同時，常開接點湯 成：關閉狀態，速度偏差放大部73b的輸出，通過轉矩限 路73c輸出到電流控制電路側。另外，在此轉矩限制

7109-9233-PF 19 200823006 : x疋不把祠服馬彡M的㉟出轉矩過大的轉矩限制 值（例如，定格轉矩的70%左右的值）。 s夹緊機構3ΰ作動時，實行由控制裝置的位置 ::’在，控制過程中’即使對於從比較部Da的速度偏 # PI控制而得到的轉矩指令值過大，冑於電流控 制電路所輸出的轉矩沪八 ^ ώΑ ^ 7值Tc，被在轉矩限制電路73c所 口又&的轉矩限制值限 -^ u κ曰欠八成其以上。由此，因為 问服馬達Μ的輪出轉矩合 ^ .. ,, π ^ 不㈢過大，所以，能夠得到與上述 果％例冋樣的效果。 〜 另外’本發明不限定 發明的宗旨，實施例，在不脫離本 」以進行各種變更。 【圖式簡單說明】 圖1表示適用本 剖面圖。 、機口用的旋轉分度裝置的側面 圖2表示適用本 剖面圖。 的機σ用的旋轉分度裝置的正面 用於只仃本發明的一實施形態的控制裝置的 圖3表 方塊圖。 於實行本發明的-實施形態的控 制叢置的 圖4表示用 一部分的方塊圖 圖5表示用於實行本發明 的一部分的方塊圖。 /、他貫施形態的控制裝置 制裝置 圖6表示心實行本發”其他實施形態的控

7109-9233-PF 20 200823006 的一部分的方塊圖。 【主要元件符號說明】 ίο〜旋轉分度裝置； 1 3〜主轴； 1 5〜圓形工作臺； 20〜分度機構； 21〜蝸輪； 23〜蝸桿； 30〜夾緊機構； 31〜卡盤； 33〜活塞構件； 50〜控制裝置； 51〜位置控制電路； 53、63、73〜速度控制電路； 53b、63b、73b〜速度偏差放大部； 5 5〜電流控制電路； 57〜轉矩指令監視電路； 5 7 a〜比較器； 57b〜檢測器； Μ〜伺服馬達（驅動馬達）。 21

7109-9233-PF

Claims (1)

1. 200823006 十、申請專利範圍： 種機口用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方 法，該機台用旋轉分度裝置包括： 分度機構，用於以驅動馬達為驅動源旋轉驅動圓形工 作臺分度其角度位置； 夹緊桟構’保持上述被分度的角度位置； 控制裝置’通過位置控制驅動控制上述驅動馬達， 其特徵在於： 位¥:^制I置’在上述夾緊機構的作動時，以由上述 的上述驅動馬達的輸出轉矩比以在上述圓形工作 二輪二S分度時的位置控制的相同的位置偏差而輸 的驅動馬達：：：：圍第1項所述的機台用旋轉分度裝置 h &制而传到的轉矩指令 制内容。 x /、祆測結果轉換上述控 •女申明專利範圍第丨項所述的么八 的驅動馬達的驅動控制方法，❹疋/刀又裝置 於夹緊機構的作彭指令轉換上述控制;^置’根據對 4·如申請專利範圍第1至3項t任 旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制I項=的機台用 褒置，將用於求得轉矩指令值的Ρί::;其中上述控制 控制上述驅動馬達的驅動。 、至1 ρ控制’而 5·如申請專利範圍第】至3 、任一項所述的機台用 7109-9233-PF 22 200823006 旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制 裝置，將使用於上述位置控制的控制增益，改變為上述驅 動馬達的輪出轉矩縮小的值而控制上述驅動馬達的驅動。 6 ·如申請專利範圍第彳 “ 至3項中任一項所述的機台用 凝轉分度裝置的驅動馬達的 用 壯班a， 勁役制方法，其中上述栌制 衣置，包括在上述轉矩指令— 疋桂制 以為μ、f _戚扣八杜 值5又疋上限的轉矩限制單元， 以在上述轉矩指令值添加 」早兀 制的控制内交，> 動馬達的驅動。 利円谷，而控制上述驅 7109-9233-PF 23