JP2003168199A - 衝突回避システム - Google Patents
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 4
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】各移動体に対して固有のＩＤを設定する必要が
なく、運用上使い勝ってのよい衝突回避システムを提供
する。 【解決手段】移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理する走行管
理領域１内の走行路３を複数のブロックに分割して位置
ＩＤ＃１〜＃５５を設定する。移動体５Ａ，５Ｂに搭載
したＧＰＳ装置２２で移動体自身の位置を検出し、検出
した位置データを自身が存在するブロックの位置ＩＤ＃
３８、＃４９に変換し、この位置ＩＤ＃３８、＃４９
を、地上装置１０−移動体間で通信する際に、自身が送
受する情報と他の移動体が送受する情報との識別用ＩＤ
として用いる。
なく、運用上使い勝ってのよい衝突回避システムを提供
する。 【解決手段】移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理する走行管
理領域１内の走行路３を複数のブロックに分割して位置
ＩＤ＃１〜＃５５を設定する。移動体５Ａ，５Ｂに搭載
したＧＰＳ装置２２で移動体自身の位置を検出し、検出
した位置データを自身が存在するブロックの位置ＩＤ＃
３８、＃４９に変換し、この位置ＩＤ＃３８、＃４９
を、地上装置１０−移動体間で通信する際に、自身が送
受する情報と他の移動体が送受する情報との識別用ＩＤ
として用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の移動体と地
上装置間で移動体情報を通信して移動体間の衝突を回避
する衝突回避システムに関する。
上装置間で移動体情報を通信して移動体間の衝突を回避
する衝突回避システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、コンテナが予め決められた場所
に山積みされた物流基地等では、交差路の見通しが悪
く、移動体間の出会い頭の衝突が発生し易い。このよう
な移動体間の出会い頭の衝突を回避する方法としては、
移動体の走行状態を管理する管理装置を地上側に設け、
各移動体に、自身の位置を検出する位置検出手段（例え
ばＧＰＳ装置等）を搭載し、各移動体から地上側管理装
置に移動体位置等の移動体情報を送信することにより、
管理装置側で各移動体の位置を把握して衝突の可能性が
あるか否かを判断し、この判断情報を各移動体に送信す
るような衝突回避システムが考えられる。
に山積みされた物流基地等では、交差路の見通しが悪
く、移動体間の出会い頭の衝突が発生し易い。このよう
な移動体間の出会い頭の衝突を回避する方法としては、
移動体の走行状態を管理する管理装置を地上側に設け、
各移動体に、自身の位置を検出する位置検出手段（例え
ばＧＰＳ装置等）を搭載し、各移動体から地上側管理装
置に移動体位置等の移動体情報を送信することにより、
管理装置側で各移動体の位置を把握して衝突の可能性が
あるか否かを判断し、この判断情報を各移動体に送信す
るような衝突回避システムが考えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なシステムでは、地上側の管理装置は複数の移動体と交
信するので、管理装置側で受信した情報がどの移動体か
らの情報かを識別する必要がある。このために、従来で
は、各移動体に情報識別用の固有のＩＤを設定し、この
ＩＤを送信情報に付加して送信することにより、どの移
動体からの送信情報かを識別するのが一般的である。
なシステムでは、地上側の管理装置は複数の移動体と交
信するので、管理装置側で受信した情報がどの移動体か
らの情報かを識別する必要がある。このために、従来で
は、各移動体に情報識別用の固有のＩＤを設定し、この
ＩＤを送信情報に付加して送信することにより、どの移
動体からの送信情報かを識別するのが一般的である。
【０００４】しかし、このような識別方法では、この種
の衝突回避システムを運用する際に、全ての移動体に対
して固有のＩＤを設定する必要がある。また、故障によ
り搭載装置を交換する際も、交換の度にＩＤの初期設定
作業が必要になり、面倒である。更には、地上側の管理
装置において、各移動体から送信される位置情報（例え
ば位置座標データ）に基づいて、移動体位置を走行路の
地図データ上の位置に置き換え、衝突の可能性のある移
動体を特定するデータ処理が必要であり、管理する移動
体数が増えると地上側管理装置のデータ処理の負担が大
きくなるという問題がある。
の衝突回避システムを運用する際に、全ての移動体に対
して固有のＩＤを設定する必要がある。また、故障によ
り搭載装置を交換する際も、交換の度にＩＤの初期設定
作業が必要になり、面倒である。更には、地上側の管理
装置において、各移動体から送信される位置情報（例え
ば位置座標データ）に基づいて、移動体位置を走行路の
地図データ上の位置に置き換え、衝突の可能性のある移
動体を特定するデータ処理が必要であり、管理する移動
体数が増えると地上側管理装置のデータ処理の負担が大
きくなるという問題がある。
【０００５】尚、移動体間の出会い頭の衝突を回避する
技術として、電磁波の回折を用いて交差点に接近する移
動体間で情報通信を行い、各移動体が他の移動体の存在
を互いに確認することにより、衝突を回避するような技
術が提案されている(「車々間通信を用いた交通事故防
止システム」EMC，No.146，2000年6月号参照)。しか
し、上述の技術は、回折による減衰が大きくエネルギー
消費の点で効率が悪い。また、移動体に搭載した通信手
段が故障により通信不能となった場合、移動体を管理す
る方法がない等の問題がある。
技術として、電磁波の回折を用いて交差点に接近する移
動体間で情報通信を行い、各移動体が他の移動体の存在
を互いに確認することにより、衝突を回避するような技
術が提案されている(「車々間通信を用いた交通事故防
止システム」EMC，No.146，2000年6月号参照)。しか
し、上述の技術は、回折による減衰が大きくエネルギー
消費の点で効率が悪い。また、移動体に搭載した通信手
段が故障により通信不能となった場合、移動体を管理す
る方法がない等の問題がある。
【０００６】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、移動体に対して固有のＩＤを設定する必要がな
く、運用上使い勝ってのよい衝突回避システムを提供す
ることを目的とする。
ので、移動体に対して固有のＩＤを設定する必要がな
く、運用上使い勝ってのよい衝突回避システムを提供す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１の発
明は、複数の移動体と地上装置間で移動体情報を通信し
て移動体間の衝突を回避する衝突回避システムであっ
て、前記移動体が、情報を送受信するための送受信部
と、自身の位置を検出する位置検出部と、検出された位
置データを当該位置データが属する走行領域に予め割り
当てられた位置ＩＤに変換する位置ＩＤ変換部とを備
え、前記位置ＩＤを移動体情報識別用ＩＤとして用い
て、複数の移動体と地上装置間で前記移動体情報を通信
する構成とした。
明は、複数の移動体と地上装置間で移動体情報を通信し
て移動体間の衝突を回避する衝突回避システムであっ
て、前記移動体が、情報を送受信するための送受信部
と、自身の位置を検出する位置検出部と、検出された位
置データを当該位置データが属する走行領域に予め割り
当てられた位置ＩＤに変換する位置ＩＤ変換部とを備
え、前記位置ＩＤを移動体情報識別用ＩＤとして用い
て、複数の移動体と地上装置間で前記移動体情報を通信
する構成とした。
【０００８】かかる構成では、移動体は、位置検出部で
自身の位置を検出し、位置ＩＤ変換部で検出位置データ
を自身の位置する走行領域の位置ＩＤに変換する。移動
体と地上装置間で移動体情報を送受信する際には、この
位置ＩＤを情報識別用のＩＤとして用い、送受信する移
動体情報に位置ＩＤを付加して情報を送受信する。移動
体の移動に伴ってその移動体の位置ＩＤは変化し、この
位置ＩＤが移動体の位置を示すことになる。これによ
り、各移動体に固有のＩＤを設定しなくとも、位置ＩＤ
によりどの移動体の移動体情報かが識別できるようにな
る。
自身の位置を検出し、位置ＩＤ変換部で検出位置データ
を自身の位置する走行領域の位置ＩＤに変換する。移動
体と地上装置間で移動体情報を送受信する際には、この
位置ＩＤを情報識別用のＩＤとして用い、送受信する移
動体情報に位置ＩＤを付加して情報を送受信する。移動
体の移動に伴ってその移動体の位置ＩＤは変化し、この
位置ＩＤが移動体の位置を示すことになる。これによ
り、各移動体に固有のＩＤを設定しなくとも、位置ＩＤ
によりどの移動体の移動体情報かが識別できるようにな
る。
【０００９】請求項２のように、前記地上装置は、移動
体の走行管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤを送
信し、応答した移動体からの移動体情報を受信すると、
全ての位置ＩＤとその移動体情報を全ての移動体に対し
て送信する構成とし、前記移動体は、自身の位置する走
行領域を示す位置ＩＤを受信すると自身の位置ＩＤを付
加して移動体情報を送信し、その後、前記地上装置から
送信される前記全ての移動体情報から自身の位置ＩＤに
付加された移動体情報を受信し、自身の送信移動体情報
と受信移動体情報が不一致のときに通信異常と判定する
構成とするとよい。
体の走行管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤを送
信し、応答した移動体からの移動体情報を受信すると、
全ての位置ＩＤとその移動体情報を全ての移動体に対し
て送信する構成とし、前記移動体は、自身の位置する走
行領域を示す位置ＩＤを受信すると自身の位置ＩＤを付
加して移動体情報を送信し、その後、前記地上装置から
送信される前記全ての移動体情報から自身の位置ＩＤに
付加された移動体情報を受信し、自身の送信移動体情報
と受信移動体情報が不一致のときに通信異常と判定する
構成とするとよい。
【００１０】かかる構成のように、地上装置が、移動体
から送信された移動体情報を移動体側に返信すること
で、移動体側において通信機能の正常／異常を判定でき
るようになる。請求項３のように、移動体は、前記走行
管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤの位置関係を
示す地図データを有し、前記地図データに基づいて衝突
の可能性のある位置ＩＤを特定し、前記地上装置から送
信される前記全ての移動体情報から前記特定した位置Ｉ
Ｄの移動体情報を受信し、受信した特定位置ＩＤの移動
体情報に基づいて衝突するか否かを判定する構成とする
とよい。
から送信された移動体情報を移動体側に返信すること
で、移動体側において通信機能の正常／異常を判定でき
るようになる。請求項３のように、移動体は、前記走行
管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤの位置関係を
示す地図データを有し、前記地図データに基づいて衝突
の可能性のある位置ＩＤを特定し、前記地上装置から送
信される前記全ての移動体情報から前記特定した位置Ｉ
Ｄの移動体情報を受信し、受信した特定位置ＩＤの移動
体情報に基づいて衝突するか否かを判定する構成とする
とよい。
【００１１】かかる構成では、各移動体側が地図データ
に基づいて他の移動体との衝突可能性を判断するように
なるので、地上装置のデータ処理負担が軽減されるよう
になる。請求項４のように、前記移動体情報は、移動体
の速度、走行方向の情報を含み、速度及び走行方向に基
づいて衝突するか否かを判定する構成とするとよい。
に基づいて他の移動体との衝突可能性を判断するように
なるので、地上装置のデータ処理負担が軽減されるよう
になる。請求項４のように、前記移動体情報は、移動体
の速度、走行方向の情報を含み、速度及び走行方向に基
づいて衝突するか否かを判定する構成とするとよい。
【００１２】この場合、例えば他の移動体が停止状態か
走行状態かにより、また、移動体が交差点に向かってい
るのかそうでないかにより、それぞれ衝突の危険度は異
なり、衝突の危険度が低い状態であれば、そのまま走行
できるので、移動体の走行を効率良く管理できるように
なる。請求項５の発明では、前記地上装置は、前記走行
管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤの位置関係を
示す地図データを有し、前記地図データに基づいて互い
に交差する走行路のいずれか一方の走行路に割り当てら
れた位置ＩＤに進行指令情報を付加して送信し、他方の
走行路に割り当てられた位置ＩＤに停止指令情報を付加
して送信する構成とした。
走行状態かにより、また、移動体が交差点に向かってい
るのかそうでないかにより、それぞれ衝突の危険度は異
なり、衝突の危険度が低い状態であれば、そのまま走行
できるので、移動体の走行を効率良く管理できるように
なる。請求項５の発明では、前記地上装置は、前記走行
管理領域に割り当てられた全ての位置ＩＤの位置関係を
示す地図データを有し、前記地図データに基づいて互い
に交差する走行路のいずれか一方の走行路に割り当てら
れた位置ＩＤに進行指令情報を付加して送信し、他方の
走行路に割り当てられた位置ＩＤに停止指令情報を付加
して送信する構成とした。
【００１３】かかる構成では、互いに交差する走行路の
交差点での移動体の衝突を確実に回避できるようにな
る。請求項６のように、前記地上装置は、移動体からの
通信が停止したとき、通信停止以前に受信された移動体
情報に基づいて、移動体が存在する可能性のある走行領
域の少なくとも交差点領域に割り当てられた位置ＩＤに
警告情報を付加して送信する構成とするとよい。
交差点での移動体の衝突を確実に回避できるようにな
る。請求項６のように、前記地上装置は、移動体からの
通信が停止したとき、通信停止以前に受信された移動体
情報に基づいて、移動体が存在する可能性のある走行領
域の少なくとも交差点領域に割り当てられた位置ＩＤに
警告情報を付加して送信する構成とするとよい。
【００１４】かかる構成では、移動体と地上装置間の通
信機能が停止した場合における移動体の安全性を確保で
きるようになる。請求項７のように、前記地上装置は、
前方の交差点領域を含めてその間に存在する走行領域に
割り当てられた全ての位置ＩＤに警告情報を付加して送
信する構成とすれば、移動体と地上装置間の通信機能が
停止した場合の移動体の安全性をより一層向上できる。
信機能が停止した場合における移動体の安全性を確保で
きるようになる。請求項７のように、前記地上装置は、
前方の交差点領域を含めてその間に存在する走行領域に
割り当てられた全ての位置ＩＤに警告情報を付加して送
信する構成とすれば、移動体と地上装置間の通信機能が
停止した場合の移動体の安全性をより一層向上できる。
【００１５】請求項８のように、前記位置ＩＤは、移動
体の走行管理領域を複数のブロックに分割し、各ブロッ
クに互いに異なるよう割り当てるようにするとよい。
体の走行管理領域を複数のブロックに分割し、各ブロッ
クに互いに異なるよう割り当てるようにするとよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明に係る衝突回避シス
テムの一実施形態を示す全体構成図で、コンテナが予め
決められた場所に山積みされ、移動体が決められた走行
路を走行するような物流基地に適用した例を示す。
基づいて説明する。図１は、本発明に係る衝突回避シス
テムの一実施形態を示す全体構成図で、コンテナが予め
決められた場所に山積みされ、移動体が決められた走行
路を走行するような物流基地に適用した例を示す。
【００１７】図１において、物流基地内において、移動
体の走行を管理する走行管理領域１を、図示のように周
囲と仕切って設定する。走行管理領域１内のコンテナ載
置場所２を囲むようにして走行路３が設けられる。走行
路３は、図示の破線で示すように複数のブロックに細分
化され、各ブロックに位置ＩＤ＃１〜＃５５が図示のよ
うに予め割り当てられている。
体の走行を管理する走行管理領域１を、図示のように周
囲と仕切って設定する。走行管理領域１内のコンテナ載
置場所２を囲むようにして走行路３が設けられる。走行
路３は、図示の破線で示すように複数のブロックに細分
化され、各ブロックに位置ＩＤ＃１〜＃５５が図示のよ
うに予め割り当てられている。
【００１８】走行管理領域１の出入口４付近に、走行管
理領域１内を走行する移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理す
るための地上装置１０を設置する。一方、移動体５Ａ，
５Ｂには、地上装置１と通信するための車載装置２０
（図３参照）が搭載される。前記地上装置１０は、図２
に示すように、情報を送受信するための送受信器１１
と、走行路３の各ブロックの位置関係、言い換えれば位
置ＩＤの位置関係を示す地図データを記憶する地図デー
タ記憶部１２と、各移動体５Ａ，５Ｂから送信される移
動体情報を記憶する移動体情報記憶部１３と、地図デー
タ記憶部１２及び移動体情報記憶部１３の記憶データに
基づいて移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理するためのデー
タ処理を行う処理装置１４とを備える。
理領域１内を走行する移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理す
るための地上装置１０を設置する。一方、移動体５Ａ，
５Ｂには、地上装置１と通信するための車載装置２０
（図３参照）が搭載される。前記地上装置１０は、図２
に示すように、情報を送受信するための送受信器１１
と、走行路３の各ブロックの位置関係、言い換えれば位
置ＩＤの位置関係を示す地図データを記憶する地図デー
タ記憶部１２と、各移動体５Ａ，５Ｂから送信される移
動体情報を記憶する移動体情報記憶部１３と、地図デー
タ記憶部１２及び移動体情報記憶部１３の記憶データに
基づいて移動体５Ａ，５Ｂの走行を管理するためのデー
タ処理を行う処理装置１４とを備える。
【００１９】前記車載装置２０は、図３に示すように、
情報を送受信するための送受信部である送受信器２１
と、移動体自身の位置を検出する位置検出部である例え
ばＧＰＳ装置２２と、車速を検出する車速センサ２３
と、走行路３の各ブロックの位置データをその位置ＩＤ
と対応させた変換テーブル及び地上装置１０側と同様の
地図データを記憶するデータ記憶部２４と、ＧＰＳ装置
２２から入力する検出位置データを変換テーブルを用い
て位置ＩＤに変換処理すると共に、地上装置１０との通
信により得られた情報に基づいて通信機能の異常判定や
衝突可能性の有無等の判定処理等を行う処理装置２５と
を備える。ここで、前記データ記憶部２４及び処理装置
２５で位置ＩＤ変換部が構成される。
情報を送受信するための送受信部である送受信器２１
と、移動体自身の位置を検出する位置検出部である例え
ばＧＰＳ装置２２と、車速を検出する車速センサ２３
と、走行路３の各ブロックの位置データをその位置ＩＤ
と対応させた変換テーブル及び地上装置１０側と同様の
地図データを記憶するデータ記憶部２４と、ＧＰＳ装置
２２から入力する検出位置データを変換テーブルを用い
て位置ＩＤに変換処理すると共に、地上装置１０との通
信により得られた情報に基づいて通信機能の異常判定や
衝突可能性の有無等の判定処理等を行う処理装置２５と
を備える。ここで、前記データ記憶部２４及び処理装置
２５で位置ＩＤ変換部が構成される。
【００２０】そして、地上装置１０と車載装置２０間で
情報通信する際には、各ブロックを示す位置ＩＤを情報
識別用のＩＤとして送信情報に付加して通信を行う。次
に、本実施形態による移動体の走行管理動作について説
明する。地上装置１０は、例えば時分割通信方式（ＴＤ
ＭＡ）により各位置ＩＤ＃１〜＃５５に返信要求信号ａ
を付加してその番号順に順次送信して各移動体の呼び出
しを行う。この場合、移動体側から返信される移動体情
報が受信できるように情報受信分の時間間隔を設けて間
欠的に位置ＩＤを送信する。図１の場合では、位置ＩＤ
＃３８と＃４９の各ブロックに移動体５Ａ，５Ｂが存在
するので、地上装置１０からの位置ＩＤ＃１〜＃５５に
対する呼び出しに対して、移動体側からの応答情報は、
図４に示すように位置ＩＤ＃３８と＃４９に移動体情報
が付加されて返信される。図中の破線は応答する移動体
が存在せず移動体からの返信データがないことを示して
いる。
情報通信する際には、各ブロックを示す位置ＩＤを情報
識別用のＩＤとして送信情報に付加して通信を行う。次
に、本実施形態による移動体の走行管理動作について説
明する。地上装置１０は、例えば時分割通信方式（ＴＤ
ＭＡ）により各位置ＩＤ＃１〜＃５５に返信要求信号ａ
を付加してその番号順に順次送信して各移動体の呼び出
しを行う。この場合、移動体側から返信される移動体情
報が受信できるように情報受信分の時間間隔を設けて間
欠的に位置ＩＤを送信する。図１の場合では、位置ＩＤ
＃３８と＃４９の各ブロックに移動体５Ａ，５Ｂが存在
するので、地上装置１０からの位置ＩＤ＃１〜＃５５に
対する呼び出しに対して、移動体側からの応答情報は、
図４に示すように位置ＩＤ＃３８と＃４９に移動体情報
が付加されて返信される。図中の破線は応答する移動体
が存在せず移動体からの返信データがないことを示して
いる。
【００２１】また、地上装置１０は、移動体呼び出しの
ための位置ＩＤ＃１〜＃５５の送信が終了し、図４のよ
うな移動体側からの返信情報を受信した後、再度番号順
に全ての位置ＩＤ＃１〜＃５５についてその受信情報を
移動体側にブロードキャストする。このブロ−ドキャス
トの際に、前記返信要求信号に応答して図４のように移
動体側から送信された移動体情報があれば、その移動体
情報をその位置ＩＤに付加して送信する。受信情報がな
ければ例えば移動体情報がないことを示す情報等をその
位置ＩＤに付加して送信する。移動体側からの返信情報
が図４のような場合は、地上装置１０から、図５に示す
ように位置ＩＤ＃３８と＃４９に移動体情報が付加され
た状態でブロードキャストされる。また、受信情報をブ
ロードキャストする際に、互いに交差する走行路の一方
の各ブッロクの位置ＩＤに進行許可指令情報を付加し、
他方の走行路の各ブロックの位置ＩＤに停止指令を付加
する。例えば、図１で位置ＩＤ＃４０の交差点ブロック
で交差する一方の走行路のブロックは位置ＩＤ＃３７〜
＃３９と位置ＩＤ＃４１〜＃４３、他方の走行路のブロ
ックは位置ＩＤ＃４８〜＃４９と位置ＩＤ＃５０〜＃５
１である。この場合、例えば位置ＩＤ＃３７〜＃３９と
位置ＩＤ＃４１〜＃４３に位置ＩＤ＃４０の交差点ブロ
ックへの進入を許可する進行指令情報を付加し、位置Ｉ
Ｄ＃４８〜＃４９と位置ＩＤ＃５０〜＃５１に位置ＩＤ
＃４０の交差点ブロックへの進入を禁止する停止指令情
報を付加して送信するようにする。
ための位置ＩＤ＃１〜＃５５の送信が終了し、図４のよ
うな移動体側からの返信情報を受信した後、再度番号順
に全ての位置ＩＤ＃１〜＃５５についてその受信情報を
移動体側にブロードキャストする。このブロ−ドキャス
トの際に、前記返信要求信号に応答して図４のように移
動体側から送信された移動体情報があれば、その移動体
情報をその位置ＩＤに付加して送信する。受信情報がな
ければ例えば移動体情報がないことを示す情報等をその
位置ＩＤに付加して送信する。移動体側からの返信情報
が図４のような場合は、地上装置１０から、図５に示す
ように位置ＩＤ＃３８と＃４９に移動体情報が付加され
た状態でブロードキャストされる。また、受信情報をブ
ロードキャストする際に、互いに交差する走行路の一方
の各ブッロクの位置ＩＤに進行許可指令情報を付加し、
他方の走行路の各ブロックの位置ＩＤに停止指令を付加
する。例えば、図１で位置ＩＤ＃４０の交差点ブロック
で交差する一方の走行路のブロックは位置ＩＤ＃３７〜
＃３９と位置ＩＤ＃４１〜＃４３、他方の走行路のブロ
ックは位置ＩＤ＃４８〜＃４９と位置ＩＤ＃５０〜＃５
１である。この場合、例えば位置ＩＤ＃３７〜＃３９と
位置ＩＤ＃４１〜＃４３に位置ＩＤ＃４０の交差点ブロ
ックへの進入を許可する進行指令情報を付加し、位置Ｉ
Ｄ＃４８〜＃４９と位置ＩＤ＃５０〜＃５１に位置ＩＤ
＃４０の交差点ブロックへの進入を禁止する停止指令情
報を付加して送信するようにする。
【００２２】地上装置１０は、上述の返信要求信号の送
信動作と受信した移動体情報の送信動作を交互に繰り返
す。一方、移動体側では、以下のように動作する。走行
管理領域１内の走行路３を走行する移動体５Ａ，５Ｂの
各車載装置２０の処理装置２５は、図６のフローチャー
トに示すように、ＧＰＳ装置２２で検出される位置座標
データを読込み（ステップ１、図中Ｓ１と記し、以下同
様とする。）、データ記憶部２４に記憶されている変換
テーブルを用いて読込んだ位置座標データを位置ＩＤに
変換する（ステップ２）。また、地図データに基づいて
現在自身が位置するブロックに対して衝突の可能性のあ
るブロックの位置ＩＤを特定してリストを作成する（ス
テップ３）。
信動作と受信した移動体情報の送信動作を交互に繰り返
す。一方、移動体側では、以下のように動作する。走行
管理領域１内の走行路３を走行する移動体５Ａ，５Ｂの
各車載装置２０の処理装置２５は、図６のフローチャー
トに示すように、ＧＰＳ装置２２で検出される位置座標
データを読込み（ステップ１、図中Ｓ１と記し、以下同
様とする。）、データ記憶部２４に記憶されている変換
テーブルを用いて読込んだ位置座標データを位置ＩＤに
変換する（ステップ２）。また、地図データに基づいて
現在自身が位置するブロックに対して衝突の可能性のあ
るブロックの位置ＩＤを特定してリストを作成する（ス
テップ３）。
【００２３】例えば、図１のように、位置ＩＤ＃３８と
＃４９に移動体５Ａ、５Ｂが存在し、それぞれ位置ＩＤ
＃４０の交差点ブロック方向に走行しているとする。こ
の場合、位置ＩＤ＃３８のブロックの移動体５Ａは、自
身の走行路と交差する走行路の位置ＩＤ＃４９と＃５０
のブロックの移動体と衝突する可能性がある。逆に、位
置ＩＤ＃４９のブロックの移動体５Ｂは、自身の走行路
と交差する走行路の位置ＩＤ＃３９と＃４１のブロック
の移動体と衝突する可能性がある。従って、移動体５Ａ
では、衝突の可能性のある位置ＩＤとして＃４９、＃５
０を特定することになり、移動体５Ｂでは、衝突の可能
性のある位置ＩＤとして＃３９、＃４１を特定すること
になる。
＃４９に移動体５Ａ、５Ｂが存在し、それぞれ位置ＩＤ
＃４０の交差点ブロック方向に走行しているとする。こ
の場合、位置ＩＤ＃３８のブロックの移動体５Ａは、自
身の走行路と交差する走行路の位置ＩＤ＃４９と＃５０
のブロックの移動体と衝突する可能性がある。逆に、位
置ＩＤ＃４９のブロックの移動体５Ｂは、自身の走行路
と交差する走行路の位置ＩＤ＃３９と＃４１のブロック
の移動体と衝突する可能性がある。従って、移動体５Ａ
では、衝突の可能性のある位置ＩＤとして＃４９、＃５
０を特定することになり、移動体５Ｂでは、衝突の可能
性のある位置ＩＤとして＃３９、＃４１を特定すること
になる。
【００２４】各移動体の処理装置２５は、図６の動作を
ＧＰＳ装置２２の位置データ検出周期で繰り返し実行し
ている。処理装置２５は、地上装置１０との情報通信に
基づいて図７のフローチャートに示す動作を実行する。
尚、以下では、図１の位置ＩＤ＃３８に存在する移動体
５Ａの処理装置２５の動作を例に説明する。
ＧＰＳ装置２２の位置データ検出周期で繰り返し実行し
ている。処理装置２５は、地上装置１０との情報通信に
基づいて図７のフローチャートに示す動作を実行する。
尚、以下では、図１の位置ＩＤ＃３８に存在する移動体
５Ａの処理装置２５の動作を例に説明する。
【００２５】ステップ１１では、ステップ２で変換した
自身の位置ＩＤ＃３８が付加された返信要求信号ａを受
信したか否かを判定し、受信すればステップ１２に進
む。ステップ１２では、移動体情報として現在の速度及
び走行方向の各データを位置ＩＤ＃３８に付加して送信
する。ステップ１３では、地上装置１０からブロードキ
ャストされた図５の送信情報に基づいて、自身の位置Ｉ
Ｄ＃３８、ステップ３で作成したリストの位置ＩＤ＃４
９、＃５０を受信したか否かを判定し、位置ＩＤ＃３８
を受信すればステップ１４に進み、位置ＩＤ＃４９、＃
５０を受信すればステップ１７に進む。
自身の位置ＩＤ＃３８が付加された返信要求信号ａを受
信したか否かを判定し、受信すればステップ１２に進
む。ステップ１２では、移動体情報として現在の速度及
び走行方向の各データを位置ＩＤ＃３８に付加して送信
する。ステップ１３では、地上装置１０からブロードキ
ャストされた図５の送信情報に基づいて、自身の位置Ｉ
Ｄ＃３８、ステップ３で作成したリストの位置ＩＤ＃４
９、＃５０を受信したか否かを判定し、位置ＩＤ＃３８
を受信すればステップ１４に進み、位置ＩＤ＃４９、＃
５０を受信すればステップ１７に進む。
【００２６】ステップ１４では、受信した位置ＩＤ＃３
８に付加されている移動体情報に関するデータとステッ
プ１２で自身が送信した移動体情報に関するデータが一
致しているか否かを判定する。一致していればステップ
１５に進み、通信機能正常の判定出力を出力し、不一致
の場合はステップ１６に進み、通信機能異常の判定出力
を出力する。通信機能異常判定出力が出力された場合
は、この出力に基づいて図示しない制御装置により走行
停止制御が実行される。これにより、移動体側で地上装
置１０との間の通信状態の正常／異常をチェックできる
と共に、通信状態が異常のときの安全性を向上できる。
８に付加されている移動体情報に関するデータとステッ
プ１２で自身が送信した移動体情報に関するデータが一
致しているか否かを判定する。一致していればステップ
１５に進み、通信機能正常の判定出力を出力し、不一致
の場合はステップ１６に進み、通信機能異常の判定出力
を出力する。通信機能異常判定出力が出力された場合
は、この出力に基づいて図示しない制御装置により走行
停止制御が実行される。これにより、移動体側で地上装
置１０との間の通信状態の正常／異常をチェックできる
と共に、通信状態が異常のときの安全性を向上できる。
【００２７】位置ＩＤ＃４９、＃５０を受信してステッ
プ１７に進んだ場合は、位置ＩＤ＃４９、＃５０に付加
されているデータを読込む。ステップ１８では、読込ん
だ各位置ＩＤ＃４９、＃５０にそれぞれ移動体情報が付
加されているか否かにより各ブロックに移動体が存在す
るか否かを判定する。図１の場合、位置ＩＤ＃４９のブ
ロックに移動体５Ｂが存在するので、位置ＩＤ＃４９に
は移動体５Ｂからの移動体情報が付加されている。従っ
て、ステップ１８では衝突対象有りと判定し、ステップ
１９に進む。
プ１７に進んだ場合は、位置ＩＤ＃４９、＃５０に付加
されているデータを読込む。ステップ１８では、読込ん
だ各位置ＩＤ＃４９、＃５０にそれぞれ移動体情報が付
加されているか否かにより各ブロックに移動体が存在す
るか否かを判定する。図１の場合、位置ＩＤ＃４９のブ
ロックに移動体５Ｂが存在するので、位置ＩＤ＃４９に
は移動体５Ｂからの移動体情報が付加されている。従っ
て、ステップ１８では衝突対象有りと判定し、ステップ
１９に進む。
【００２８】ステップ１９では、自身の存在するブロッ
クが属する走行路側が、位置ＩＤ＃４０の交差点ブロッ
クに対して進行許可になっているか進行禁止になってい
るかに応じて自身の交差点進入制御指令を発生する。位
置ＩＤ＃３７〜＃３９と位置ＩＤ＃４１〜＃４３に進行
指令情報が送信されており、位置ＩＤ＃４８〜＃４９と
位置ＩＤ＃５０〜＃５１に停止指令情報が送信されてい
れば、移動体５Ａ側では徐行指令を発生し、移動体５Ｂ
側では走行の停止指令を発生する。指令情報が逆の場合
は、移動体５Ａ側では走行停止指令を発生し、移動体５
Ｂ側では徐行指令を発生する。これにより、移動体５Ａ
と５Ｂの出会い頭の衝突を回避できる。
クが属する走行路側が、位置ＩＤ＃４０の交差点ブロッ
クに対して進行許可になっているか進行禁止になってい
るかに応じて自身の交差点進入制御指令を発生する。位
置ＩＤ＃３７〜＃３９と位置ＩＤ＃４１〜＃４３に進行
指令情報が送信されており、位置ＩＤ＃４８〜＃４９と
位置ＩＤ＃５０〜＃５１に停止指令情報が送信されてい
れば、移動体５Ａ側では徐行指令を発生し、移動体５Ｂ
側では走行の停止指令を発生する。指令情報が逆の場合
は、移動体５Ａ側では走行停止指令を発生し、移動体５
Ｂ側では徐行指令を発生する。これにより、移動体５Ａ
と５Ｂの出会い頭の衝突を回避できる。
【００２９】また、地上装置１０は、それまで移動体情
報を受信していた例えば移動体５Ａと所定時間通信不能
になった場合、移動体５Ａの通信機能故障と判断し、移
動体情報記憶部１３に記憶されている通信不能以前の移
動体５Ａの速度及び走行方向情報に基づいて、移動体５
Ａが存在する可能性のあるブロックを推定する。この場
合、移動体５Ａが存在する可能性のあるブロックとして
位置ＩＤ＃３９、＃４０を推定する。そして、図５に示
すように受信情報を移動体側にブロードキャストする際
に、両ブロックの位置ＩＤ＃３９、＃４０に警告を示す
情報を付加する。これにより、位置ＩＤ＃４９のブロッ
クの移動体５Ｂは、位置ＩＤ＃３９、＃４０の警告情報
を受信して、位置ＩＤ＃３９或いは位置ＩＤ＃４０のブ
ロックに通信不能になった移動体５Ａが存在することを
位置ＩＤ＃４０の交差点ブロックに進入する以前に知る
ことができ、未然に衝突を回避できる。尚、出会い頭の
衝突が生じる交差点ブロックの位置ＩＤ＃４０だけに警
告情報を付加するようにしてもよい。
報を受信していた例えば移動体５Ａと所定時間通信不能
になった場合、移動体５Ａの通信機能故障と判断し、移
動体情報記憶部１３に記憶されている通信不能以前の移
動体５Ａの速度及び走行方向情報に基づいて、移動体５
Ａが存在する可能性のあるブロックを推定する。この場
合、移動体５Ａが存在する可能性のあるブロックとして
位置ＩＤ＃３９、＃４０を推定する。そして、図５に示
すように受信情報を移動体側にブロードキャストする際
に、両ブロックの位置ＩＤ＃３９、＃４０に警告を示す
情報を付加する。これにより、位置ＩＤ＃４９のブロッ
クの移動体５Ｂは、位置ＩＤ＃３９、＃４０の警告情報
を受信して、位置ＩＤ＃３９或いは位置ＩＤ＃４０のブ
ロックに通信不能になった移動体５Ａが存在することを
位置ＩＤ＃４０の交差点ブロックに進入する以前に知る
ことができ、未然に衝突を回避できる。尚、出会い頭の
衝突が生じる交差点ブロックの位置ＩＤ＃４０だけに警
告情報を付加するようにしてもよい。
【００３０】以上のように、移動体が走行する走行路を
複数のブロックに細分化し、各ブロックに位置ＩＤを割
り当て、各移動体が存在するブロックの位置ＩＤを情報
識別用のＩＤとして用いて移動体−地上間で情報を通信
することにより、各移動体に固有のＩＤを設定すること
なく情報の識別が可能となる。従って、移動体の搭載装
置を交換する場合でも、ＩＤの初期設定作業をしなくて
済み、システムの運用上の使い勝ってがよい。また、各
移動体側で衝突可能性の有無等の判断処理が可能である
ので、地上装置１０側のデータ処理作業を簡素化でき、
地上装置１０の負担が軽減できる。
複数のブロックに細分化し、各ブロックに位置ＩＤを割
り当て、各移動体が存在するブロックの位置ＩＤを情報
識別用のＩＤとして用いて移動体−地上間で情報を通信
することにより、各移動体に固有のＩＤを設定すること
なく情報の識別が可能となる。従って、移動体の搭載装
置を交換する場合でも、ＩＤの初期設定作業をしなくて
済み、システムの運用上の使い勝ってがよい。また、各
移動体側で衝突可能性の有無等の判断処理が可能である
ので、地上装置１０側のデータ処理作業を簡素化でき、
地上装置１０の負担が軽減できる。
【００３１】尚、移動体の走行管理領域が本実施形態の
ように制限される場合には、走行管理領域を本実施形態
のように周囲と仕切って出入口を設け、移動体が走行管
理領域内に進入する以前に移動体の送受信機能をチェッ
クして、送受信機能が正常な移動体のみ走行管理領域へ
の進入を許可する構成とするとよい。本発明のシステム
は、物流基地内の移動体走行だけでなく、工場内の移動
体走行、鉄道車両の走行、通常道路における移動体走行
等の管理にも適用できることは言うまでもない。
ように制限される場合には、走行管理領域を本実施形態
のように周囲と仕切って出入口を設け、移動体が走行管
理領域内に進入する以前に移動体の送受信機能をチェッ
クして、送受信機能が正常な移動体のみ走行管理領域へ
の進入を許可する構成とするとよい。本発明のシステム
は、物流基地内の移動体走行だけでなく、工場内の移動
体走行、鉄道車両の走行、通常道路における移動体走行
等の管理にも適用できることは言うまでもない。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
移動体位置を位置ＩＤで特定できるので、その位置ＩＤ
を移動体情報識別用ＩＤとして用いて地上側と通信する
ことにより移動体情報の識別が可能となる。従って、各
移動体の搭載装置に固有のＩＤを設定する必要がなくな
り、ＩＤ設定の手間が省ける。
移動体位置を位置ＩＤで特定できるので、その位置ＩＤ
を移動体情報識別用ＩＤとして用いて地上側と通信する
ことにより移動体情報の識別が可能となる。従って、各
移動体の搭載装置に固有のＩＤを設定する必要がなくな
り、ＩＤ設定の手間が省ける。
【００３３】また、移動体側で通信機能の正常／異常の
判定や衝突可能性の判定等を行うことにより、地上装置
側のデータ処理の負担を軽減できる。
判定や衝突可能性の判定等を行うことにより、地上装置
側のデータ処理の負担を軽減できる。
【図１】本発明の一実施形態を示す全体構成図
【図２】同上実施形態の地上装置の構成図
【図３】同上実施形態の車載装置の構成図
【図４】移動体側からの情報送信形態の一例を示す図
【図５】地上装置側からの情報送信形態の一例を示す図
【図６】移動体の処理装置の動作を説明するフローチャ
ート
ート
【図７】地上装置との通信に基づく移動体の処理装置の
動作を説明するフローチャート
動作を説明するフローチャート
１ 走行管理領域
３ 走行路
５Ａ，５Ｂ 移動体
１０ 地上装置
２０ 車載装置
２１ 送受信器
２２ ＧＰＳ装置
２４ データ記憶部
２５ 処理装置
＃１〜Ｗ５５ 位置ＩＤ
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ０４Ｂ 7/26 １０６Ａ
(72)発明者 白井 稔人
埼玉県久喜市大字江面字大谷1836番１ 日
本信号株式会社久喜事業所内
Ｆターム(参考） 3F022 AA15 EE09 JJ11 LL05 MM07
MM52 MM68 MM69 MM70 NN38
NN41
5H180 AA01 AA27 BB04 CC12 FF05
FF27 LL04 LL06 LL09 LL15
5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06
DD07 DD15 GG14 KK08 LL03
LL07 LL08 LL11 LL12 LL14
LL15 MM05
5K067 AA34 BB36 CC04 CC14 DD17
EE02 EE10 HH22 HH23 JJ52
JJ56
Claims (8)
- 【請求項１】複数の移動体と地上装置間で移動体情報を
通信して移動体間の衝突を回避する衝突回避システムで
あって、 前記移動体が、情報を送受信するための送受信部と、自
身の位置を検出する位置検出部と、検出された位置デー
タを当該位置データが属する走行領域に予め割り当てら
れた位置ＩＤに変換する位置ＩＤ変換部とを備え、 前記位置ＩＤを移動体情報識別用ＩＤとして用いて、複
数の移動体と地上装置間で前記移動体情報を通信する構
成としたことを特徴とする衝突回避システム - 【請求項２】前記地上装置は、移動体の走行管理領域に
割り当てられた全ての位置ＩＤを送信し、応答した移動
体からの移動体情報を受信すると、全ての位置ＩＤとそ
の移動体情報を全ての移動体に対して送信する構成と
し、 前記移動体は、自身の位置する走行領域を示す位置ＩＤ
を受信すると自身の位置ＩＤを付加して移動体情報を送
信し、その後、前記地上装置から送信される前記全ての
移動体情報から自身の位置ＩＤに付加された移動体情報
を受信し、自身の送信移動体情報と受信移動体情報が不
一致のときに通信異常と判定する構成とした請求項１に
記載の衝突回避システム。 - 【請求項３】移動体は、前記走行管理領域に割り当てら
れた全ての位置ＩＤの位置関係を示す地図データを有
し、前記地図データに基づいて衝突の可能性のある位置
ＩＤを特定し、前記地上装置から送信される前記全ての
移動体情報から前記特定した位置ＩＤの移動体情報を受
信し、受信した特定位置ＩＤの移動体情報に基づいて衝
突するか否かを判定する構成とした請求項２に記載の衝
突回避システム。 - 【請求項４】前記移動体情報は、移動体の速度、走行方
向の情報を含み、速度及び走行方向に基づいて衝突する
か否かを判定する構成である請求項３に記載の衝突回避
システム。 - 【請求項５】前記地上装置は、前記走行管理領域に割り
当てられた全ての位置ＩＤの位置関係を示す地図データ
を有し、前記地図データに基づいて互いに交差する走行
路のいずれか一方の走行路に割り当てられた位置ＩＤに
進行指令情報を付加して送信し、他方の走行路に割り当
てられた位置ＩＤに停止指令情報を付加して送信する構
成である請求項２〜４のいずれか１つに記載の衝突回避
システム。 - 【請求項６】前記地上装置は、移動体からの通信が停止
したとき、通信停止以前に受信された移動体情報に基づ
いて、移動体が存在する可能性のある走行領域の少なく
とも交差点領域に割り当てられた位置ＩＤに警告情報を
付加して送信する構成である請求項３〜５のいずれか１
つに記載の衝突回避システム。 - 【請求項７】前記地上装置は、前方の交差点領域を含め
てその間に存在する走行領域に割り当てられた全ての位
置ＩＤに警告情報を付加して送信する構成である請求項
６に記載の衝突回避システム。 - 【請求項８】前記位置ＩＤは、移動体の走行管理領域を
複数のブロックに分割し、各ブロックに互いに異なるよ
う割り当てる請求項１〜７のいずれか１つに記載の衝突
回避システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001367751A JP3863012B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 衝突回避システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001367751A JP3863012B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 衝突回避システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003168199A true JP2003168199A (ja) | 2003-06-13 |
| JP3863012B2 JP3863012B2 (ja) | 2006-12-27 |
Family
ID=19177454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001367751A Expired - Fee Related JP3863012B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 衝突回避システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3863012B2 (ja) |
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- 2001-11-30 JP JP2001367751A patent/JP3863012B2/ja not_active Expired - Fee Related
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