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ES1222444U - Sistema de seguridad - Google Patents

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ES1222444U
ES1222444U ES201831762U ES201831762U ES1222444U ES 1222444 U ES1222444 U ES 1222444U ES 201831762 U ES201831762 U ES 201831762U ES 201831762 U ES201831762 U ES 201831762U ES 1222444 U ES1222444 U ES 1222444U
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Abstract

1. Sistema de seguridad (1) para el monitoreo de un área bidimensional de monitoreo (A), que comprende: - al menos una pareja de telecámaras (T1, T2) configuradas para adquirir, mediante estereovisión, imágenes tridimensionales de objetos colocados arriba de por lo menos un área bidimensional de tránsito (AT) y por lo menos un área bidimensional operativa (AO), dicha área de tránsito (AT) y dicha área operativa (AO) definiendo en su conjunto el área bidimensional de monitoreo (A); - una unidad de procesamiento (2) conectada operativamente a dichas telecámaras (T1, T2) y configurada para elaborar dichas imágenes tridimensionales de modo de determinar, proyectado en dicha área bidimensional de monitoreo (A), un recorrido de un cuerpo móvil dentro de dicha área de monitoreo (A) y configurada para emitir una señal (S), dicho recorrido presentando una porción inicial, correspondiente a la entrada de dicho cuerpo móvil en el área de monitoreo (A), y una porción terminal, correspondiente a la salida de dicho cuerpo móvil del área de monitoreo (A); dicha unidad de procesamiento (2) estando configurada para emitir dicha señal (S) cuando la porción terminal de dicho recorrido del cuerpo móvil está dispuesta dentro del área operativa (AO).

Description

DESCRIPCION
Sistema de seguridad
La presente invencion se refiere a un sistema de seguridad, en particular a un sistema de seguridad para areas proximales a maquinas de elaboration.
En ambito industrial se conocen distintos sistemas para supervisar areas proximales a maquinas herramientas.
Estos sistemas de seguridad recubren un papel de suma importancia en las realidades industriales donde hay maquinarias provistas de organos cuyo movimiento podria ser peligroso para el personal.
En particular su empleo contribuye a incrementar la seguridad en el ambito laboral.
Este tipo de sistemas de seguridad permite reconocer la position de los operadores dentro de un area de monitoreo activando eventuales alarmas en el caso que la posicion de los operadores no sea consona con las normas de seguridad preestablecidas.
Los sistemas de la tecnica conocida presentan varios problemas por lo que concierne al reconocimiento del operador en la zona de trabajo y a menudo este hecho se traduce en alarmas no deseadas ya que comportan paradas de maquina y reducen la productividad general.
Desde hace mucho tiempo existe la necesidad de disponer de un sistema de monitoreo provisto de una gran precision para la identification del operador y de una elevada eficiencia para la gestion de las alarmas, de modo de minimizar, de ser posible anular, que surjan alarmas no deseadas.
En particular un esmerado control de las alarmas conlleva, gracias a una reduction de las paradas de maquina debidas a falsas alarmas, un aumento de la productividad del sistema.
Por lo tanto, un objetivo de la presente invencion es el de obviar estos inconvenientes a traves de la realizacion de un sistema de seguridad con elevada eficiencia y fiabilidad.
De conformidad con la invencion, dicho objetivo se logra mediante un sistema de seguridad que comprende las caracteristicas tecnicas expuestas en una o varias de las reivindicaciones anexas.
De conformidad con la presente invencion se propone un sistema de seguridad segun las reivindicaciones anexas.
Las caracteristicas tecnicas de la invencion, segun dichos objetivos, estan expuestas claramente en las reivindicaciones descritas mas adelante, y las ventajas de la misma se pondran aun mas de manifiesto en la description detallada que sigue, hecha con referencia a los dibujos anexos, que representan una forma de realizacion puramente ejemplificadora y no limitativa, en los cuales:
- la figura 1 muestra una vista esquematica del sistema de monitoreo de una maquina herramienta;
- la figura 2 muestra una vista esquematica del sistema de monitoreo de una maquina herramienta segun una forma de realizacion particular;
- la figura 3 muestra una vista esquematica de un operador sujeto al funcionamiento del sistema de seguridad segun una forma de realizacion de la presente invencion.
Haciendo referencia a las figuras anexas, con el numero 1 se ha indicado un sistema de seguridad en su totalidad, preferiblemente un sistema de seguridad para una maquina herramienta (M).
El sistema de seguridad (1) de la presente invencion comprende al menos dos telecamaras (T1 y T2) configuradas para adquirir imagenes 3D, mediante una vision estereoscopica, representativas de objetos colocados arriba de un area (bidimensional o sea una superficie bidimensional) de monitoreo (A).
Aun mas preferiblemente un cabezal de vision (TV1) esta configurado para soportar la por menos una pareja de telecamaras (T1 y T2).
Preferiblemente, el area de monitoreo (A) esta configurada con una forma rectangular.
El area de monitoreo (A) comprende un area de transito (AT) y un area operativa (AO).
Preferiblemente, el area de transito (AT) y el area operativa (AO) son confinantes entre si.
El area de monitoreo (A) esta delimitada, al menos en parte, por un borde de transito (BT) y por un borde operativo (BO), en comun con el area de transito (AT) y el area operativa (AO) respectivamente.
Preferiblemente, de conformidad con una forma de realization, el area operativa (AO) esta dispuesta, al menos en parte, adyacente a la maquina herramienta (M).
Aun mas preferiblemente, el area operativa (AO) es apta para alojar, al menos en parte, un cabezal operativo movil (T) de la maquina herramienta (M).
Preferiblemente, el cabezal movil (T) puede montar una o varias herramientas de maquinado.
En particular el borde operativo (BO) esta enfrentado, al menos en parte, a la maquina herramienta (M).
Preferiblemente al menos un primer tramo del borde operativo (BO) se extiende por toda la longitud de la maquina herramienta (M).
Aun mas preferiblemente, el borde operativo (BO) comprende al menos un segundo tramo que se extiende en alejamiento de la maquina herramienta (M).
En particular el borde operativo (BO) esta dispuesto, al menos en parte, del lado opuesto del area de monitoreo (A) con respecto al borde de transito (BT).
La presente invention comprende una unidad de procesamiento (2) conectada operativamente a las telecamaras (T1 y T2), configurada para procesar las imagenes tridimensionales adquiridas de modo de determinar, proyectado en dicha area bidimensional de monitoreo (A), un recorrido (P) de un cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A).
La unidad de procesamiento (2), ademas, esta configurada para emitir una senal (S) bajo ciertas condiciones / estados, como se explicara mejor a continuation. El recorrido presenta una porcion inicial, correspondiente a la entrada de dicho cuerpo movil en el area de monitoreo (A), y una portion terminal, correspondiente a la salida de dicho cuerpo movil del area de monitoreo (A).
De conformidad con la invention, dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para emitir dicha senal (S) cuando la porcion terminal de dicho recorrido del cuerpo movil se halla dentro del area operativa (AO).
Notese que con la expresion «porcion terminal» se entiende la parte terminal del recorrido, correspondiente a la salida del cuerpo movil identificado desde el area (A) sujeta a monitoreo (desde el conjunto definido por el area de transito (AT) y el area operativa AO)).
Notese que con la expresion «porcion inicial» se entiende la parte inicial del recorrido (P), correspondiente a la entrada del cuerpo movil identificado en el area (A) sujeta a monitoreo.
Generalmente, el cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A) es el cuerpo de una persona que debe trabajar dentro de la misma area de monitoreo (A).
Ventajosamente, con el objetivo de identificar con mayor seguridad y fiabilidad la presencia de una persona, y distinguirla de otros objetos, dentro de la unidad de procesamiento (2) se implementan algunas tecnicas / configuraciones.
Mas exactamente, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para:
- analizar diferencias en las imagenes tridimensionales de dichas al menos dos telecamaras (T1, T2) para obtener un mapa de distancias de cada pixel con respecto a un sistema de referencia preestablecido,
- filtrar el mapa de distancias para distinguir objetos con una altura con respecto al pavimento inferior a un primer valor preestablecido de objetos con una altura con respecto al pavimento superior a un segundo (pero que puede ser tambien coincidente con el primero) valor preestablecido.
Ventajosamente, de este modo es posible monitorear objetos a una altura preestablecida (excluyendo, porejemplo, objetos demasiado bajos).
Preferiblemente, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar, en dichas imagenes tridimensionales adquiridas, conjuntos de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A).
Preferiblemente, dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar, en dichas imagenes tridimensionales adquiridas, conjuntos de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A).
Dichos conjuntos de puntos preferiblemente vienen proyectados en dicha area bidimensional de monitoreo (A).
Preferiblemente, dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para filtrar dichos conjuntos de puntos en base a una de sus extensiones.
Preferiblemente, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para localizar, en dichos conjuntos de puntos filtrados en base a una de sus extensiones, al menos un primer conjunto y un segundo conjunto que satisfacen una relacion reciproca espacial preestablecida.
Preferiblemente, la relacion reciproca espacial preestablecida viene definida por una condicion de distancia de dichos primer conjunto y segundo conjunto.
Preferiblemente, la relacion reciproca espacial preestablecida esta definida por una condicion de distancia de dichos primer conjunto y segundo conjunto inferior o igual a un valor de distancia preestablecido.
Preferiblemente, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar los conjuntos de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A) mediante dicha filtracion del mapa de distancias efectuada para distinguir objetos con una altura con respecto al pavimento inferior a un valor preestablecido de objetos con una altura con respecto al pavimento superior a dicho valor preestablecido. En otras palabras, los conjuntos de puntos son los conjuntos derivados como consecuencia de la filtracion del mapa de distancias.
De conformidad con una forma de realization particular, mostrada por ejemplo en la figura 1, la unidad de procesamiento (2) esta integrada en el cabezal de vision (TV1).
El cabezal de vision (TV1) comprende un soporte (preferiblemente en forma caja) y elementos de apoyo al pavimento.
Opcionalmente, segun otro aspecto el sistema de seguridad (1) comprende, ademas, una unidad de senalizacion (3), conectada operativamente a la unidad de procesamiento (2) y configurada para emitir una senalizacion (S).
Preferiblemente, dicha unidad de senalizacion (3) funciona como interfaz entre la unidad de procesamiento (2) y la unidad de control (por ejemplo) de la maquina (M).
La unidad de senalizacion (3) esta configurada para emitir una senalizacion (S) en base a la senal emitida por dicha unidad de procesamiento (2), donde dicha senalizacion (S) comprende una o varias de las siguientes senales: senal luminosa, senal sonora, senal electrica, senal electromagnetica, senal magnetica.
De conformidad con una forma de realizacion especial, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para enviar una senal informativa a un ordenador o a una unidad de control de la maquina (M) (por ejemplo, un controlador logico programable).
De este modo la senal de la unidad de procesamiento (2) puede alcanzar a operadores en zonas de trabajo separadas del area de monitoreo (A) o, ventajosamente, puede ser integrada en funcionalidades de programas de maquina automaticos (que pueden, por ejemplo, detener, aminorar la velocidad, parar momentaneamente la maquina (M)).
Preferiblemente, la unidad de senalizacion (3) esta integrada en el cabezal de vision (TV1).
En particular, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para emitir una senal (S) (por ejemplo, a una unidad de control de la maquina) cuando la porcion terminal de dicho recorrido del cuerpo movil se halla dentro del area operativa (AO).
En otros terminos, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para emitir una senal (S) (por ejemplo, a una unidad de control de la maquina) cuando dicho cuerpo movil identificado sale del area operativa (AO), sin entrar en el area de transito (AT).
Notese que el recorrido del cuerpo movil, trazado por el sistema, presenta una porcion inicial (o un inicio), una porcion central y una porcion terminal (o fin). El cuerpo movil antes de la porcion inicial y despues de la porcion terminal se halla fuera del area monitoreada (A), es decirfuera de ambas areas, operativa (AO) y de transito (AT).
Notese que el recorrido del cuerpo movil esta determinado por un subseguirse de posiciones (proyectadas en el area bidimensional de monitoreo (A)) asumidas a lo largo del tiempo.
Notese que, segun lo descrito con anterioridad, si el cuerpo movil sale del area monitoreada (A) directamente del area operativa (AO) sin transitar por el area de transito (AT) o entrar en esta ultima se emitira una senal. Ello constituye una condition peligrosa para un utilizadorde la maquina, ya que el utilizador deja de ser monitoreado por el sistema de seguridad y podria haberse acercado demasiado a la maquina (M). De manera ventajosa, esta condicion se evita gracias al empleo del sistema de seguridad.
Si, en cambio, el operador (cuerpo movil) sale del area de transito (AT) (o la porcion terminal del recorrido esta dispuesta dentro de dicha area de transito (AT)) no viene emitida ninguna senal o viene emitida una senal de otro tipo. Esta condicion constituye una condicion segura, ya que el usuario sale de la region o area de monitoreo (A) desde una zona distal con respecto a la maquina.
Notese que, preferiblemente, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para permitir una programacion o una definition del area de monitoreo (A), en particular seleccionar el area de transito (AT) y el area operativa (AO).
Preferiblemente un tramo inicial del recorrido (P) del cuerpo dentro del area de monitoreo (A) pasa a traves del borde de transito (BT).
En otros terminos, el sistema de seguridad (1) esta configurado para identificar la presencia de un cuerpo dentro del area de monitoreo (A), determinar su recorrido (P) dentro del area de monitoreo (A) y generar una senal (S) en base a las espedficas condiciones definidas por el utilizador (en particular en base a la posicion de salida del utilizador o cuerpo movil con respecto al area definida operativa (AO)).
Preferiblemente el recorrido (P) del cuerpo dentro del area de monitoreo (A) puede comprender el pasaje, incluso repetido, desde el area operativa (AO) al area de transito (AT) y viceversa.
Esa condicion no es critica a los efectos de la seguridad del sistema.
Por lo tanto, en general en esa condicion no viene emitida la senal (S).
Dicha senal (S) puede ser utilizada por la maquina (M) segun varias modalidades, por ejemplo para detener la maquina (M) o para aminorar la velocidad de la misma maquina (M).
Segun otro aspecto, el sistema de seguridad (1) genera una senal (S) en el caso que el recorrido determinado por la unidad de procesamiento (2) pasa a traves del borde operativo (BO) o cuando la porcion terminal del recorrido del cuerpo movil esta dentro del area operativa (AO).
Segun una forma de realization especial, a trtulo ejemplificador, pero no limitativo, segun lo representado en la figura 3, la unidad de procesamiento (2) esta configurada para determinar la presencia de una persona dentro del area de monitoreo (A) usando un algoritmo de calculo.
En la practica, el algoritmo permite discriminar una persona de otros objetos.
Ese algoritmo viene configurado para analizar especiales multitudes de pixeles, denominados clusters o conjuntos, presentes en las imagenes adquiridas por la al menos una telecamara.
Preferiblemente viene efectuada una reconstruction 3D a partir de las dos imagenes adquiridas por las dos telecamaras (T1, T2).
En particular el algoritmo de calculo identifica los conjuntos de interes comparando los conjuntos a analizar con modelos caracteristicos.
De manera ventajosa los conjuntos de interes son representativos de una pierna de una persona.
El algoritmo de calculo viene configurado, preferiblemente, para determinar el centroide de los conjuntos identificados.
Con centroide, o centro geometrico, de una figura se entiende la position media de todos sus puntos, es decir la media aritmetica de las posiciones de cada uno de ellos.
En particular el algoritmo viene configurado para calcular las distancias que median entre los centroides de dos conjuntos consecutivos.
De manera ventajosa, el algoritmo de calculo identifica la presencia de una persona cuando la distancia entre los centroides de dos conjuntos consecutivos es inferior a una distancia preestablecida, por ejemplo preferiblemente inferior a 85 centimetros (aun mas preferiblemente inferior a 75 centimetros).
Segun otro aspecto, el algoritmo de calculo identifica la presencia de una persona cuando la distancia entre los centroides de dos conjuntos consecutivos esta comprendida en un intervalo preestablecido (por ejemplo, entre 60 y 85 cm).
Dicha condition permite identificar la presencia de una persona, discriminandola de otros objetos.
Una vez identificada la presencia de una persona dentro del area de monitoreo (A), la unidad de procesamiento (2) elabora (o sea determina, a lo largo del tiempo) su recorrido «P» y, en caso de necesidad, envia una senal y/o un mando a la unidad de senalizacion (3) en funcion de lo definido por el utilizador.
De conformidad con una forma de realization especial como, por ejemplo, la representada en la figura 2, el sistema de seguridad (1) comprende dos cabezales de vision (TV1, TV2), cada uno configurado para soportar al menos dos telecamaras (T1 y T2; T3 y T4).
Preferiblemente, dichos dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan conectados operativamente (funcional o electricamente) entre ellos.
Cada cabezal de vision (TV1, TV2) comprende al menos dos telecamaras (T1 y T2; T3 y T4) aptas para adquirir imagenes estereoscopicas de los objetos colocados arriba del area bidimensional de monitoreo (A).
Preferiblemente, dichos al menos dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan dispuestos en lados opuestos del area de monitoreo (A).
Preferiblemente, dichos al menos dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan dispuestos enfrentados entre si.
Preferiblemente, las dos parejas de telecamaras (T1 y T2; T3 y T4) estan colocadas en posiciones contrapuestas con respecto al area de monitoreo (A).
Preferiblemente, los dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan dispuestos, al menos en parte, de frente a una portion del borde operativo (BO).
En particular, las parejas de telecamaras (T1 y T2; T3 y T4) de los dos cabezales de vision (TV1, TV2) captan imagenes tridimensionales, mediante estereoscopia, de objetos dispuestos arriba del area a monitorear (A) a traves de dos recorridos opticos diferentes y estan conectadas operativamente a la unidad de procesamiento (2). Ventajosamente, ello permite reconstruir imagenes 3D de los objetos dispuestos arriba del area objeto de monitoreo (A).
En general, pero no obligatoriamente, a tal objeto se efectua una calibration previa con correspondientes marcadores dispuestos en posiciones preestablecidas o una configuration electronica de las unidades de procesamiento (2) (ingreso de parametros representativos de la position del area (A) en cada unidad de procesamiento (2)).
La unidad de procesamiento (2) permite definir (o esta configurada para permitir definir) la geometria del area de transito (AT) y del area operativa (AO).
Preferiblemente, dichas areas, de transito (AT) y operativa (AO), son areas fijas, es decir estaticas con respecto al bastidorde la maquina herramienta (M).
Asimismo, la unidad de procesamiento (2) permite definir areas dinamicas (AD1, AD2), denominadas areas moviles, cuya geometria se desarrolla alrededor del cabezal operativo movil (T) y lo sigue durante sus movimientos.
La unidad de procesamiento (2) permite configurar, incluso individualmente, la geometria y la dimension de cada area segun las exigencias del usuario.
En particular, la unidad de procesamiento (2) permite configurar las areas admitidas o inhibidas a la presencia de operadores.
Asimismo, la unidad de procesamiento (2) viene configurada para generar una serial (de alarma) en el caso que se detecte la presencia de un cuerpo en una de las areas inhibidas a la presencia de operadores.
Asimismo, el sistema de seguridad (1) comprende medios de sosten (o elementos de apoyo al pavimento) configurados para sostener los cabezales de vision (TV1 y TV2). Preferiblemente los medios de sosten estan configurados para permitir el movimiento de los cabezales de vision (TV1 y TV2).
Preferiblemente, los medios de sosten comprenden un dispositivo de apoyo al pavimento como, por ejemplo, una pluralidad de elementos de apoyo al pavimento.
En particular los cabezales de vision (TV1, TV2) estan asociados a una fuente de iluminacion que permite iluminar al menos una parte del area de monitoreo (A) (en el caso que fuera necesario, por ejemplo en situaciones de escasa visibilidad dentro del area de monitoreo (A)).
Aun mas preferiblemente, la fuente de iluminacion comprende dispositivos de iluminacion de tipo LED (Light Emitting Diode).
Por ende, notese que la presente invention logra el objetivo propuesto poniendo a disposition del usuario un sistema de seguridad (1) de un area de monitoreo (A) que garantiza elevados estandares de seguridad y permite un elevado nivel de personalization de las configuraciones.
Este objetivo se logra gracias a la introduction de una unidad de procesamiento (2) en condiciones de determinar el recorrido de un cuerpo dentro del area de monitoreo (A).
De este modo la unidad de procesamiento (2) en el caso que el recorrido (P) del cuerpo dentro del area (A) no respete los requisitos preestablecidos / las condiciones preestablecidas, genera una senal (S).
Ventajosamente, el sistema de procesamiento (2) le permite al usuario configurar esmeradamente las peculiaridades del recorrido (P) que un cuerpo puede cumplir dentro del area de monitoreo (A) e inhibir la salida desde algunas porciones del area de monitoreo (A) gracias a su extraordinaria flexibilidad.
Ventajosamente la presencia de una unidad de senalizacion (3) puede permitir una rapida senalizacion (y/o una interconexion con otros dispositivos electronicos) de eventuales anomalias de los recorridos trazados.
Ventajosamente la introduccion de un cabezal de vision (TV1) permite sostener la telecamara y ubicarla en la position mas apropiada para un eficiente funcionamiento del sistema de seguridad (1).
Ventajosamente la introduccion de un segundo cabezal de vision (TV2) permite resolver el problema de las zonas de sombra generadas por los objetos que hay dentro del area de monitoreo (A) o por los obstaculos de las maquinarias cuando estas vienen filmadas desde un unico punto de vista, permitiendo as^ obtener en todo momento una visual completa de toda el area de monitoreo (A).
Ademas, la introduction de un sistema de iluminacion conectado operativamente al cabezal de vision (TV1, TV2) garantiza una mayor eficiencia del sistema de seguridad (1) y aumenta la seguridad de los operadores cuando se hallan dentro del area de monitoreo (A).

Claims (25)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de seguridad (1) para el monitoreo de un area bidimensional de monitoreo (A), que comprende:
- al menos una pareja de telecamaras (T1, T2) configuradas para adquirir, mediante estereovision, imagenes tridimensionales de objetos colocados arriba de por lo menos un area bidimensional de transito (AT) y por lo menos un area bidimensional operativa (AO), dicha area de transito (AT) y dicha area operativa (AO) definiendo en su conjunto el area bidimensional de monitoreo (A);
- una unidad de procesamiento (2) conectada operativamente a dichas telecamaras (T1, T2) y configurada para elaborar dichas imagenes tridimensionales de modo de determinar, proyectado en dicha area bidimensional de monitoreo (A), un recorrido de un cuerpo movil dentro de dicha area de monitoreo (A) y configurada para emitir una senal (S), dicho recorrido presentando una porcion inicial, correspondiente a la entrada de dicho cuerpo movil en el area de monitoreo (A), y una porcion terminal, correspondiente a la salida de dicho cuerpo movil del area de monitoreo (A);
dicha unidad de procesamiento (2) estando configurada para emitir dicha senal (S) cuando la porcion terminal de dicho recorrido del cuerpo movil esta dispuesta dentro del area operativa (AO).
2. Sistema de seguridad segun la reivindicacion precedente, donde dicha area de transito (AT) colinda con dicha area operativa (AO).
3. Sistema de seguridad segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde dicha area operativa (AO) esta dispuesta, al menos en parte, adyacente a una maquina herramienta (M).
4. Sistema de seguridad segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde dicha area de monitoreo (A) y dicha area operativa (AO) estan delimitadas, al menos en parte, por un borde operativo (BO) que no delimita dicha area de transito (AT).
5. Sistema de seguridad segun la reivindicacion precedente, donde el borde operativo (BO) esta enfrentado, al menos en parte, a la maquina herramienta (M).
6. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 4, donde al menos un primer tramo del borde operativo (BO) se extiende por toda la longitud de la maquina herramienta (M).
7. Sistema de seguridad segun la reivindicacion precedente, donde dicho borde operativo (BO) comprende dicho primer tramo y al menos un segundo tramo que se extiende en alejamiento de dicha maquina herramienta (M).
8. Sistema de seguridad, segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde la forma del area de monitoreo (A) es rectangular.
9. Sistema de seguridad segun una o varias de las reivindicaciones precedentes, que comprende una unidad de senalizacion (3) conectada operativamente a dicha unidad de procesamiento (2) y configurada para emitir una senalizacion (S) en base a la senal emitida por dicha unidad de procesamiento (2), donde dicha senalizacion (S) comprende una o varias de las siguientes senales: senal luminosa, senal sonora, senal electrica, senal electromagnetica, senal magnetica.
10. Sistema de seguridad segun una o varias de las reivindicaciones precedentes, que comprende una pluralidad de parejas de telecamaras (T1 y T2; T3 y T4), configuradas para adquirir, mediante estereovision, imagenes tridimensionales de objetos colocados arriba de al menos un area bidimensional de transito (AT) y de al menos un area bidimensional operativa (AO), cada una de dichas parejas de telecamaras (T1 y T2; T3 y T4) estando configurada para adquirir, mediante estereovision, imagenes tridimensionales de objetos colocados arriba de al menos una parte del area bidimensional de transito (AT) y de al menos una parte del area bidimensional operativa (AO), dicha pluralidad de parejas (T1 y T2; T3 y T4) de telecamaras estando conectadas operativamente a dicha unidad de procesamiento (2).
11. Sistema de seguridad segun una o varias de las reivindicaciones precedentes, que comprende un cabezal de vision (TV1) configurado para soportar dicha al menos una pareja de telecamaras (T1 y T2).
12. Sistema de seguridad segun la reivindicacion anterior, donde el cabezal de vision (TV1) comprende elementos de apoyo al pavimento.
13. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 11 o 12, que comprende al menos dos cabezales de vision (TV1, TV2) conectados operativamente entre si, donde cada cabezal de vision (TV1, TV2) comprende al menos una pareja de telecamaras (T1 y T2; T3 y T4) aptas para adquirir imagenes estereoscopicas de eventuales objetos colocados arriba del area bidimensional de monitoreo (A).
14. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 13, donde dichos al menos dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan dispuestos en lados opuestos del area de monitoreo (A).
15. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 13 o 14, donde dichos al menos dos cabezales de vision (TV1, TV2) estan dispuestos enfrentados entre si.
16. Sistema de seguridad segun una o varias de las reivindicaciones precedentes, que comprende al menos una fuente de iluminacion configurada para iluminar al menos una parte de dicha area de monitoreo (A).
17. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 16, donde dicha fuente de iluminacion comprende al menos un LED.
18. Sistema de seguridad segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde la unidad de procesamiento (2) esta configurada para:
- analizar diferencias que hay en las imagenes tridimensionales de dicha al menos una pareja de telecamaras (T1, T2) para obtener un mapa de distancias de cada pixel con respecto a un sistema de referencia preestablecido,
- filtrar el mapa de distancias para distinguir objetos con una altura, con respecto al pavimento, inferior a un valor preestablecido de objetos con una altura, con respecto al pavimento, superior a dicho valor preestablecido.
19. Sistema de seguridad segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar, en dichas imagenes tridimensionales adquiridas, conjuntos (clusters) de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A).
20. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 19, donde dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar, en dichas imagenes tridimensionales adquiridas, conjuntos de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A), dichos conjuntos de puntos siendo proyectados en dicha area bidimensional de monitoreo (A).
21. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 19 o 20, donde dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para filtrar dichos conjuntos de puntos en base a una de sus extensiones.
22. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 21, donde dicha unidad de procesamiento (2) esta configurada para localizar, en dichos conjuntos de puntos filtrados en base a una de sus extensiones, al menos un primer conjunto y un segundo conjunto que satisfacen una relacion reciproca espacial preestablecida.
23. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 22, donde la relacion reciproca espacial preestablecida viene definida por una condition de distancia entre dichos primer conjunto y segundo conjunto.
24. Sistema de seguridad segun la reivindicacion 22, donde la relacion reciproca espacial preestablecida viene definida por una condicion de distancia entre dichos primer conjunto y segundo conjunto inferior o igual a un valor de distancia preestablecido.
25. Sistema de seguridad segun una cualquiera de las reivindicaciones de 19 a 24 y la reivindicacion 18, donde la unidad de procesamiento (2) esta configurada para identificar los conjuntos de puntos representativos del cuerpo movil dentro del area de monitoreo (A) mediante dicha filtration del mapa de distancias efectuada para distinguir objetos con una altura, con respecto al pavimento, inferior a un valor preestablecido de objetos con una altura, con respecto al pavimento, superior a dicho valor preestablecido.
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