DE29907065U1

DE29907065U1 - Device for inductive front edge identification of driverless vehicles

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Publication number: DE29907065U1
Application number: DE29907065U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-04-21
Filing date: 1999-04-21
Publication date: 1999-07-15
Anticipated expiration: 2009-04-22

Description

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-1-Beschreibung -1-Description

Vorrichtung zur induktiven Stirnkanten-Identifikation fahrerloser FahrzeugeDevice for inductive front edge identification of driverless vehicles

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Stirnkanten-Identifikation, zur Unterscheidung der Vorderkanten und Hinterkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen, um die genaue Position eines fahrerlosen Fahrzeuges festzustellen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for front edge identification, for distinguishing the front edges and rear edges of the interrupted, metallic tracks in order to determine the exact position of a driverless vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 42 04 334 C2 ist eine solche Vorrichtung zur Erkennung der Unterbrechungen in den metallischen Bahnen bekannt, bei welchem das Fahrzeug von einem bestimmten Standort aus durch eine kontaktlose, induktive Kopplung zu einem bestimmten Zielort gelenkt wird. Die Vorrichtung weist einen Lenkantrieb, einen Antriebsmotor sowie eine Steuerlogik auf. Zur induktiven Kopplung wird eines der zwei in Fahrtrichtung nebeneinanderliegenden Spulenpaare verwendet, mit jeweils einer Primärwicklung und einer Sekundärwicklung, deren Stirnflächen jeweils parallel zu einer metallischen Bahn ausgerichtet sind und bei Bestromung der beiden Primärwicklungen in den beiden Sekundärwicklungen jeweils Spannungen induziert werden, eine Sekundärspannung wird zur Steuerung des Antriebsmotors durch die Steuerlogik auswertet. Wobei die zwei Spulenpaare samt metallischer Bahn jeweils als offener magnetischer Kreis ausgebildet sind, und die metallische Bahn elektrisch leitend ausgebildet ist, um bei größer werdender Deckung mit der Stirnfläche eines Spulenpaares eine zunehmende Bedämpfung der induzierten Spannung in der Sekundärwicklung eines Spulenpaares zu bewirken. Die beiden Spulenpaare sind Bestandteile von zwei Sensoren, das Ausgangssignals eines Sensors ist ein direktes Maß für die Erkennung einer Unterbrechung in der metallischen Bahn. Nach Maßgabe dieses Ausgangssignals wird der Antriebsmotor des Fahrzeuges gesteuert.Such a device for detecting interruptions in the metal tracks is known from DE 42 04 334 C2, in which the vehicle is steered from a specific location to a specific destination by means of a contactless, inductive coupling. The device has a steering drive, a drive motor and a control logic. For the inductive coupling, one of the two pairs of coils lying next to each other in the direction of travel is used, each with a primary winding and a secondary winding, the end faces of which are aligned parallel to a metal track and when the two primary windings are energized, voltages are induced in the two secondary windings, a secondary voltage is evaluated by the control logic to control the drive motor. The two pairs of coils, including the metal track, are each designed as an open magnetic circuit, and the metal track is designed to be electrically conductive in order to cause an increasing damping of the induced voltage in the secondary winding of a pair of coils as the coverage with the front surface of a pair of coils increases. The two pairs of coils are components of two sensors, the output signal of one sensor is a direct measure of the detection of an interruption in the metal track. The vehicle's drive motor is controlled according to this output signal.

Der Sensor besteht aus einem Spulenpaar mit einer Primär- und Sekundärwicklung. Die Erkennung einer Lücke in den metallischen Bahnen wird von einer Sekundärspannung eines Spulenpaares abgeleitet, dessen Amplitude ansteigt, wenn die metallischen Bahnen unterbrochen sind, und die metallische Bahnen keine Dämpfung der Sekundärspannung bewirken können. Hat das Spulenpaar zu den metallischen Bahnen einen Abstand unter 10 mm, und sind die metallischen Bahnen ca. 100 mm breit, so ist eine Erkennung einer Unterbrechung in der metallischen Bahnen stets gewährleistet. Sind die metallischen Bahnen aus einem Federbandstahl (50 mm breit, 0,2 mm stark), und hat das Spulenpaar eine Bodenfreiheit von 20 mm zu den metallischen Bahnen ist die Änderung einer Sekundärspannung sehr gering. Bei einer Versuchsanordnung mit den oben genannten Bedingungen, erhöhte sich die Sekundärspannung von 28 V auf 28.3 V bei der Erkennung einer Unterbrechung in der metallischen Bahn. Eine Verdopplung der Sekundär-Windungen führt lediglich zu einer Signaländerung von 0,6 V, bei einem Grundsignal von 56 V. Wegen der Temperaturschwankungen, die z.B. eine Beeinflussung des Impulsstroms bewirken und wegen Alterungstoleranzen der Bauteile ist eine sichere Auswertung unter diesen Umständen sehr schwierig.The sensor consists of a pair of coils with a primary and secondary winding. The detection of a gap in the metal tracks is derived from a secondary voltage of a pair of coils, the amplitude of which increases when the metal tracks are interrupted and the metal tracks cannot dampen the secondary voltage. If the pair of coils is less than 10 mm away from the metal tracks and the metal tracks are approx. 100 mm wide, detection of an interruption in the metal tracks is always guaranteed. If the metal tracks are made of spring steel strip (50 mm wide, 0.2 mm thick) and the pair of coils has a ground clearance of 20 mm from the metal tracks, the change in the secondary voltage is very small. In a test setup with the conditions mentioned above, the secondary voltage increased from 28 V to 28.3 V when an interruption in the metal track was detected. Doubling the secondary windings only leads to a signal change of 0.6 V, with a base signal of 56 V. Due to temperature fluctuations, which affect the pulse current, for example, and due to aging tolerances of the components, a reliable evaluation is very difficult under these circumstances.

Die zwei Spulenpaare der DE 42 04 334 C2 haben eine zusätzliche Funktion, durch ein positives oder negatives Differenz-Signal, den Abstand zur Mitte der metallischen Bahnen festzustellen und durch die metallischen Bahnen ein selbstfahrendes Fahrzeug zu lenken. Zur induktiven Kopplung dienen zwei in Fahrtrichtung nebeneinanderliegende Spulenpaare mit jeweils einer Primärwicklung und einer Sekundärwicklung, deren Stirnflächen jeweils parallel zu einer metallischen Bahn ausgerichtet sind und bei Bestromung der beiden Primärwicklungen in den beiden Sekundärwicklungen jeweils Spannungen induziert werden, deren Differenz die Steuerlogik zur Steuerung des Lenkantriebes auswertet. Die beiden Spulenpaare sind Bestandteile von zweiThe two pairs of coils in DE 42 04 334 C2 have an additional function, using a positive or negative differential signal to determine the distance to the center of the metal tracks and to steer a self-driving vehicle through the metal tracks. Two pairs of coils, each with a primary winding and a secondary winding, are used for inductive coupling in the direction of travel. The end faces of these coils are aligned parallel to a metal track and when the two primary windings are energized, voltages are induced in the two secondary windings, the difference between which is evaluated by the control logic for controlling the steering drive. The two pairs of coils are components of two

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Sensoren deren Ausgangssignale ein direktes Maß für den Abstand des jeweiligen Sensors zur metallischen Bahn bilden. Nach Maßgabe dieser Ausgangssignale wird der Lenkantrieb des Fahrzeuges gesteuert.Sensors whose output signals provide a direct measure of the distance of the respective sensor from the metal track. The vehicle's steering drive is controlled according to these output signals.

Statt einem Spulenpaar, werden für die Stirnkanten-Identifikation zwei Spulenpaare verwendet und dessen Differenz-Signal ausgewertet. Diese zwei Spulenpaare werden in der Einbaulage um 90° gedreht, so daß zur induktiven Kopplung zwei in Fahrtrichtung hintereinanderliegende Spulenpaare dienen, diese sind nicht mehr in der Lage die Position quer zur metallischen Bahn zu erkennen, sondern sie sind jetzt auf die Länge der unterbrochenen, metallischen Bahnen ausgerichtet. Durch eine Unterbrechung in einer metallischen Bahn entstehen bei einer Unterbrechung zwei Stirnkanten, in Fahrtrichtung betrachtet, stellt die erste Stirnkante das Ende der ersten metallischen Bahn dar, diese Stirnkante wird mit Hinterkante bezeichnet. Die zweite Stirnkante stellt den Anfang der zweiten metallischen Bahn dar, diese Stirnkante wird mit Vorderkante bezeichnet.Instead of one pair of coils, two pairs of coils are used for front edge identification and their differential signal is evaluated. These two pairs of coils are rotated by 90° in the installation position so that two pairs of coils one behind the other in the direction of travel are used for inductive coupling. These are no longer able to detect the position across the metal track, but are now aligned with the length of the interrupted metal tracks. An interruption in a metal track creates two front edges. Viewed in the direction of travel, the first front edge represents the end of the first metal track, this front edge is referred to as the trailing edge. The second front edge represents the start of the second metal track, this front edge is referred to as the leading edge.

Mit zunehmender Bodenfreiheit der Spulenpaare nimmt die Dämpfwirkung der metallischen Bahn ab, weil die Feldstärke sehr stark abnimmt. Im Mittelpunkt der Spule beträgt der Winkel ß = 90°. (Spulenkern-Mittelpunkt zur Mittellinie eines Spulenpaares betrachtet), mit zunehmenden Abstand verringert sich der Winkel ß, die Feldstärke (H) nimmt um den Faktor sin³ß ab, die Dämpfung durch die metallische Bahn nimmt sehr stark ab und damit auch die Signaländerung in einer Sekundärwicklung.As the ground clearance of the coil pairs increases, the damping effect of the metallic track decreases because the field strength decreases very sharply. At the center of the coil, the angle ß = 90° (coil core center viewed from the center line of a coil pair). As the distance increases, the angle ß decreases, the field strength (H) decreases by a factor of sin ³ ß, the damping by the metallic track decreases very sharply and with it the signal change in a secondary winding.

Hier wird der Vorteil der Erfindung aufgeführt, für die Stirnkanten-Identifikation die zwei Spulenpaare einzusetzen, es entsteht kein Grundsignal, wenn eine metallische Bahn diese vollständig bedeckt oder wenn diese vollkommen frei sind. Der Differenz-Sensor hat eine höhere Empfindlichkeit und dadurch kann die Bodenfreiheit zu den metallischen Bahnen wesentlich erhöht werden, bei einer gleichzeitigen Steigerung der Genauigkeit derHere, the advantage of the invention is stated, for the front edge identification the two pairs of coils are used, no base signal is generated if a metallic track completely covers them or if they are completely free. The difference sensor has a higher sensitivity and thus the ground clearance to the metallic tracks can be significantly increased while simultaneously increasing the accuracy of the

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Positionsbestimmungen der Stirnkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen, wobei eine Vorderkante von einer Hinterkante unterschieden werden kann, folglich kann eine Unterbrechung zu zwei unterschiedlichen Meldungen führen.Position determinations of the front edges of the interrupted metallic tracks, whereby a front edge can be distinguished from a rear edge, consequently an interruption can lead to two different messages.

Die Aufgabe wurde gelöst mittels zwei in Fahrtrichtung hintereinanderliegenden Spulenpaare. Zur Identifikation der Stirnkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen sind diese auf die Länge der metallischen Bahnen ausgerichtet, wobei eine Unterbrechung mindestens so groß sein sollte, wie die Breite eines Spulenpaares. Das Differenz-Signal der zwei Spulenpaare wird auf den Wert von 0 V abgeglichen, dieser Wert ändert sich nicht, wenn beide Spulenpaare gleichmäßig durch die metallischen Bahnen zur Deckung kommen, weil die zwei Sekundärwicklungen, so in Reihe geschaltet sind, daß sich deren Sekundärwicklungssignale gegenseitig aufheben. Ist z.B. das Spulenpaar (3) vollkommen frei und das Spulenpaar (2) dagegen vollständig durch die metallische Bahn bedeckt, steigt das Differenz-Signal auf die max. mögliche Amplitude an, das Sekundärwicklungssignal des Spulenpaares (2) wird sehr stark gedämpft, das Sekundärwicklungssignal des Spulenpaares (3) erreicht den höchst möglichen Spannungswert. Die Polarität des Differenz-Signals kann positiv oder negativ sein, je nach dem wie die Stromrichtung des Stromimpulses durch die zwei Primärwicklungen ist. Ist z.B. die Polarität des Differenz-Signals negativ, wenn das Spulenpaar (3) vollkommen frei ist, und das Spulenpaar (2) dagegen vollständig durch die metallische Bahn bedeckt ist, so erreicht das Differenz-Signal den höchst möglichen positiven Spannungswert, wenn das Spulenpaar (2) vollkommen frei ist und das Spulenpaar (3) dagegen vollständig durch die metallische Bahn bedeckt ist. Sind beide Spulenpaare vollkommen frei und sind die zwei Spulenpaare so angeordnet, daß in Fahrtrichtung betrachtet zuerst das Spulenpaar (3) durch die metallische Bahn zur Deckung kommen kann, so wird bei der Weiterfahrt des fahrerlosen Fahrzeuges zuerst dasThe task was solved using two pairs of coils arranged one behind the other in the direction of travel. To identify the front edges of the interrupted metal tracks, these are aligned to the length of the metal tracks, whereby an interruption should be at least as large as the width of a pair of coils. The difference signal of the two pairs of coils is adjusted to the value of 0 V. This value does not change if both pairs of coils are evenly covered by the metal tracks, because the two secondary windings are connected in series in such a way that their secondary winding signals cancel each other out. If, for example, the pair of coils (3) is completely free and the pair of coils (2) is completely covered by the metal track, the difference signal increases to the maximum possible amplitude, the secondary winding signal of the pair of coils (2) is very strongly attenuated, and the secondary winding signal of the pair of coils (3) reaches the highest possible voltage value. The polarity of the differential signal can be positive or negative, depending on the direction of the current pulse through the two primary windings. For example, if the polarity of the differential signal is negative when the coil pair (3) is completely free and the coil pair (2) is completely covered by the metal track, the differential signal reaches the highest possible positive voltage value when the coil pair (2) is completely free and the coil pair (3) is completely covered by the metal track. If both coil pairs are completely free and the two coil pairs are arranged in such a way that, viewed in the direction of travel, the coil pair (3) is the first to be covered by the metal track, then when the driverless vehicle continues to drive, the

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Spulenpaar (3) durch eine metallische Bahn bedeckt, während das Spulenpaar (2) noch vollkommen frei ist, durch das positive Differenz-Signal erfolgt die Aussage, daß hier eine Vorderkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn erkannt wurde. Ist dagegen das Spulenpaar (3) durch eine Unterbrechung der metallischen Bahn bereits vollkommen frei, während das Spulenpaar (2) durch die metallische Bahn voll zur Deckung kommt, erfolgt durch das negative Differenz-Signal die Aussage, daß eine Hinterkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn erkannt wurde. Werden die zwei Spulenpaare in der Einbaulage um 180° gedreht, so bleibt die Funktionalität voll erhalten, es ändert aber sich die Polarität des Differenz-Signals, dies führt dazu, daß jetzt bei der Generierung positiver Differenz-Signale Hinterkanten erkannt werden, und bei negativen Differenz-Signalen werden Vorderkanten in den unterbrochenen, metallischen Bahnen erkannt. Eine Änderung der Amplitude des Differenz-Signals von weniger als 0,1 V auf ± 0,5 V ist jetzt für eine sichere Auswertung vollkommen ausreichend.Coil pair (3) is covered by a metallic track, while coil pair (2) is still completely free, the positive difference signal indicates that a leading edge of an interrupted metallic track has been detected. If, on the other hand, coil pair (3) is already completely free due to an interruption of the metallic track, while coil pair (2) is completely covered by the metallic track, the negative difference signal indicates that a trailing edge of an interrupted metallic track has been detected. If the two coil pairs are rotated by 180° in the installation position, the functionality is fully retained, but the polarity of the difference signal changes. This means that trailing edges are now detected when generating positive difference signals, and leading edges in the interrupted metallic tracks are detected when negative difference signals are generated. A change in the amplitude of the differential signal from less than 0.1 V to ± 0.5 V is now completely sufficient for a reliable evaluation.

Die zwei Spulenpaare sind sehr empfindlich, weil beim Schalten des Komparators der Steuerlogik ein Spulenpaar vollständig durch die metallische Bahn zur Deckung kommt, während das andere Spulenpaar vollkommen frei ist. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, daß jede Stirnkante der metallischen Bahnen ein Differenz-Signal generieren, und daß durch Polarität des Differenz-Signals die Vorderkanten von den Hinterkanten unterschieden werden können. Es ist verständlich, daß die zwei Spulenpaare nicht mehr in der Lage sind die Position quer zur metallischen Bahn zu erkennen. Dies kann durch zwei zusätzliche Spulenpaare gelöst werden. Es reicht aber vollkommen aus, wenn diese Kombination nur eine gemeinsame Primärwicklung hat und jeweils aus zwei Sekundärwicklungen besteht, wobei zwei Sekundärwicklungen in der Einbaulage um 90° gedreht sind.The two pairs of coils are very sensitive because when the comparator of the control logic is switched, one pair of coils is completely covered by the metal track, while the other pair of coils is completely free. Another advantage of the invention is that each front edge of the metal tracks generates a differential signal and that the polarity of the differential signal allows the front edges to be distinguished from the rear edges. It is understandable that the two pairs of coils are no longer able to detect the position across the metal track. This can be solved by two additional pairs of coils. However, it is completely sufficient if this combination only has one common primary winding and consists of two secondary windings, with two secondary windings being rotated by 90° in the installation position.

Ist das fahrerlose Fahrzeug nicht mehr mittig zur metallischen Bahn, so ist unter Umständen ein Teil der Spulenpaare nicht mehr durch die metallische Bahn bedeckt. Weil dies in der Regel für beide Spulenpaare zutrifft, bleibt dieser Umstand ohne größere Beeinflussung für die Genauigkeit der Positionierung. Es erfolgt keine Beeinflussung, wenn die Breite der metallischen Bahnen wesentlich größer sind als die Länge der zwei Spulenpaare.If the driverless vehicle is no longer centered on the metal track, then under certain circumstances part of the coil pairs may no longer be covered by the metal track. Because this usually applies to both coil pairs, this circumstance has no major impact on the accuracy of the positioning. There is no impact if the width of the metal tracks is significantly larger than the length of the two coil pairs.

Bei der Verlegung der metallischen Bahnen auf einer geraden Strecke ist darauf zu achten, daß die Vorderkanten und Hinterkanten im 90° Winkel sind. In engen Kurven sollte eine Unterbrechung der metallischen Bahnen vermieden werden. Bei Bahnunterbrechungen in einer Kurve muß darauf geachtet werden, daß die Unterbrechungen der metallischen Bahnen mit der Mittellinie der zwei Spulenpaare deckungsgleich sind. Eine Unterbrechung der metallischen Bahnen sollte mindestens die Breite eines Spulenpaares haben, zusätzlich sollte die Wegstrecke berücksichtigt werden, die das fahrerlose Fahrzeug während einer Abfrage-Zykluszeit zurückgelegt hat. Soll z.B. das Fahrzeug an einer bestimmten Position stoppen, so wird unter Berücksichtigung des Bremsweges die Position der Mittellinie der Spulenpaare auf der metallischen Bahn markiert. An dieser Stelle erfolgt die 1. Trennung der metallischen Bahn, durch die 2. Trennung entsteht eine Unterbrechung in den metallischen Bahnen.When laying the metal tracks on a straight stretch, it is important to ensure that the front and rear edges are at a 90° angle. In tight curves, interruptions in the metal tracks should be avoided. In the case of track interruptions in a curve, it is important to ensure that the interruptions in the metal tracks coincide with the center line of the two coil pairs. An interruption in the metal tracks should have at least the width of a coil pair, and the distance covered by the driverless vehicle during a query cycle time should also be taken into account. If, for example, the vehicle is to stop at a certain position, the position of the center line of the coil pairs is marked on the metal track, taking the braking distance into account. The first separation of the metal track takes place at this point, and the second separation creates an interruption in the metal tracks.

Eine Anwendung der Erfindung kommt z.B. in Betracht, wenn zwar eine metallische Bahn für die Spurführung eines fahrerlosen Fahrzeuges verwendet wird, aber z.B. für die Positionsfeststellung zur metallischen Bahn zwei in Fahrtrichtung nebeneinanderliegende induktive Näherungsschalter eingesetzt werden. Eine Anwendung kommt in Betracht, wenn z.B. eine Spurführung eines fahrerlosen Fahrzeuges durch ein optisches System erfolgt, können zusätzlich unterbrochene, metallische Bahnen verlegt werden, um die Stirnkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen zu identifizieren. Eine Anwendung kommt in Betracht, wenn z.B. manuell gelenkte Fahrzeuge durch die Stirnkanten-One application of the invention is, for example, possible if a metallic track is used for the track guidance of a driverless vehicle, but two inductive proximity switches are used, for example, to determine the position of the metallic track, next to each other in the direction of travel. One application is possible if, for example, the track guidance of a driverless vehicle is carried out by an optical system, additional interrupted metallic tracks can be laid in order to identify the front edges of the interrupted metallic tracks. One application is possible if, for example, manually steered vehicles are guided by the front edge.

ldentifikation eine bestimmte Information erhalten sollen. Im Fahrzeug werden zwei Spulenpaare integriert, die Breite der metallischen Bahnen richtet sich in diesem Fall nach der Fahrbahnbreite.lidentification a specific information. Two pairs of coils are integrated into the vehicle, the width of the metal tracks in this case depends on the width of the road.

Im FTS-Bereich werden fahrerlose Transportfahrzeuge eingesetzt, zur Spurführung dienen zum Teil reale Leitspuren. Diese metallischen Bahnen bestehen in der Regel aus einem rostfreiem Federbandstahl und sind ca. 40 mm oder 50 mm breit. Für den FTS-Bereich werden Federstahlbänder bevorzugt, weil sie eine höhere mechanische Festigkeit aufweisen. Es ist nicht immer auszuschließen ist, daß die Leitspur mit den Rädern des fahrerlosen Transportfahrzeuges in Berührung kommt. Dies führt zu Beschädigungen, die Stirnkanten der Leitspur sind davon besonders betroffen, weil sie nicht mit der Fahrbahn eben sind. Wird aber die Stärke der Leitspur verringert, nimmt auch die mechanische Festigkeit ab.Driverless transport vehicles are used in the AGV sector, and real guide tracks are sometimes used for track guidance. These metal tracks are usually made of stainless spring steel and are around 40 mm or 50 mm wide. Spring steel strips are preferred for the AGV sector because they have a higher mechanical strength. It cannot always be ruled out that the guide track comes into contact with the wheels of the driverless transport vehicle. This leads to damage, the front edges of the guide track are particularly affected because they are not level with the road. However, if the thickness of the guide track is reduced, the mechanical strength also decreases.

Die Stirnkanten-Identifikation benötigt metallische Bahnen, aus einem elektrisch leitenden Stoff, je höher deren elektrische Leitfähigkeit ist, desto besser ist deren Dämpfwirkung und desto höher ist auch die max. Amplitude des Differenz-Signals, wenn ein Spulenpaar durch die metallische Bahn voll zur Deckung kommt und ein Spulenpaar vollkommen frei ist. Hat ein Material eine sehr hohe mechanische Festigkeit, aber eine geringere elektrische Leitfähigkeit, so kann durch die Erhöhung der Materialstärke der ohmsche Widerstand der metallischen Bahn verringert werden. Reicht die Amplitude des Differenz-Signals nicht aus, weil z.B. eine sehr hohe Bodenfreiheit erwünscht ist, so kann durch die Erhöhung der Abmessungen der Spulenpaare, und durch die Erhöhung der Breite der metallischen Bahnen die Empfindlichkeit der zwei Spulenpaare wesentlich gesteigert werden. Durch eine höhere Spannungsversorgung des Impulsgenerators kann die Empfindlichkeit zusätzlich gesteigert werden. Ist die metallische Bahn der Stirnkanten-Identifikation durch einen Bodenbelag geschützt, so ist ein Aluminiumband (Aluband) wegen der größerenThe front edge identification requires metallic tracks made of an electrically conductive material. The higher their electrical conductivity, the better their damping effect and the higher the maximum amplitude of the differential signal when one pair of coils is completely covered by the metallic track and one pair of coils is completely free. If a material has a very high mechanical strength but a lower electrical conductivity, the ohmic resistance of the metallic track can be reduced by increasing the material thickness. If the amplitude of the differential signal is not sufficient, for example because a very high ground clearance is desired, the sensitivity of the two pairs of coils can be significantly increased by increasing the dimensions of the coil pairs and by increasing the width of the metallic tracks. The sensitivity can be further increased by a higher voltage supply to the pulse generator. If the metallic track of the front edge identification is protected by a floor covering, an aluminium strip (aluminium strip) is recommended due to the larger

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Dämpfwirkung des Differenz-Signals zu bevorzugen. Als metallische Bahnen können massive Bänder oder metallische Folienbänder dienen, ein Alufolienband mit einer Stärke von 0,01 mm hat nahezu die gleichen Dämpfungs-Eigenschaften wie ein Federstahlband mit einer Stärke von 0,3 mm. Durch eine Umhüllung des Alufolienbandes mit einem Kunststoffmantel kann die mechanische Beanspruchung der Leitspur wesentlich verbessert werden. Für die Stirnkanten-Identifikation können unterbrochene, metallische Bahnen aus einem Federbandstahl eingesetzt werden, mit einer Bahnbreite von ca. 40 mm, bei einer Stärke von ca. 0,2 mm. Damit Beschädigungen der metallischen Bahnen durch die Räder des fahrerlosen Fahrzeuges vermieden werden, ist das Stützrad bei Stirnkanten-Identifikation nicht mittig, oder das Gehäuse der Stirnkanten-Identifikation in nicht mittig angeordnet.Damping effect of the differential signal is to be preferred. Solid strips or metallic foil strips can be used as metallic tracks; an aluminum foil strip with a thickness of 0.01 mm has almost the same damping properties as a spring steel strip with a thickness of 0.3 mm. By covering the aluminum foil strip with a plastic sheath, the mechanical stress on the guide track can be significantly improved. For front edge identification, interrupted metallic tracks made of spring steel can be used, with a track width of approx. 40 mm and a thickness of approx. 0.2 mm. To avoid damage to the metallic tracks by the wheels of the driverless vehicle, the support wheel is not centered for front edge identification, or the housing of the front edge identification is not centered.

Zur Vermeidung von elektrischen und magnetischen Störeinflüssen werden die zwei Spulenpaare und die Steuerlogik durch ein Metall-Gehäuse geschützt. Nur die Seite des Gehäuses, die auf die metallische Bahnen gerichtet ist, wird durch eine Abdeckung aus einem nicht metallischen Werkstoff geschützt. Das Metall-Gehäuse ist so eingebaut, daß die Stirnflächen der zwei Spulenpaare auf die unterbrochenen, metallischen Bahnen gerichtet sind. Reicht eine unterbrochene, metallische Bahn für die notwendigen Informationen nicht aus, so können z.B. zwei unterbrochene, metallische Bahnen parallel verlegt, deren Stirnkanten von jeweils zwei Spulenpaare identifiziert werden.To avoid electrical and magnetic interference, the two pairs of coils and the control logic are protected by a metal housing. Only the side of the housing facing the metal tracks is protected by a cover made of a non-metallic material. The metal housing is installed in such a way that the front surfaces of the two pairs of coils face the interrupted metal tracks. If one interrupted metal track is not sufficient for the necessary information, two interrupted metal tracks can be laid in parallel, for example, the front edges of which are identified by two pairs of coils each.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Vorrichtung eingangs genannten Art die Vorderkanten und Hinterkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen zu identifizieren, um daraus Haltepositionen abzuleiten. Die Vorderkanten und Hinterkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen können auch bestimmte Informationen enthalten, die metallischen Bahnen bestehen aus (n) metallischen Bahnen.The present invention is based on the object of identifying the front edges and rear edges of the interrupted, metallic tracks in a device of the type mentioned above in order to derive stopping positions therefrom. The front edges and rear edges of the interrupted, metallic tracks can also contain certain information, the metallic tracks consist of (n) metallic tracks.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a device having the features of claim 1.
Further developments of the invention are the subject of the subclaims.

Die Lösung nach der Erfindung sind stromlose, unterbrochene, metallische Bahnen. Die Stirnkanten-Identifikation erfolgt durch eine Abtastung der unterbrochenen, metallischen Bahnen mittels zwei passiven Spulenpaare. Für die Auslösung der Stirnkanten-Identifikation ist maßgebend, daß die Mittellinie der zwei Spulenpaare mit den Stirnkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen zur Deckung kommen kann, damit die Amplitude des Differenz-Signals den höchsten Wert erreichen kann.The solution according to the invention is currentless, interrupted, metallic tracks. The front edge identification is carried out by scanning the interrupted, metallic tracks using two passive coil pairs. The decisive factor for triggering the front edge identification is that the center line of the two coil pairs can coincide with the front edges of the interrupted, metallic tracks so that the amplitude of the difference signal can reach the highest value.

Bei einer sehr genauen Identifikation der Stirnkanten-Positionen der unterbrochenen, metallischen Bahnen sollte die Fahrtgeschwindigkeit des fahrerlosen Fahrzeuges und die Zykluszeit des Taktgenerators berücksichtigt werden. Beträgt die Zykluszeit für die Abtastung der zwei Spulenpaare 2 ms, und beträgt die Fahrtgeschwindigkeit 5 km/h, so legt das fahrerlose Fahrzeug in 2 ms eine Wegstrecke von 2,8 mm zurück. Zu dieser Ungenauigkeit kommen weitere Toleranzen hinzu, das Differenz-Signal erhöht sich, wenn sich während der Fahrt innerhalb einer Zykluszeit von 2 ms der Abstand der zwei Spulenpaare zur metallischen Bahn verringert, weil die Dämpfwirkung durch die metallischen Bahnen zunimmt. Alterungs-Toleranzen der Bauteile, die den Stromimpuls und die Schaltschwelle des Komparators beeinflussen müssen ebenfalls berücksichtigt werden. Der unterschiedliche Bremsweg des fahrerlosen Fahrzeuges hat in der Regel einen großen Einfluß auf die genaue Halteposition. Zur Erhöhung der Genauigkeit, kann z.B. die Fahrtgeschwindigkeit bereits reduziert werden, wenn eine Hinterkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn identifiziert wurde, das Differenz-Signal das bei einer Vorderkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn generiert wird kann das Ausschalten des Antriebsmotors bewirken.For a very precise identification of the front edge positions of the interrupted, metallic tracks, the driving speed of the driverless vehicle and the cycle time of the clock generator should be taken into account. If the cycle time for scanning the two pairs of coils is 2 ms and the driving speed is 5 km/h, the driverless vehicle covers a distance of 2.8 mm in 2 ms. In addition to this inaccuracy, further tolerances are added; the difference signal increases if the distance between the two pairs of coils and the metallic track decreases during the journey within a cycle time of 2 ms, because the damping effect of the metallic tracks increases. Ageing tolerances of the components that influence the current pulse and the switching threshold of the comparator must also be taken into account. The different braking distance of the driverless vehicle usually has a major influence on the exact stopping position. To increase accuracy, for example, the travel speed can be reduced when a trailing edge of an interrupted, metallic track has been identified; the difference signal generated at a leading edge of an interrupted, metallic track can cause the drive motor to be switched off.

Wenn die Amplituden der Differenz-Signale die maximalen Werte erreichen werden Stirnkanten durch die zwei Spulenpaare identifiziert. Dieser maximale Wert der Amplituden kann unterschiedlich sein, es ist von Vorteil, wenn die Stirnkanten-Positionen durch einen Analog/Digital-Wandler identifiziert werden. Die Amplituden der Differenz-Signale der zwei Spulenpaare werden in einen binären Wert gewandelt. Die Werte der maximalen Differenz-Signale können mittels einem Mikrocontroller festgestellt werden. Um elektrische Störungen zu eliminieren, wird ein Mindestwert der Amplituden der Differenz-Signale vorgegeben. Wird dieser Wert erreicht, erfolgt eine Überprüfung auf eine stetige Erhöhung des Differenz-Signals. Es erfolgt die Programmabfrage 'Erhöht sich das Differenz-Signal weiter'?, bei der Aussage 'ja' erfolgt eine erneute Überprüfung, bei der ersten (1 - &eegr; möglich) Aussage 'nein' ist davon auszugehen, daß die max. mögliche Amplitude überschritten wurde, und je nach Polarität des Differenz-Signals wird daraus eine Vorderkante oder Hinterkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn abgeleitet.When the amplitudes of the differential signals reach the maximum values, front edges are identified by the two coil pairs. This maximum value of the amplitudes can be different; it is advantageous if the front edge positions are identified by an analog/digital converter. The amplitudes of the differential signals of the two coil pairs are converted into a binary value. The values of the maximum differential signals can be determined using a microcontroller. In order to eliminate electrical interference, a minimum value of the amplitudes of the differential signals is specified. If this value is reached, a check is carried out for a steady increase in the differential signal. The program asks 'Is the difference signal increasing further?' If the answer is 'yes', a new check is carried out. If the answer is 'no' for the first time (1 - η possible), it can be assumed that the maximum possible amplitude has been exceeded, and depending on the polarity of the difference signal, a leading edge or trailing edge of an interrupted, metallic track is derived from this.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen von einem Ausführungsbeispiel einer Stirnkanten-Identifikation eines fahrerlosen Fahrzeuges näher erläutert, wobei die Unterbrechungen in den metallischen Bahnen im einfachsten Fall direkt den Antriebsmotor steuern, so daß eine Unterbrechung in der metallischen Bahn eine Halteposition des fahrerlosen Fahrzeuges kennzeichnet, des weiteren können diese Unterbrechungen bestimmte Informationen beinhalten, wie z.B. die absolute Haltepositionen oder die Grundstellung des fahrerlosen Fahrzeuges. Die Information durch eine Stirnkanten-Identifikation der metallischen Bahnen, können außerdem die Höhe der Fahrtgeschwindigkeit oder die Angabe eines Streckenabschnittes beinhalten.The invention is explained in more detail below using the drawings of an embodiment of a front edge identification of a driverless vehicle, whereby the interruptions in the metal tracks in the simplest case directly control the drive motor, so that an interruption in the metal track indicates a stopping position of the driverless vehicle, furthermore these interruptions can contain certain information, such as the absolute stopping position or the basic position of the driverless vehicle. The information provided by a front edge identification of the metal tracks can also contain the level of the driving speed or the indication of a section of the route.

In der Weiterbildung nach Schutzanspruch 2, können mittels dieser unterbrochenen, metallischen Bahnen fahrerlose Fahrzeuge gelenkt werden, die ein eigenständiges Antriebssystem und Lenksystem haben.In the further development according to claim 2, driverless vehicles that have an independent drive system and steering system can be steered by means of these interrupted, metallic tracks.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1A im Schnitt eine schematisierte Darstellung einer Fahrbahn mit einer metallischen Bahn auf der ein fahrerloses Fahrzeug mit einem eigenständigen Lenksystem fährt, und die Anordnung von einem Metallgehäuse, in diesem sind zwei Spulenpaare auf einer Trägerplatte und eine Steuerlogik integriert, wobei die zwei Spulenpaare samt metallischer Bahn jeweils als offener magnetischer Kreis ausgebildet sind, Fig. 1A shows a schematic representation of a roadway with a metallic track on which a driverless vehicle with an independent steering system drives, and the arrangement of a metal housing in which two pairs of coils on a carrier plate and a control logic are integrated, whereby the two pairs of coils together with the metallic track are each designed as an open magnetic circuit,

Fig. 1B eine schematisierte Darstellung der metallischen Bahnen (9, 9/n), auf der ein fahrerloses Fahrzeug fährt, und die Anordnung von zwei Spulenpaare auf einer Trägerplatte, wobei mittels zwei Antriebsrädern und jeweils einem Antriebsmotor der Antrieb und die Lenkung eines fahrerlosen Fahrzeuges erfolgt, Fig. 1B is a schematic representation of the metallic tracks (9, 9/n) on which a driverless vehicle travels, and the arrangement of two pairs of coils on a carrier plate, whereby the drive and steering of a driverless vehicle is carried out by means of two drive wheels and one drive motor each,

Fig. 2A eine Prinzipschaltung einer Stirnkanten-Identifikation und die Anordnung von zwei Spulenpaare auf einer Trägerplatte und deren Auswertung durch eine Steuerlogik, wobei durch die Identifikation der Vorderkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen ein Ausschalten der Antriebsmotoren bewirken, Fig. 2A shows a basic circuit of a front edge identification and the arrangement of two pairs of coils on a carrier plate and their evaluation by a control logic, whereby the identification of the front edges of the interrupted metallic tracks causes the drive motors to be switched off,

Fig. 2B ein Impulsdiagramm mit einer Darstellung einer Taktleitung, diese löst einem Stromimpuls aus und dadurch werden zwei unterschiedliche Differenz-Signale generiert, Fig. 2B is a pulse diagram showing a clock line, which triggers a current pulse and thereby generates two different differential signals,

Fig. 3A in einer vereinfachten Darstellung die unterbrochenen, metallischen Bahnen, in den Stellungen TV bis 'D' eines fahrerlosen Fahrzeuges, wobei die Sekundärwicklungen der zwei Spulenpaare besonders hervorgehoben sind, und ein Impulsdiagramm mit den Differenz-Signalen der zwei Sekundärwicklungen, Fig. 3A shows a simplified representation of the interrupted metallic tracks in the positions TV to 'D' of a driverless vehicle, with the secondary windings of the two coil pairs being particularly highlighted, and a pulse diagram with the differential signals of the two secondary windings,

Fig. 3B in einer vereinfachten Darstellung der unterbrochenen, metallischen Bahnen, die Stellungen TV bis 'D' eines fahrerlosen Fahrzeuges, wobei die Sekundärwicklungen der zwei Spulenpaare besonders hervorgehoben sind, und ein Impulsdiagramm mit den Differenz-Signalen der zwei Sekundärwicklungen, Fig. 3B in a simplified representation of the interrupted, metallic tracks, the positions TV to 'D' of a driverless vehicle, with the secondary windings of the two coil pairs being particularly highlighted, and a pulse diagram with the differential signals of the two secondary windings,

Fig. 4A In einer vereinfachten Darstellung der unterbrochenen, metallischen Bahnen, die Stellungen ¹A' bis 'M' eines fahrerlosen Fahrzeuges zur Übernahme der Informationen, und ein Impulsdiagramm mit den Differenz-Signalen der zwei Sekundärwicklungen, Fig. 4A In a simplified representation of the interrupted, metallic tracks, the positions ¹ A' to 'M' of a driverless vehicle for receiving the information, and a pulse diagram with the differential signals of the two secondary windings,

Fig. 4B In einer vereinfachten Darstellung die breiten, unterbrochenen, metallischen Bahnen, die Stellungen &Aacgr;' bis 'F' kennzeichnen die Übernahme der Informationen, wobei zwei Fahrzeuge auf einer Fahrbahn in den Stellungen R und L sind und ein eigenständiges oder manuellen Lenksystem haben, wobei ein Lenksystem durch eine metallische Bahn auszuschließen ist. Fig. 4B In a simplified representation, the wide, interrupted, metallic tracks, positions 'Aacgr;' to 'F' indicate the transfer of information, where two vehicles are on a roadway in positions R and L and have an independent or manual steering system, whereby a steering system by a metallic track is excluded.

Die Stirnkanten-Identifikation gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1A, 1B bestehen aus den unterbrochenen, metallischen Bahnen (9, 9/n) auf einer Fahrbahn (11). Am fahrerlosen Fahrzeug (1) ist ein Metallgehäuse (10) befestigt, in diesem ist die Trägerplatte (6) für die zwei Spulenpaare (2, 3) und die Steuerlogik (6/1) integriert, mittels zwei Antriebsrädern (7, 7/1) erfolgt durch die Antriebsmotoren (8, 8/1) der Antrieb und gleichzeitig die Lenkung des fahrerlosen Fahrzeuges (1). Zum Schutz der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9, 9/n) ist ein Stützrad (7/3) so angeordnet, daß es nicht mit den metallischen Bahnen (9, 9/n) in Berührung kommen kann. Das Spulenpaar (2, 3) ist in Fahrtrichtung hintereinander angeordnet, das Spulenpaar (3) kommt durch die metallische Bahn (9/n) vollständig zur Deckung, das Spulenpaar (2) ist dagegen vollkommen frei. In dieser Stellung wird eine Vorderkante der metallischen Bahn (9/n) erkannt, und das Differenz-Signal (22) erreicht die höchst mögliche positive Amplitude. Die Steuerung der Antriebsmotoren (8, 8/1) erfolgen durch einThe front edge identification according to the embodiment of Fig. 1A, 1B consists of the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) on a track (11). A metal housing (10) is attached to the driverless vehicle (1), in which the carrier plate (6) for the two pairs of coils (2, 3) and the control logic (6/1) are integrated. The driverless vehicle (1) is driven and simultaneously steered by the drive motors (8, 8/1) by means of two drive wheels (7, 7/1). To protect the interrupted, metallic tracks (9, 9/n), a support wheel (7/3) is arranged in such a way that it cannot come into contact with the metallic tracks (9, 9/n). The coil pair (2, 3) is arranged one behind the other in the direction of travel, the coil pair (3) is completely covered by the metal track (9/n), the coil pair (2) is completely free. In this position, a leading edge of the metal track (9/n) is detected and the difference signal (22) reaches the highest possible positive amplitude. The drive motors (8, 8/1) are controlled by a

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eigenständiges Antriebssystem und Lenksystem. Ist die Drehzahl der Antriebsmotoren (8, 8/1) gleich, so fährt das fahrerlose Fahrzeug (1) geradeaus weiter, mittels einer unterschiedlichen Drehzahl der Antriebsmotoren (8, 8/1) wird das fahrerlose Fahrzeug (1) durch die Antriebsräder (7, 7/1) gelenkt.independent drive system and steering system. If the speed of the drive motors (8, 8/1) is the same, the driverless vehicle (1) continues straight ahead; by means of a different speed of the drive motors (8, 8/1) the driverless vehicle (1) is steered by the drive wheels (7, 7/1).

Die Stirnkanten-Identifikation, gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 2A, 2B stellt eine Prinzipschaltung einer Steuerlogik dar, um mittels zwei Spulenpaare (2, 3), die auf einer Trägerplatte (6) angeordnet sind, deren Differenz-Signal (22) auszuwerten, wobei die Vorderkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9, 9/n) die Antriebsmotoren (8) und (8/1) ausschalten. Die Funktion der Steuerlogik besteht darin, daß beim Drücken des Tasters (38) die Antriebsmotoren (8, 8/1) freigegeben werden. Das fahrerlose Fahrzeug (1) hat ein eigenständiges Lenksystem und ein eigenständiges Antriebssystem mittels den Steuerleitungen (45, 46), über die Steuerleitung (45) wird der links angeordnete Antriebsmotor (8) einschaltet, der Antriebsmotor (8/1) wird über die Steuerleitung (46) einschaltet. Eine Hinterkante generiert ein negatives Differenz-Signal (22), die Steuerlogik identifiziert nur eine Vorderkante durch ein positives Differenz-Signal (22). Die Steuerlogik besteht im wesentlichen aus zwei Spulenpaare (2, 3), einem Taktgenerator (15), einem Impulsgenerator (20), einem Komparator (33) und einem Flip-Flop (35). Auf einer Trägerplatte (6) sind zwei Spulenpaare (2, 3) mit den Primärwicklungen (2/1, 3/1) und den Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) so angeordnet, daß die Primärwicklungen (2/1, 3/1) auf der Oberseite und die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) auf der Unterseite der Trägerplatte (6) angeordnet sind. Eine Umkehrung der Anordnung führt zu keiner Beeinträchtigung. Auf der Oberseite der Trägerplatte (6) führt der Wicklungsanschluß (4/1) zum Anfang der Primärwicklung (2/1) und ist mit dem Anfang der Primärwicklung (3/1) verbunden und führt zum Wicklungsanschluß (4/2). Auf der Unterseite der Trägerplatte (6) führt der Wicklungsanschluß (5/1)The front edge identification, according to the embodiment Fig. 2A, 2B represents a basic circuit of a control logic to evaluate the differential signal (22) of two pairs of coils (2, 3) arranged on a carrier plate (6), whereby the front edges of the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) switch off the drive motors (8) and (8/1). The function of the control logic is that when the button (38) is pressed, the drive motors (8, 8/1) are released. The driverless vehicle (1) has an independent steering system and an independent drive system by means of the control lines (45, 46). The drive motor (8) arranged on the left is switched on via the control line (45), the drive motor (8/1) is switched on via the control line (46). A trailing edge generates a negative differential signal (22), the control logic only identifies a leading edge by a positive differential signal (22). The control logic essentially consists of two pairs of coils (2, 3), a clock generator (15), a pulse generator (20), a comparator (33) and a flip-flop (35). Two pairs of coils (2, 3) with the primary windings (2/1, 3/1) and the secondary windings (2/2, 3/2) are arranged on a carrier plate (6) in such a way that the primary windings (2/1, 3/1) are arranged on the top side and the secondary windings (2/2, 3/2) on the bottom side of the carrier plate (6). Reversing the arrangement does not cause any impairment. On the top of the carrier plate (6), the winding connection (4/1) leads to the beginning of the primary winding (2/1) and is connected to the beginning of the primary winding (3/1) and leads to the winding connection (4/2). On the bottom of the carrier plate (6), the winding connection (5/1) leads

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zum Anfang der Sekundärwicklung (3/2) und zum Wicklungsanschluß (5/3) und verbindet das Ende der Sekundärwicklung (2/2) und führt weiter zum Wicklungsanschluß 5/2. Da Anfang und Ende beider Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) vertauscht sind, ist an den Wicklungsanschlüssen (5/1) und (5/2) nur die Differenz der zwei Sekundärwicklungssignale der Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) wirksam. Die zwei einzelnen Primärwicklungen (2/1, 3/1) können durch eine einzelne Wicklung ersetzt werden, die durch eine induktive Kopplung auf beide Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) einwirken. Das Gehäuse (10) kann aus einen nicht metallischen Material bestehen, es kann auch ein Metall-Gehäuse eingesetzt werden, dieses ist am fahrerlosen Fahrzeuges (1) befestigt, zum Schutz der Trägerplatte (6) und der Steuerlogik (6/1). Die Steuerlogik steuert die Antriebsmotoren (8, 8/1), diese werden durch einen Leistungs-MOSFET Transistor T4 eingeschaltet, wenn zuvor die Steuerleitungen (45, 46) aktiviert wurden. Im fahrerlosen Fahrzeug (1) erfolgt die Spannungsversorgung mittels zwei Batterien (13, 14). Durch den Schalter (41) wird die Batteriespannung (44) eingeschaltet oder ausgeschaltet. Durch die Primärwicklungen (2/1, 3/1) fließt ein Stromimpuls (21) vom Wicklungsanschluss (4/1) zum Wicklungsanschluss (4/2). Dadurch werden von den Primärwicklungen (2/1, 3/1) in die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) zwei Sekundärwicklungssignale induktiv gekoppelt. An den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/3) steht das Sekundärwicklungssignal der Sekundärwicklung (3/2) an, dagegen steht an den Wicklungsanschlüssen (5/2, 5/3) das Sekundärwicklungssignal der Sekundärwicklung (2/2) an. Je nachdem, ob die Stirnflächen der Spulenpaare (2, 3) gleichmäßig oder ungleichmäßig von den metallischen Bahnen (9, 9/n) bedeckt sind, erzeugen die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2) kein Differenz-Signal (22), oder ein positives oder negatives Differenz-Signal (22). Die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) liefern an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2)to the beginning of the secondary winding (3/2) and to the winding connection (5/3) and connects the end of the secondary winding (2/2) and continues to the winding connection 5/2. Since the beginning and end of both secondary windings (2/2, 3/2) are swapped, only the difference between the two secondary winding signals of the secondary windings (2/2, 3/2) is effective at the winding connections (5/1) and (5/2). The two individual primary windings (2/1, 3/1) can be replaced by a single winding that acts on both secondary windings (2/2, 3/2) through an inductive coupling. The housing (10) can be made of a non-metallic material, or a metal housing can be used, which is attached to the driverless vehicle (1) to protect the carrier plate (6) and the control logic (6/1). The control logic controls the drive motors (8, 8/1), which are switched on by a power MOSFET transistor T4 if the control lines (45, 46) have been activated beforehand. In the driverless vehicle (1), the voltage is supplied by two batteries (13, 14). The battery voltage (44) is switched on or off by the switch (41). A current pulse (21) flows through the primary windings (2/1, 3/1) from the winding connection (4/1) to the winding connection (4/2). This inductively couples two secondary winding signals from the primary windings (2/1, 3/1) to the secondary windings (2/2, 3/2) . The secondary winding signal of the secondary winding (3/2) is present at the winding connections (5/1, 5/3), while the secondary winding signal of the secondary winding (2/2) is present at the winding connections (5/2, 5/3). Depending on whether the front surfaces of the coil pairs (2, 3) are evenly or unevenly covered by the metallic tracks (9, 9/n), the secondary windings (2/2, 3/2) generate no differential signal (22) or a positive or negative differential signal (22) at the winding connections (5/1, 5/2). The secondary windings (2/2, 3/2) deliver

kein Differenz-Signal (22) oder nur ein geringes Differenz-Signal (22), wenn keine metallische Bahn (9) die Spulenpaare bedeckt, oder wenn durch die metallische Bahn beide Spulenpaare (2, 3) vollständig bedeckt werden. Die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) liefern an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2) den höchst möglichen Wert eines positives Differenz-Signals (22), wenn durch die metallische Bahn (9) die Stirnfläche vom Spulenpaar (3) vollständig zur Deckung kommt und das Spulenpaar (2) vollständig frei bleibt. Die Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) liefern an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2) den höchst möglichen Wert eines negativen Differenz-Signals (22), wenn durch die metallischen Bahn (9) die Stirnfläche vom Spulenpaar (2) vollständig zur Deckung kommt und das Spulenpaar (3) vollständig frei bleibt. Im Ausführungsbeispiel hat das Differenz-Signal (22) einen positiven Wert, wenn Vorderkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9, 9/n) identifiziert werden, es hat einen negativen Wert, wenn Hinterkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9, 9/n) identifiziert werden .no differential signal (22) or only a small differential signal (22) if no metallic track (9) covers the coil pairs, or if both coil pairs (2, 3) are completely covered by the metallic track. The secondary windings (2/2, 3/2) deliver the highest possible value of a positive differential signal (22) to the winding connections (5/1, 5/2) if the metallic track (9) completely covers the front surface of the coil pair (3) and the coil pair (2) remains completely free. The secondary windings (2/2, 3/2) deliver the highest possible value of a negative differential signal (22) to the winding connections (5/1, 5/2) if the metallic track (9) completely covers the front surface of the coil pair (2) and the coil pair (3) remains completely free. In the embodiment, the difference signal (22) has a positive value when leading edges of the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) are identified, it has a negative value when trailing edges of the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) are identified.

Der Taktgenerator (15) ist nach einer üblichen Schaltung ausgeführt. In Grundstellung des Flip-Flops (35) ist die Steuerleitung (37) auf low und blockiert über ein 'NAND' Tor den Taktgenerator (15). Beim Setzen des Flip-Flops (35) ändert sich die Steuerleitung (37) auf einen High-Pegel und der Taktgenerator (15) wird freigegeben, so daß die Taktleitung (19) zyklisch einen positiven Impuls von etwa 20 ps und einen negativen Impuls von ca. 2 ms generiert. Das Tastverhältnis ist durch das Verhältnis der Widerstände R2 und R2 veränderbar, die Zykluszeit der Taktleitung (19) wird durch das RC-Glied R1 und C1 bestimmt, die Zykluszeit muß verringert werden, wenn sich die Fahrgeschwindigkeit des fahrerlosen Fahrzeuges (1) erhöht. Eine geringere Strombelastung der Batterien wird durch eine Vergrößerung der Zykluszeit erreicht.The clock generator (15) is designed according to a conventional circuit. In the basic position of the flip-flop (35), the control line (37) is low and blocks the clock generator (15) via a 'NAND' gate. When the flip-flop (35) is set, the control line (37) changes to a high level and the clock generator (15) is released so that the clock line (19) cyclically generates a positive pulse of about 20 ps and a negative pulse of about 2 ms. The duty cycle can be changed by the ratio of the resistors R2 and R2, the cycle time of the clock line (19) is determined by the RC element R1 and C1, the cycle time must be reduced if the driving speed of the driverless vehicle (1) increases. A lower current load on the batteries is achieved by increasing the cycle time.

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Der Impulsgenerator (20) besteht aus einem Leistungs-MOSFET Transistor T1 und einem RC-Glied R5 und C3, durch das RC-Glied R4 und C2 erfolgt eine Rundung der Anstiegsflanke. Der Widerstand R5 ist über die Leitung (44) und dem Schalter (41) am Pluspol der Batterie (13) angeschlossen. Während der Zeit, wenn die Taktleitung (19) einen Low-Pegel hat, ist der Leistungs-MOSFET Transistor T1 gesperrt, und über den Widerstand R5 wird der Kondensator C3 aufgeladen. Der Stromimpuls (21) wird mit einem High-Pegel der Taktleitung (19) ausgelöst, indem über das RC-Glied R4 und C2 die Spannung stetig ansteigt und schließlich der Leistungs-MOSFET Transistor T1 schaltet, und der Kondensator C3 sich über die Primärwicklungen (2/1, 3/1) und die Drain-Sourse-Strecke des Leistungs-MOSFET Transistors T1 entladen kann. Durch den Stromimpuls (21) wird bei der Anstiegsflanke und abfallenden Flanke jeweils ein Sekundärwicklungssignal in den Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) induktiv gekoppelt, das als Differenz an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2) als Differenz-Signal (22) ansteht. Im vorliegenden Fall wird das Differenz-Signal (22) ausgewertet, das bei der Vorderflanke des Stromimpulses (21) entsteht. Der Widerstand R6 ist an den Wicklungsanschlüssen (5/1, 5/2) angeschlossen und verhindert eine Schwingneigung des Differenz-Signals (22). Am Wicklungsanschluß (5/2), wird das Differenz-Signal (22) auf einer Seite durch den Kondensator C4 wechselstrommäßig zur Spannungsversorgung kurz geschlossen. Das Widerstandsverhältnis der Widerstände R7 + R8 zu R9 bestimmt das Potential am Wicklungsanschluß (5/2).The pulse generator (20) consists of a power MOSFET transistor T1 and an RC element R5 and C3. The RC element R4 and C2 rounds the rising edge. The resistor R5 is connected to the positive pole of the battery (13) via the line (44) and the switch (41). During the time when the clock line (19) has a low level, the power MOSFET transistor T1 is blocked and the capacitor C3 is charged via the resistor R5. The current pulse (21) is triggered with a high level of the clock line (19) by the voltage rising steadily via the RC element R4 and C2 and finally the power MOSFET transistor T1 switches and the capacitor C3 can discharge via the primary windings (2/1, 3/1) and the drain-source path of the power MOSFET transistor T1. The current pulse (21) inductively couples a secondary winding signal in the secondary windings (2/2, 3/2) on the rising edge and falling edge, which is present as a difference at the winding connections (5/1, 5/2) as a difference signal (22). In this case, the difference signal (22) that is generated at the leading edge of the current pulse (21) is evaluated. The resistor R6 is connected to the winding connections (5/1, 5/2) and prevents the difference signal (22) from oscillating. At the winding connection (5/2), the difference signal (22) is short-circuited on one side by the capacitor C4 in alternating current to the voltage supply. The resistance ratio of the resistors R7 + R8 to R9 determines the potential at the winding connection (5/2).

Die Batteriespannungen der Batterien (13, 14) sind in Reihe geschaltet und werden durch den Schalter (41) eingeschaltet, indem der Pulspol der Batterie (13) über den geschlossen Schalter (41) mit der + Spannungsversorgungsleitung (44) verbunden wird. An dieser Leitung steht jetzt die Spannungsversorgung für die CMOS-Bausteine an. Das RC-Glied R17 und C5 ist über die Leitung (40) mitThe battery voltages of the batteries (13, 14) are connected in series and are switched on by the switch (41) by connecting the pulse pole of the battery (13) to the + voltage supply line (44) via the closed switch (41). The voltage supply for the CMOS components is now available on this line. The RC element R17 and C5 are connected to the + voltage supply line (44) via the line (40).

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einem Eingang des Flip-Flop (35) verbunden. Über den Widerstand R17 wird die Spannungsversorgung zugeführt. Der Kondensator C5 wird beim Einschalten der Spannungsversorgung über den Schalter (41) aufgeladen, und dadurch steigt die Spannung an der Leitung (40) an, bis der Kondensator C5 aufgeladen ist, an. Während dieser Zeit entsteht ein kurzer Low-Impuls und setzt das Flip-Flop (35) in die Grundstellung zurück.connected to an input of the flip-flop (35). The voltage supply is supplied via the resistor R17. The capacitor C5 is charged when the voltage supply is switched on via the switch (41), and as a result the voltage on the line (40) increases until the capacitor C5 is charged. During this time a short low pulse is generated and resets the flip-flop (35) to the basic position.

Über den Widerstand R15 wird der Eingang des Flip-Flop (35) über die Leitung (34) auf einen High-Pegel gehalten. Um eine Schaltfunktion bei einer bestimmten Schwelle eines positiven Differenz-Signals (22) auszulösen, wird das Differenz-Signal (22) am - Eingang des Komparators (33) zugeführt. Am + Eingang des Komparators (33) ist eine positive Referenzspannung, diese Spannung entsteht durch den Strom durch den Widerstand R8. Das Potential von R9 sollte ca. den Wert von einer Batteriespannung (14) haben. Beträgt das aktive Differenz-Signal z.B. min. +/- 0,5 V, so wird der Wert von R8 so festgelegt, daß der Spannungsabfall an R8 ca. 0,4 V beträgt. Übersteigt die Amplitude des positiven Differenz-Signals (22) diesen Wert, schaltet der Komparator (33). Weil die Impulsbreite (22) gering ist, entsteht beim Schalten des Komparators (33) am Ausgang ein kurzer Low-Impuls. Die Leitung (34) verbindet den Ausgang des Komparators (33) mit dem Eingang des Flip-Flop (35), so daß bei einem kurzen Low-Impuls das Flip-Flop (35) in die Grundstellung gebracht wird. Die Steuerleitung (36) führt über eine Umkehrstufe zum Leistungs-MOSFET Transistor T4. Wird das Flip-Flop (35) in die Grundstellung gebracht, so wird die Steuerleitung (36) auf einen High-Pegel geschaltet. Über eine Umkehrstufe wird der Leistungs-MOSFET Transistor T4 gesperrt, und die Antriebsmotoren (8/1, 8/2) werden ausgeschaltet. Gleichzeitig wird durch den Low-Pegel der Steuerleitung (37) über ein ¹NAND' Tor der Taktgenerator (15) gesperrt, so daß an der Taktleitung (19) ein Low-Pegel ansteht, und der Leistungs-MOSFETThe input of the flip-flop (35) is kept at a high level via the line (34) via the resistor R15. In order to trigger a switching function at a certain threshold of a positive differential signal (22), the differential signal (22) is fed to the - input of the comparator (33). There is a positive reference voltage at the + input of the comparator (33); this voltage is created by the current through the resistor R8. The potential of R9 should have approximately the value of a battery voltage (14). If the active differential signal is, for example, at least +/- 0.5 V, the value of R8 is set so that the voltage drop across R8 is approximately 0.4 V. If the amplitude of the positive differential signal (22) exceeds this value, the comparator (33) switches. Because the pulse width (22) is small, a short low pulse is created at the output when the comparator (33) is switched. The line (34) connects the output of the comparator (33) to the input of the flip-flop (35), so that a short low pulse puts the flip-flop (35) into the basic position. The control line (36) leads via an inversion stage to the power MOSFET transistor T4. If the flip-flop (35) is put into the basic position, the control line (36) is switched to a high level. The power MOSFET transistor T4 is blocked via an inversion stage and the drive motors (8/1, 8/2) are switched off. At the same time, the low level of the control line (37) blocks the clock generator (15) via a ¹ NAND' gate, so that a low level is present on the clock line (19), and the power MOSFET

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Transistor T1 gesperrt wird. Das Flip-Flop (35) bleibt in dieser Grundstellung bis der Taster (38) im fahrerlosen Fahrzeug (1) gedrückt wird.Transistor T1 is blocked. The flip-flop (35) remains in this basic position until the button (38) in the driverless vehicle (1) is pressed.

Nun sei der Fall angenommen, daß der Taster (38) gedruckt wird um das fahrerlose Fahrzeug zu starten, bis die Steuerlogik eine Vorderkante in der unterbrochenen, metallischen Bahn (9) erkennen kann. Die Leitung (39) wird vom Taster (38) kurzzeitig auf das Potential des Minuspoles der Batterie (14) gezogen, und das Flip-Flop (35) wird gesetzt. Die Steuerleitung (36) führt über eine Umkehrstufe zum Gateanschluß des Leistungs-MOSFET Transistors T4. Wird das Flip-Flop (35) gesetzt, so wird die Steuerleitung (36) auf einen Low-Pegel geschaltet und der Gateanschluß von T4 nimmt einen High-Pegel an, so daß der Leistungs-MOSFET Transistor T4 schaltet. Sind die Leitungen (45, 46) des eigenständiges Antriebssystems und Lenksystems aktiviert, kann ein Strom über die Antriebsmotoren (8, 8/1) und den Leistungs-MOSFET Transistor T4 zum Minuspol der Batterie (14) fließen. Gleichzeitig wird durch den High-Pegel der Steuerleitung (37) und ein 'Nand¹ Tor der Impulsgenerator (15) freigegeben. Das passive Spulenpaar (2, 3) wird durch einen High-Pegel der Taktleitung (19) aktiviert, weil der Leistungs-MOSFET Transistor T1 eingeschaltet wird, kann sich der Kondensator C3 über die Primärwicklungen (2/1, 3/1) und den Leistungs-MOSFET Transistor T1 entladen. Es wird kein oder nur ein geringes Differenz-Signal (22) induziert, weil die Spulenpaare (2, 3) gleichmäßig durch die nicht unterbrochene, metallische Bahn bedämpft werden (diese metallische Bahn ist in Fig. 2A nicht dargestellt). Erreicht das fahrerlose Fahrzeug (1) die Stellung 'B', so kommt das Spulenpaar (3) vollständig mit der metallischen Bahn (9) zur Deckung, das Spulenpaar (2) dagegen ist vollkommen frei. Es wird ein hohes positives Differenz-Signal (22) induziert das am - Eingang des Komparators (33) ansteht, und weil die Amplitude des Differenz-Signals (22) höher ist, als der Spannungsabfall am Widerstand R8 schaltet der Komparator (33) mit einemNow assume that the button (38) is pressed to start the driverless vehicle until the control logic can detect a leading edge in the interrupted, metallic track (9). The line (39) is briefly pulled by the button (38) to the potential of the negative pole of the battery (14), and the flip-flop (35) is set. The control line (36) leads via an inverter to the gate connection of the power MOSFET transistor T4. If the flip-flop (35) is set, the control line (36) is switched to a low level and the gate connection of T4 assumes a high level, so that the power MOSFET transistor T4 switches. If the lines (45, 46) of the independent drive system and steering system are activated, a current can flow via the drive motors (8, 8/1) and the power MOSFET transistor T4 to the negative pole of the battery (14). At the same time, the high level of the control line (37) and a 'Nand ¹ gate enable the pulse generator (15). The passive coil pair (2, 3) is activated by a high level of the clock line (19). Because the power MOSFET transistor T1 is switched on, the capacitor C3 can discharge via the primary windings (2/1, 3/1) and the power MOSFET transistor T1. No or only a small differential signal (22) is induced because the coil pairs (2, 3) are evenly damped by the uninterrupted, metallic track (this metallic track is not shown in Fig. 2A). When the driverless vehicle (1) reaches position 'B', the coil pair (3) is completely aligned with the metallic track (9), while the coil pair (2) is completely free. A high positive differential signal (22) is induced which is present at the input of the comparator (33), and because the amplitude of the differential signal (22) is higher than the voltage drop across the resistor R8, the comparator (33) switches with a

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kurzen Low-lmpuls, das Filp-Flop (35) wird in die Grundstellung gebracht, indem die Steuerleitung (36) auf high bleibt, und der Leistungs-MOSFET Transistor T4 wird über eine Umkehrstufe gesperrt. Die Antriebsmotoren (8/1, 8/2) werden ausgeschaltet, das Fahrzeug fährt bedingt durch den Bremsweg weiter, so daß beide Spulenpaare (2, 3) durch die Bahn (9) vollständig in Deckung bleiben. Mit der Sperrung des Leistungs-MOSFET Transistors T4 wird gleichzeitig durch einen Low-Pegel der Steuerleitung (37) über ein 'NAND' Tor der Taktgenerator (15) gesperrt, so daß an der Taktleitung (19) ein Low-Pegel ansteht, und der Leistungs-MOSFET Transistor T1 gesperrt wird. Das Flip-Flop (35) bleibt in dieser Grundstellung bis der Taster (38) im fahrerlosen Fahrzeug (1) gedrückt wird. Im Ausführungsbeispiel werden nur Vorderkanten unterbrochener, metallischer Bahnen durch positive Differenz-Signale (22) identifiziert, die Hinterkanten generieren negative Differenz-Signale (22), zur Identifikation ist ein Komparator und ein Flip-Flop notwendig.short low pulse, the flip-flop (35) is brought into the basic position by the control line (36) remaining high, and the power MOSFET transistor T4 is blocked via an inversion stage. The drive motors (8/1, 8/2) are switched off, the vehicle continues to drive due to the braking distance, so that both coil pairs (2, 3) remain completely covered by the track (9). When the power MOSFET transistor T4 is blocked, the clock generator (15) is simultaneously blocked by a low level of the control line (37) via a 'NAND' gate, so that a low level is present on the clock line (19) and the power MOSFET transistor T1 is blocked. The flip-flop (35) remains in this basic position until the button (38) in the driverless vehicle (1) is pressed. In the embodiment, only front edges of interrupted, metallic tracks are identified by positive differential signals (22), the rear edges generate negative differential signals (22), a comparator and a flip-flop are necessary for identification.

Die Stirnkanten-Identifikation, gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 3A, zeigen in einer vereinfachten Darstellung die Anordnung der metallischen Bahnen (9,1, 9,2, 9,3) und zwei Spulenpaare (2, 3), und die Stellungen (A, B, C, D) eines fahrerlosen Fahrzeuges, wobei die zwei Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) besonders hervorgehoben werden, und ein Impulsdiagramm, in dem nur die Differenz-Signale (22) aufgeführt sind, die eine Identifikation der Stirnkanten bewirken. Die Spulenpaare (2, 3) in den Stellungen (B, C) sind hintereinanderliegend zur metallischen Bahn. Zur besseren Darstellungsmöglichkeit fehlen hier die Primärwicklungen (2/1, 3/1), außerdem ist der Umriß einer Trägerplatte nur angedeutet. Die metallische Bahn ist so breit, daß die Spulenpaare (2, 3) vollständig bedecken kann. In Fahrtrichtung betrachtet ist hier das Spulenpaar (3) vor dem Spulenpaar (2) angeordnet. In jeder Stellung (A, B, C, D) wird der Augenblick betrachtet, beim dem die Mittellinie der SpulenpaareThe front edge identification, according to the embodiment Fig. 3A, shows in a simplified representation the arrangement of the metal tracks (9.1, 9.2, 9.3) and two coil pairs (2, 3), and the positions (A, B, C, D) of a driverless vehicle, with the two secondary windings (2/2, 3/2) being particularly highlighted, and a pulse diagram in which only the difference signals (22) are listed that cause an identification of the front edges. The coil pairs (2, 3) in the positions (B, C) are arranged one behind the other to form the metal track. To make it easier to illustrate, the primary windings (2/1, 3/1) are missing here, and the outline of a carrier plate is only indicated. The metal track is so wide that it can completely cover the coil pairs (2, 3). Viewed in the direction of travel, the coil pair (3) is arranged in front of the coil pair (2). In each position (A, B, C, D) the moment is considered at which the center line of the coil pairs

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(2, 3) mit einer Stirnkante einer metallischen Bahn deckungsgleich sind. Die Spulenpaare (2, 3) erreichen in den Stellungen (A, B, C, D) die max. mögliche Empfindlichkeit. Der Vollständigkeit wegen, ist die Stellung A mit aufgeführt, in Stellung B ist das Spulenpaar (2) vollkommen frei, das Spulenpaar (3) ist dagegen vollständig durch die metallische Bahn (9/2) bedeckt, dies führt dazu, daß das Sekundärwicklungssignal (2/2) auf den max. möglichen Spannungswert ansteigt, das Sekundärwicklungssignal (3/2) wird dagegen sehr stark gedämpft. Die beiden Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) sind so in Reihe geschaltet, daß sich deren Sekundärwicklungssignale gegenseitig aufheben. Wegen der ungleichen Dämpfung der Spulenpaare (2, 3) durch die metallische Bahn (9/2) wird ein hohes positives Differenz-Signal (22) generiert. Die Identifikation einer Vorderkante der metallischen Bahn (9/2) von Stellung A nach B erfolgt hier durch eine positive Differenz. In Stellung C ist das Spulenpaar (2) vollständig durch die metallische Bahn (9/2) bedeckt, das Spulenpaar (3) ist dagegen vollkommen frei, dies führt dazu, daß das Sekundärwicklungssignal (2/2) sehr stark gedämpft wird, das Sekundärwicklungssignal (3/2) kann dagegen auf den max. möglichen Spannungswert ansteigen. Die Identifikation einer Hinterkante der metallischen Bahn (9/2) von Stellung B nach C erfolgt durch eine negative Differenz. Ist das fahrerlose Fahrzeug in Stellung D, wird wie in Stellung B eine Vorderkante einer metallischen Bahn (9/3) durch eine positive Differenz identifiziert. Fährt das fahrerlose Fahrzeug von Stellung D in die Stellung C zurück, so ist das Spulenpaar (2) vollständig durch die metallische Bahn (9/2) bedeckt, das Spulenpaar (3) ist dagegen vollkommen frei, dies führt dazu, daß das Sekundärwicklungssignal (2/2) sehr stark gedämpft wird, das Sekundärwicklungssignal (3/2) kann dagegen auf den max. möglichen Spannungswert ansteigen. Die Identifikation einer Vorderkante der metallischen Bahn (9/2) von Stellung D nach C erfolgt hier durch eine negative Differenz. In(2, 3) are congruent with a front edge of a metallic track. The coil pairs (2, 3) reach the maximum possible sensitivity in positions (A, B, C, D). For the sake of completeness, position A is also listed, in position B the coil pair (2) is completely free, the coil pair (3) is completely covered by the metallic track (9/2), this leads to the secondary winding signal (2/2) rising to the maximum possible voltage value, the secondary winding signal (3/2) is very strongly attenuated. The two secondary windings (2/2, 3/2) are connected in series in such a way that their secondary winding signals cancel each other out. Due to the unequal attenuation of the coil pairs (2, 3) by the metallic track (9/2), a high positive differential signal (22) is generated. The identification of a front edge of the metallic track (9/2) from position A to B is done here by a positive difference. In position C, the coil pair (2) is completely covered by the metallic track (9/2), while the coil pair (3) is completely free. This means that the secondary winding signal (2/2) is very strongly attenuated, while the secondary winding signal (3/2) can rise to the maximum possible voltage value. The identification of a rear edge of the metallic track (9/2) from position B to C is done by a negative difference. If the driverless vehicle is in position D, a front edge of a metallic track (9/3) is identified by a positive difference, as in position B. If the driverless vehicle returns from position D to position C, the coil pair (2) is completely covered by the metal track (9/2), while the coil pair (3) is completely free. This leads to the secondary winding signal (2/2) being very strongly attenuated, while the secondary winding signal (3/2) can rise to the maximum possible voltage value. The identification of a leading edge of the metal track (9/2) from position D to C is done here by a negative difference. In

Stellung B des fahrerlosen Fahrzeuges erfolgte die aber Aussage 'die Identifikation einer Vorderkante der metallischen Bahn (9/2) von Stellung A nach B erfolgt durch eine positive Differenz des Differenz-Signals (22)'. Bei einer Änderung der Fahrtrichtung werden aus Vorderkanten Hinterkanten, es kann daher die Aussage abgeleitet werden, die Festlegung der Vorderkanten und Hinterkanten der unterbrochenen, metallischen Bahnen ist nur für eine Fahrtrichtung gültig.However, in position B of the driverless vehicle, the statement was made 'the identification of a leading edge of the metal track (9/2) from position A to B is carried out by a positive difference in the difference signal (22)'. When the direction of travel changes, leading edges become trailing edges, so the statement can be derived that the definition of the leading edges and trailing edges of the interrupted metal tracks is only valid for one direction of travel.

Die Stimkanten-Identifikation, gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 3B, zeigen in einer vereinfachten Darstellung die Anordnung der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/4, 9/5, 9/6) und zwei Spulenpaare (2, 3), und die Stellungen (A, B, C, D) eines fahrerlosen Fahrzeuges, wobei die zwei Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) besonders hervorgehoben sind, und ein Impulsdiagramm, in dem nur die Differenz-Signale (22) aufgeführt sind, die eine Identifikation der Stimkanten bewirken. In Stellung A ist das Spulenpaar (2) und Spulenpaar (3) vollständig durch die metallische Bahn (9/4) bedeckt, dies führt dazu, daß die Sekundärwicklungssignale (2/2, 3/2) gleichmäßig und sehr stark durch die metallische Bahn (9/4) gedämpft werden. Die beiden Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) sind so in Reihe geschaltet, daß sich deren Sekundärwicklungssignale gegenseitig aufheben, es wird daher kein oder nur ein geringes Differenz-Signal (22) generiert. Das Differenz-Signal (22) ist viel kleiner als die Schaltschwelle des Komparators (33), deswegen kann keine Stirnkante einer unterbrochenen, metallischen Bahn (9/4) identifiziert werden. In Stellung B ist das Spulenpaar (2) und Spulenpaar (3) immer noch vollständig durch die metallische Bahn (9/4) bedeckt, dies führt dazu, daß die Sekundärwicklungssignale (2/2, 3/2) gleichmäßig und sehr stark durch die metallische Bahn (9/4) gedämpft werden. Es wird daher kein oder nur ein geringes Differenz-Signal (22) generiert, und es erfolgt deshalb keine Identifikation einer Stirnkante einer metallischen Bahn (9/4).The end edge identification, according to the embodiment Fig. 3B, shows in a simplified representation the arrangement of the interrupted, metallic tracks (9/4, 9/5, 9/6) and two coil pairs (2, 3), and the positions (A, B, C, D) of a driverless vehicle, with the two secondary windings (2/2, 3/2) being particularly highlighted, and a pulse diagram in which only the differential signals (22) are listed, which cause an identification of the end edges. In position A, the coil pair (2) and coil pair (3) are completely covered by the metallic track (9/4), which means that the secondary winding signals (2/2, 3/2) are evenly and very strongly attenuated by the metallic track (9/4). The two secondary windings (2/2, 3/2) are connected in series in such a way that their secondary winding signals cancel each other out, so no or only a small differential signal (22) is generated. The differential signal (22) is much smaller than the switching threshold of the comparator (33), so no front edge of an interrupted metallic track (9/4) can be identified. In position B, the coil pair (2) and coil pair (3) are still completely covered by the metallic track (9/4), which means that the secondary winding signals (2/2, 3/2) are evenly and very strongly attenuated by the metallic track (9/4). No or only a small differential signal (22) is generated, and no front edge of a metallic track (9/4) is identified.

In Stellung C ist das Spulenpaar (2) vollkommen frei, das Spulenpaar (3) wird nicht vollständig durch die metallische Bahn (9/5) bedeckt, dies führt dazu, daß das Sekundärwicklungssignal (2/2) auf den max. möglichen Spannungswert ansteigt, das Sekundärwicklungssignal (3/2) wird dagegen nicht vollständig gedämpft, weil die Stirnkante der metallische Bahn (9/5) noch nicht voll zur Deckung kommt. Durch die ungleiche Dämpfung der Spulenpaare (2, 3) wird eine positives Differenz-Signal (22) generiert, dessen Amplitude aber nicht so groß ist, daß der Komparator (33) schalten kann, und es erfolgt daher keine Identifikation einer Stirnkante einer metallischen Bahn (9/5). In Stellung D ist das Spulenpaar (2) und Spulenpaar (3) vollständig frei, dies führt dazu, daß beide Sekundärwicklungssignale (2/2, 3/2) die max. möglichen Amplituden erreichen. Die beiden Sekundärwicklungen (2/2, 3/2) sind so in Reihe geschaltet, daß sich deren Sekundärwicklungssignale gegenseitig aufheben, es wird daher kein Differenz-Signal (22) oder nur ein geringes Differenz-Signal (22) generiert, das den Komparator (33) nicht schalten kann.In position C, the coil pair (2) is completely free, the coil pair (3) is not completely covered by the metal track (9/5), this leads to the secondary winding signal (2/2) rising to the maximum possible voltage value, the secondary winding signal (3/2) is not completely attenuated, however, because the front edge of the metal track (9/5) is not yet fully covered. Due to the unequal attenuation of the coil pairs (2, 3), a positive differential signal (22) is generated, the amplitude of which is not so large, however, that the comparator (33) can switch, and therefore no identification of a front edge of a metal track (9/5) takes place. In position D, the coil pair (2) and coil pair (3) are completely free, this leads to both secondary winding signals (2/2, 3/2) reaching the maximum possible amplitudes. The two secondary windings (2/2, 3/2) are connected in series in such a way that their secondary winding signals cancel each other out, therefore no difference signal (22) or only a small difference signal (22) is generated, which cannot switch the comparator (33).

Die Stirnkanten-Identifikation, gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 4A, zeigen in einer vereinfachten Darstellung die Anordnung die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/7, 9/8, 9/9, 9/10, 9/11, 9/12, 9/13) und ein Impulsdiagramm, in dem nur die Differenz-Signale (22) aufgeführt sind, die eine Identifikation der Stirnkanten bewirken, außerdem sind die Stellungen (A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L) gekennzeichnet, die den Zeitpunkt der Informationsübernahme einer 'seriellen Bitfolge' bestimmen. Wegen der Übersichtlichkeit sind die Spulenpaare (2, 3) nicht dargestellt. Die Spulenpaare (2, 3) haben hier die Aufgabe eine Information auf den unterbrochenen, metallischen Bahnen zu identifizieren, das fahrerlose Fahrzeug soll in beiden Fahrtrichtungen in der Stellung M stoppen. Ist die Mittellinie der Spulenpaare (2, 3) mit einer Stirnkante der unterbrochenen, metallischen Bahn deckungsgleich, so wird durch die unterbrochene, metallischeThe front edge identification, according to the embodiment Fig. 4A, shows in a simplified representation the arrangement of the interrupted, metallic tracks (9/7, 9/8, 9/9, 9/10, 9/11, 9/12, 9/13) and a pulse diagram in which only the difference signals (22) are listed that cause an identification of the front edges, in addition the positions (A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L) are marked, which determine the time of the information transfer of a 'serial bit sequence'. For the sake of clarity, the coil pairs (2, 3) are not shown. The coil pairs (2, 3) have the task of identifying information on the interrupted, metallic tracks, the driverless vehicle should stop in position M in both directions of travel. If the center line of the coil pairs (2, 3) is congruent with a front edge of the interrupted metallic track, the interrupted metallic track

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Bahn (9/7) ein negatives Differenz-Signal (22) generiert und eine Hinterkante der metallischen Bahn (9/7) identifiziert. Wenn die zuvor genannten Bedingungen gelten, wird durch die unterbrochene, metallische Bahn (9/8) zuerst eine Vorderkante und eine Hinterkante identifiziert. Demgemäß ist dies auch für die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/9, 9/10) gültig. Die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/7 bis 9/10) enthalten in den Stellungen (A bis F) eine Information über die Grundstellung (Stellung M) des fahrerlosen Fahrzeuges. Die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/11, 9/12, 9/13, 9/10) enthalten in den Stellungen (G bis L) die gleiche Information über die Grundstellung (M), aber diese sind nur bei einer Fahrtrichtung von rechts nach links gültig. Bei der Fahrtrichtung von links nach rechts ist gültig, daß nach einem positiven Differenz-Signal (22) eine metallische Bahn (9) folgt, nach einem negativen Differenz-Signal (22) folgt eine Unterbrechung. Bei der Fahrtrichtung von rechts nach links ist gültig, daß nach einem positiven Differenz-Signal (22) eine Unterbrechung folgt, nach einem negativen Differenz-Signal (22) folgt eine metallische Bahn (9), in dieser Fahrtrichtung werden die Datenbit's komplementiert. Eine Information besteht aus einem Startbit und 4 Datenbit's und einem Stoppbit. Diese Bit's der ersten Information, sind in den Stellungen (A, B, C, D, E, F) gültig, ein 'Highbit' wird übernommen, wenn das letzte Differenz-Signal (22) der Stirnkanten-Identifikation positiv war, ein Lowbit bei einem negativen Differenz-Signal (22). Fährt ein Fahrzeug von der metallischen Bahn (9/7) zur metallischen Bahn (9/8), so wird in Stellung A ein Startbit erkannt, dieses hat das Merkmal, daß hier zuerst ein negatives Differenz-Signal (22) generiert wurde und stets ein positives Differenz-Signal (22) folgt. Nach dem Startbit in Stellung (A) sind die Stellungen (B bis F), gekennzeichnet, die den Zeitpunkt der Informationsübernahme einer seriellen Bitfolge bestimmen, durch die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/8 bis 9/10) wird eine Bitfolge (B0-B4) "10110' generiert, der binäre Wert ohneTrack (9/7) generates a negative difference signal (22) and identifies a trailing edge of the metallic track (9/7). If the previously mentioned conditions apply, the interrupted metallic track (9/8) first identifies a leading edge and a trailing edge. Accordingly, this also applies to the interrupted metallic tracks (9/9, 9/10). The interrupted metallic tracks (9/7 to 9/10) contain information about the basic position (position M) of the driverless vehicle in the positions (A to F). The interrupted metallic tracks (9/11, 9/12, 9/13, 9/10) contain the same information about the basic position (M) in the positions (G to L), but this is only valid when driving from right to left. When travelling from left to right, it is true that a positive difference signal (22) is followed by a metal track (9), and a negative difference signal (22) is followed by an interruption. When travelling from right to left, it is true that a positive difference signal (22) is followed by an interruption, and a negative difference signal (22) is followed by a metal track (9), and the data bits are complemented in this direction. Information consists of a start bit and 4 data bits and a stop bit. These bits of the first information are valid in the positions (A, B, C, D, E, F). A 'high bit' is adopted if the last difference signal (22) of the front edge identification was positive, and a low bit if the difference signal (22) was negative. If a vehicle drives from the metal track (9/7) to the metal track (9/8), a start bit is detected in position A. This has the characteristic that a negative difference signal (22) was generated first and is always followed by a positive difference signal (22). After the start bit in position (A), the positions (B to F) are marked, which determine the time of the information transfer of a serial bit sequence. A bit sequence (B0-B4) "10110' is generated by the interrupted metal tracks (9/8 to 9/10), the binary value without

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dem Stoppbit B4 ist (B3-B0) '1101' und hat den dezimalen Wert '13'. Der Abstand von F nach M ist so bemessen, daß das fahrerlose Fahrzeug in Stellung (M) zum Stillstand kommen kann. Fährt ein Fahrzeug von der metallischen Bahn (9/11) zur metallischen Bahn (9/12), so wird in Stellung G ein Startbit erkannt, dieses hat das Merkmal, daß hier zuerst ein positives Differenz-Signal (22) generiert wurde und stets ein negatives Differenz-Signal (22) folgt. Nach dem Startbit in Stellung (G) sind die Stellungen (H bis L) gekennzeichnet, die den Zeitpunkt der Informationsübernahme einer seriellen Bitfolge bestimmen, durch die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/12, 9/13, 9/10) wird eine Bitfolge (BO-B4) &Oacgr;100&Tgr; generiert, weil die Fahrtrichtung entgegengesetzt ist, wird jedes Datenbit komplementiert und es hat den binären Wert (B0-B4) '10HO', der binäre Wert ohne dem Stoppbit B4 ist (B3-B0) '1101' mit dem dezimalen Wert '13'. Setzt sich das Fahrzeug von der Stellung (M) aus in Bewegung, erfolgt die Erkennung des Startbit's in Stellung (F oder L), die Information der Bitfolge (B0-B4) &Iacgr;1010' ist unbedeutend und wird daher eliminiert.the stop bit B4 is (B3-B0) '1101' and has the decimal value '13'. The distance from F to M is such that the driverless vehicle can come to a standstill in position (M). If a vehicle drives from the metal track (9/11) to the metal track (9/12), a start bit is detected in position G. This has the characteristic that a positive difference signal (22) is generated first and is always followed by a negative difference signal (22). After the start bit in position (G), the positions (H to L) are marked, which determine the time at which information is taken over from a serial bit sequence. A bit sequence (BO-B4) &Oacgr;100&Tgr; is generated through the interrupted metal tracks (9/12, 9/13, 9/10). generated because the direction of travel is opposite, each data bit is complemented and it has the binary value (B0-B4) '10HO', the binary value without the stop bit B4 is (B3-B0) '1101' with the decimal value '13'. If the vehicle starts moving from position (M), the start bit is detected in position (F or L), the information of the bit sequence (B0-B4) '1010' is insignificant and is therefore eliminated.

Die Stirnkanten-Identifikation, gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 4B, zeigen in einer vereinfachten Darstellung die Anordnung der unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/14, 9/15, 9/16, 9/17), die eine Identifikation der Stirnkanten bewirken. Der Unterschied zum Ausführungsbeispiel Fig. 4A ist, daß die unterbrochenen, metallischen Bahnen so breit sind wie die rechte und linke Fahrspur, daher können Fahrzeuge in beliebigen Positionen über die Fahrbahn fahren. Die Länge der unterbrochenen, metallischen Bahnen richtet sich nach der Informationsmenge. Ein Fahrzeug fährt in der Stellung 'R' auf der rechten Spur, und gleichzeitig kommt ein Fahrzeug in Stellung 'L' entgegen. Die Fahrzeuge haben in der Regel eine manuelle Lenkung, eine Leitspurführung durch eine metallische Bahn ist nicht möglich. Die Bitfolge durch die unterbrochenen, metallische Bahnen (9/14 - 9/17) sind identisch mit Ausführungsbeispiel nachThe front edge identification, according to the embodiment Fig. 4B, shows in a simplified representation the arrangement of the interrupted, metallic tracks (9/14, 9/15, 9/16, 9/17) that identify the front edges. The difference to the embodiment Fig. 4A is that the interrupted, metallic tracks are as wide as the right and left lanes, so vehicles can drive across the road in any position. The length of the interrupted, metallic tracks depends on the amount of information. A vehicle is driving in the 'R' position on the right lane, and at the same time a vehicle is coming towards it in the 'L' position. The vehicles usually have manual steering, and guidance by a metallic track is not possible. The bit sequence through the interrupted, metallic tracks (9/14 - 9/17) is identical to the embodiment according to

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Fig. 4A in Stellung A bis F. Eine Information ist in beiden Fahrtrichtungen gültig, die Fahrtrichtung wird durch die unterschiedliche Startbit-Erkennung unterschieden. Die Datenbits werden in Stellung L in der Reihenfolge gedreht und zusätzlich komplementiert. Fährt ein Fahrzeug auf der rechten Spur R, so wird in der Stellung A ein Startbit erkannt, dieses hat das Merkmal von Fig. 4A (Stellung A, Bahn 9/7, 9/8), daß hier zuerst ein negatives Differenz-Signal (22) generiert wurde und stets ein positives Differenz-Signal (22) folgt. Nach dem Startbit in Stellung (A) sind die Stellungen (B bis F) gekennzeichnet, die den Zeitpunkt der Informationsübernahme einer seriellen Bitfolge bestimmen, durch die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/15, 9/16, 9/17) wird eine Bitfolge (B0-B4) &Iacgr;0&Iacgr;10' generiert, der binäre Wert ohne dem Stoppbit B4 ist (B3-B0) '1101' mit dem dezimalen Wert '13'. Fährt ein Fahrzeug auf der linken Spur L, so wird in der Stellung F ein Startbit erkannt, dieses hat das Merkmal von Fig. 4A (Stellung G, Bahn 9/11, 9/12), daß hier zuerst ein positives Differenz-Signal (22) generiert wurde und stets ein negatives Differenz-Signal (22) folgt. Nach dem Startbit in Stellung (F), sind die Stellungen (E bis A) gekennzeichnet, die den Zeitpunkt der Informationsübernahme einer seriellen Bitfolge bestimmen, durch die unterbrochenen, metallischen Bahnen (9/16, 9/15, 9/14) wird eine Bitfolge (B0-B4) &Oacgr;0&Iacgr;0&Tgr; generiert, der binäre Wert ohne dem Stoppbit B4 ist (B0-B3) &Oacgr;010'. Weil die Fahrtrichtung entgegengesetzt ist, wird die Reihenfolge der Bitfolge gedreht, der binäre Wert von (B0-B3) &Oacgr;010' wird in den binären Wert (B0-B3) &Oacgr;100' gewandelt, es muß zusätzlich eine Komplementierung des binären Wertes erfolgen, aus (B0-B3) &Oacgr;100' wird (B0-B3) '1011'. Die Bitfolge (B3-B0) der Information hat den binären Wert '1101' mit dem dezimalen Wert '13', der in jeder Fahrtrichtung (R, L) identifiziert werden kann.Fig. 4A in positions A to F. Information is valid in both directions of travel, the direction of travel is differentiated by the different start bit detection. The data bits are rotated in the order in position L and additionally complemented. If a vehicle is driving in the right lane R, a start bit is detected in position A, this has the feature of Fig. 4A (position A, lane 9/7, 9/8) that a negative difference signal (22) is generated first and is always followed by a positive difference signal (22). After the start bit in position (A), the positions (B to F) are marked, which determine the time of the information transfer of a serial bit sequence. A bit sequence (B0-B4) '0'10' is generated by the interrupted, metallic tracks (9/15, 9/16, 9/17). The binary value without the stop bit B4 is (B3-B0) '1101' with the decimal value '13'. If a vehicle is driving on the left lane L, a start bit is recognized in position F. This has the characteristic of Fig. 4A (position G, track 9/11, 9/12), in that a positive difference signal (22) is generated first and is always followed by a negative difference signal (22). After the start bit in position (F), the positions (E to A) are marked, which determine the time of the information transfer of a serial bit sequence. A bit sequence (B0-B4) &Oacgr;0&Iacgr;0&Tgr; is generated by the interrupted, metallic tracks (9/16, 9/15, 9/14). The binary value without the stop bit B4 is (B0-B3) &Oacgr;010'. Because the direction of travel is opposite, the order of the bit sequence is reversed. The binary value of (B0-B3) &Oacgr;010' is converted into the binary value (B0-B3) &Oacgr;100'. The binary value must also be complemented. (B0-B3) &Oacgr;100' becomes (B0-B3) '1011'. The bit sequence (B3-B0) of the information has the binary value '1101' with the decimal value '13', which can be identified in each direction of travel (R, L).

Claims

-1- Patent claims

1. Device for identifying the front edges of a driverless vehicle, robot, shuttle or model car, which is steered independently or manually and can detect front edges by means of a contactless, inductive coupling and has at least one drive motor and a control logic, wherein two pairs of coils, each with a primary winding and a secondary winding, are provided for the inductive coupling, the front surfaces of which are each aligned parallel to the interrupted, metallic tracks, and when the two primary windings are energized, voltages are induced in the two secondary windings, the difference of which is evaluated by the control logic to identify the front edges, wherein the two primary windings and two secondary windings of each pair of coils are arranged one above the other in the middle, the pairs of coils, including the metallic track, are each designed as an open magnetic circuit, the metallic tracks are designed to be electrically conductive in order to achieve increasing damping of the induced voltage in the secondary winding of the corresponding coil pair, characterized in that

- that two pairs of coils (2, 3) arranged one behind the other in the direction of travel serve for inductive coupling,

- that the metallic tracks (9, 9/n) are interrupted in such a way,

- that either the coil pair (2) is covered by the metallic tracks (9, 9/n) and the coil pair (3) is free,

- or that the coil pair (3) is covered by the metallic tracks (9, 9/n) and the coil pair (2) is free,

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- that the polarity of the difference signal (22) can be evaluated in order to derive therefrom the identification of the leading edges or trailing edges of the interrupted metallic tracks (9, 9/n).

2. Device according to claim 1, characterized in that the driverless vehicle (1) has an independent drive system and steering system with two drive motors (8, 8/1) and the same, interrupted, metallic tracks (9, 9/n) serve as a guide track of the driverless vehicle.

3. Device according to claim 1, characterized in that the width of the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) in the positions (A to F) corresponds to the roadway width, so that vehicles receive information through the interrupted, metallic tracks (9, 9/n) in both directions of travel (R, L).

4. Device according to claim 1, characterized in that two or more interrupted metallic tracks (9) are arranged in parallel with corresponding additional coil pairs (2, 3) in order to increase the information.

5. Device according to claim 1, characterized in that the front edges or rear edges of the metallic tracks (9, 9/n) switch off the drive motors (8, 8/1) of the driverless vehicle.

6. Device according to claim 1, characterized in that the number of front edges or rear edges are counted in order to reach very specific stopping positions on the route, taking into account the change in direction of travel.

7. Device according to claim 1, characterized in that the front edges and rear edges of the metallic tracks (9/7 to 9/10) contain a binary value of the basic position (M), in the positions (A to F) the bits are taken over by the difference signals (22).

.&eegr; u. ⁵^n. &eegr; &igr;.:., oq.&eegr; u. ⁵ ^n. &eegr;&igr;.:., oq

-3--3-

8. Device according to claim 7, characterized in that the front edges and rear edges of the metallic tracks (9/11, 9/12, 9/13, 9/10) contain a binary value of the basic position (M), in the positions (G to L) the bits are taken over by the difference signals (22).

9. Device according to claim 7, characterized in that the information contains stopping positions of the route, the master computer receives this information via radio, the stopping positions are checked by means of a program control, if the value matches the specification, the drive motors (8, 8/1) are switched off via radio.

10. Device according to claim 7, characterized in that the information contains position reports of the route, the master computer receives this information via radio, by means of a program control the position reports are checked, if the value matches the specification, the drive motors (8, 8/1) are switched off via radio.

11. Device according to claim 7, characterized in that the information includes route number, the master computer receives this information via radio, a program control can block this route by switching off the drive motors (8, 8/1) via radio, the route is released by switching on the drive motors (8, 8/1).

12. Device according to claim 1, characterized in that the difference signal (22) is fed to an analog/digital converter for program control by means of a microcontroller.

13. Device according to claim 1 and 2, characterized in that the difference signals (22) are evaluated by means of a program control, and that the difference signals (22) must have a minimum value, and

* ft I

ft ft ft ·

-4--4-

after the reduction of the difference signals (22) the front edge identification is valid.

14. Device according to claim 1 and 2, characterized in that two coil pairs (2, 3) and the control logic are protected by an aluminum housing (10), the side of the housing facing the metallic track (9, 9/n) being protected by a cover made of a non-metallic material.

15. Device according to claim 3, characterized in that the vehicle is steered manually.

16. Device according to claim 2, characterized in that the wheels (7, 7/1, 7/3) of the driverless vehicle are arranged in such a way that they cannot come into contact with the metallic tracks (9, 9/n).

17. Device according to claim 2, characterized in that the housing (10) is arranged so that the wheels (7, 7/1, 7/3) of the driverless vehicle cannot come into contact with the metallic tracks (9, 9/n).

18. Device according to claim 3, characterized in that the front edges and rear edges of the metallic tracks (9/14 to 9/17) contain a binary value; if the vehicle is travelling in the right lane R, the bits are taken over by the difference signals (22) in the positions (A to F); if the vehicle is travelling in the left lane L, the takeover takes place in the positions (F to A).