DE20310240U1

DE20310240U1 - Motorgreifer, insbesondere Motorunterwassergreifer

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Publication number: DE20310240U1
Application number: DE20310240U
Authority: DE
Original assignee: Wolfgang Rohr GmbH and Co KG
Current assignee: Wolfgang Rohr GmbH and Co KG
Priority date: 2003-07-03
Filing date: 2003-07-03
Publication date: 2003-09-11
Anticipated expiration: 2013-07-04
Also published as: US20050000124A1; ITUD20040133A1; FR2859717B1; US7207127B2; FR2859717A1

Description

Motorgreifer, insbesondere Motorunterwassergreifer

Die Erfindung betrifft einen Motorgreifer, insbesondere einen Motorunterwassergreifer, gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Motorgreifer werden allgemein dazu eingesetzt, Baggergut wie Kies, Sand, oder sonstiges Erdreich aus einer größeren Tiefe von bis zu 100 oder mehr Metern abzubauen, beispielsweise zur Kiesgewinnung aus Baggerseen, wozu die Motorgreifer als sogenannte Motorunterwassergreifer ausgebildet sind.

Die Motorgreifer besitzen eine erste und zweite Greiferschale, die durch einen oder mehrere Hydraulikzylinder relativ zueinander geöffnet und geschlossen werden können, wobei der Antrieb der Hydraulikzylinder durch einen am Greifer angebrachten Elektromotor sowie eine hiervon angetriebene Hydraulikpumpe und eine zugehörige Steuerungseinrichtung erfolgt.

Bei den bekannten Motorgreifern, insbesondere bei den Motorunterwassergreifern, ergibt sich das Problem, dass der Baggerführer das Öffnen und Schließen der Greiferschalen zwar durch entsprechende Bedienungselemente vom Führerhaus des Baggers aus veranlassen kann, jedoch den Schließvorgang als solchen optisch nicht überwachen kann, da sich der Motorunterwassergreifer beim Schließen der Greiferschalen in der Regel unterhalb der Wasseroberfläche befindet. Die fehlende optische Überwachungsmöglichkeit hat zur Folge, dass die Greiferschalen nicht vollständig geschlossen werden, bzw. sich aufgrund der durch die Hydraulikzylinder erzeugten hohen Schließkräfte verziehen können, wenn die Bewegung der beiden Greiferschalen durch harte Gegenstände, wie beispielsweise Holz oder Gesteinsbrocken, blockiert wird, die zwischen die Greiferschalen gelangen.

Um diesem Problem entgegenzuwirken ist es aus der EP 0 937 675 Bl des Anmelders bekannt, Motorunterwassergreifer mit einer Überwachungseinrichtung auszurüsten, bei der der Öffnungswinkel der Greiferschalen durch einen Drehwinkelgeber erfasst und über ein Bussystem an eine Steuerungs- und Überwachungseinrichtung übergeben wird, die die

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Schließposition der Greiferschalen auf einem Bildschirm im Führerhaus des Baggers darstellt, so dass der Baggerführer ein unvollständiges Schließen der Greiferschalen erkennen, und entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten kann.

Durch die grafische Wiedergabe der Schließstellung der Greiferschalen lässt sich bei der beschriebenen Vorrichtung die Effizienz beim Abbau des Baggerguts erheblich verbessern. Allerdings lässt sich durch die im Bereich der Stirnseiten der Schwenkachse der Greiferschalen angeordneten Drehwinkelgeber ein Verziehen der Greiferschalen systembedingt nahezu nicht detektieren, so dass einer Beschädigung der Greiferschalen nicht zuverlässig entgegengewirkt werden kann. Zudem neigen die Drehwinkelgeber zu Beschädigungen, die insbesondere durch das Baggergut, beispielsweise Lehm oder Fremdkörper in Form von großen Steinen und Bäumen selbst, oder durch ein Umstürzen des Motorgreifers beim Baggern im Bereich von Böschungen hervorgerufen werden können.

Demgemäss ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Motorgreifer, insbesondere einen Motorunterwassergreifer zu schaffen, der die Nachteile des Standes der Technik vermeidet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.
Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.

Gemäss der Erfindung umfasst ein Motorgreifer eine erste und zweite Greiferschale, die durch zumindest einen Hydraulikzylinder, der sich an der Greiferbasis sowie an den jeweiligen Greiferschale abstützt, relativ zueinander aus einer geöffneten Stellung in eine geschlossene Stellung verschwenkbar sind. Die Greiferbasis ist hierbei in bekannter Weise an Stahlseilen aufgenommen, die durch einen Kran oder Bagger gehalten werden.

Weiterhin kann der Greifer ebenfalls als Polypgreifer ausgebildet sein, der durch einen oder

30 mehrere Hydraulikzylinder betätigt wird.

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Der Öffnungswinkel der Greiferschalen wird durch einen mit einer elektronischen Steuerungs- und Überwachungseinrichtung verbundenen Sensor überwacht, der in erfindungsgemäßer Weise in den Hydraulikzylinder integriert ist, und der ein dem Stellweg des Hydraulikzylinder entsprechendes Stellweg-Signal erzeugt, welches über ein bekanntes Bussystem, beispielsweise über ein als &ldquor;Profibus" bekanntes Bussystem, an die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung übertragen wird, die sich beispielsweise geschützt im Führerhaus des Baggers befindet.

Der Sensor ist hierbei in vorteilhafter Weise ein magnetostriktiver Sensor, der ein stabförmiges Sensorelement umfasst, das innerhalb der Kolbenstange des Hydraulikzylinders verläuft, und das mit einem Messwertgeber in Form eines Positionsmagneten zusammenwirkt, welcher an der Kolbenstange des Hydraulikzylinders befestigt ist und sich mit dieser bewegt.

Derartige magnetostriktive Sensoren basieren auf dem bekannten magnetostriktiven Messprinzip, bei dem durch einen Stromimpuls innerhalb des stabförmigen Sensorelements ein Magnetfeld erzeugt wird, das mit dem ringförmig um das stabförmige Sensorelement herum angeordneten Positionsmagneten zusammenwirkt und eine mechanische Welle erzeugt, die sich entlang des stabförmigen Sensorelements mit Schallgeschwindigkeit ausbreitet. Der Messwertgeber ermittelt dabei die Laufzeit der Welle vom Positionsmagneten aus zum Messwertgeber, die aufgrund der Konstanz der Schall-Ausbreitungsgeschwindigkeit im Sensorelement proportional zum Abstand zwischen Messwertgeber und dem Positionsmagnetenist. Da der Positionsmagnet in vorteilhafter Weise direkt am oberen Ende der Kolbenstange des Hydraulikzylinders angeordnet ist, entspricht das vom Sensorelement erzeugte Signal im Wesentlichen dem Stellweg, um den der Kolben innerhalb des Hydraulikzylinders verschoben wurde. Das Signal wird nachfolgend auch als Stellweg-Signal bezeichnet und ist im Wesentlichen proportional zum zurückgelegten Stellweg der Kolbenstange im Hydraulikzylinder.

Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ergibt sich der Vorteil, dass die Stellposition der ersten und zweiten Greiferschalen mit einer aufgrund des vergleichsweise langen Stellwege der Hydraulikzylinder sehr hohen Genauigkeit und Zuverlässigkeit bestimmt werden kann.

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Hierbei ist es insbesondere von Vorteil, dass der Sensor durch das Baggergut selber, beispielsweise beim Umstürzen des Greifers an einer schräg verlaufenden Böschung, beim Herablassen des Motorgreifers in steinigem Untergrund oder beim Herablassen auf große Fremdkörper, nicht dejustiert oder gar beschädigt werden kann, da die Hydraulikzylinder als solche durch entsprechende Schutzplatten an der Greiferbasis zusätzlich geschützt sind.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt darin, dass die Stellposition der Greiferschalen im Gegensatz zu bekannten Motorgreifern, bei denen Drehwinkelgeber zum Einsatz gelangen, mit einer erheblich höheren Genauigkeit bestimmt werden kann, da sich die Angriffspunkte der Hydraulikzylinder bzw. deren Kolbenstangen an den Greiferschalen vergleichsweise weit vom Drehpunkt der Greiferschalen entfernt befinden, und dem gemäß der absolute Verstellweg, entlang welchem gemessen wird, um ein Vielfaches größer ist.

Wie der Anmelder gefunden hat, ergibt sich hierdurch in der Praxis überhaupt erst die Möglichkeit, beim Einsatz von zwei oder gar vier Hydraulikzylindern mit darin enthaltenen Sensoren die Verwindung der Greiferschalen beim Ergreifen von großen Gegenständen zuverlässig zu bestimmen, um frühzeitig entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten zu können, die beispielsweise darin bestehen können, dass die Bewegung des Greifers durch eine entsprechende Unterbrechung der Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit gestoppt wird. Das Abschalten erfolgt dabei durch die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung vorzugsweise automatisch, ohne dass der Baggerführer selbständig tätig werden muss.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist darin zu sehen, dass die Stellposition auch bei ausgeschlagenen Lagerbuchsen, bei abgenutzten Greiferschneiden und/oder bei verzogenen Greiferschalen sehr einfach neu kalibriert werden kann, wobei selbst dann, wenn die Lager der Greiferschalen vergleichsweise stark ausgeschlagen sind, noch eine ausreichende Genauigkeit für die Schließposition erhalten wird, da das auftretende Lagerspiel im Bereich von einigen mm erheblich kleiner als der Stellweg der Hydraulikzylinder ist, der üblicher Weise im Bereich von einigen einhundert Millimetern liegt.

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Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung den Öffnungswinkel der Greiferschalen mit einem vorgegebenen Sollwert vergleicht, und die Stellposition der Greiferschalen bzw. der verschlissenen Greiferschneiden automatisch korrigiert, wenn die Abweichung zwischen dem Öffnungswinkel und dem vorgegebenen, vorzugsweise digital abgespeicherten Sollwert, einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der tatsächliche Öffnungswinkel der Greiferschalen anhand des Stellwert-Signals des oder der Sensoren durch die Steuerungsund Überwachungseinrichtung berechnet und auf einer mit der Steuerungs- und Überwachungseinrichtung verbundenen Anzeigeeinrichtung im Führerhaus des Baggers als Grafik dargestellt.

Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kommen mindestens zwei Hydraulikzylinder mit darin enthaltenen Sensoren zum Einsatz, wobei die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung vorzugsweise die Stellwert-Signale der beiden Hydraulikzylinder miteinander vergleicht und die Bewegung der Greiferschalen in die geschlossene Position stoppt, wenn die Differenz zwischen den Stellweg-Signalen einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Der Vergleich der beiden Stellweg-Signale erfolgt dabei vorzugsweise bei Hydraulikzylindern, die zusammen an einer Greiferschale angreifen.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass alle der üblicher eingesetzten vier Hydraulikzylinder eines Motorgreifers mit entsprechenden Sensoren versehen sind, und die Differenzen zwischen den Stellweg-Signalen aller Zylinder relativ zueinander bestimmt werden, um einen Notstopp einzuleiten oder ein akustisches Warnsignal auszugeben, wenn eine der Differenzen den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass ein Verziehen der Greiferschalen, wie sie bei den Motorgreifern des Standes der Technik häufig beim Einsatz in steinigem oder felsigem Untergrund oder beim Greifen von großen Fremdkörpern, wie Findlingen oder Bäumen, beobachtet werden kann,

mit hoher Zuverlässigkeit bereits im Vorfeld vermieden werden kann.
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Gemäss einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann es alternativ oder auch zusätzlich vorgesehen sein, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung aus den Stellweg-Signalen von einem, von zwei, bzw. von allen vier Zylindern des Motorgreifers die zugehörigen Stellgeschwindigkeiten der Zylinder - d.h. genaugenommen der Kolbenstangen in den Zylindern - bestimmt, und die Bewegung der Greiferschalen beim Schließvorgang stoppt, wenn die Differenz zwischen den Stellgeschwindigkeiten der Hydraulikzylinder einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet oder eine der Stellgeschwindigkeiten einen vorgegebenen Stellgeschwindigkeits-Mindestwert unterschreitet. Dieser Stellgeschwindigkeits-Mindestwert kann z.B. im Bereich von wenigen mm pro Sekunde liegen. Die Geschwindigkeit kann hierbei durch eine zeitliche Ableitung der von dem oder den Sensoren in den Hydraulikzylindern gelieferten Stellweg-Signale erhalten werden, und wird von der Steuerungs- und Überwachungseinrichtung vorzugsweise ständig automatisch berechnet.

Die Erfindung wird nachfolgend in Bezug auf die Zeichnungen anhand von bevorzugten Ausführungsformen beschrieben.

In den Zeichnungen zeigen:
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Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Motorgreifer in der geschlossenen Stellung,

Fig. 2 den Motorgreifer von Fig. 1 in der geöffneten Stellung und

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines im erfindungsgemäßen Motorgreifer

eingesetzten Hydraulikzylinders mit der zugehörigen Steuerungs- und Überwachungseinrichtung, Hydraulikpumpe, Hydraulikmotor, Steuereinheit und Ausgabeeinheit.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, umfasst ein erfindungsgemäßer Motorgreifer 1 eine Greiferbasis 2, die in bekannter Weise über Stahlseile 4 an einem in den Zeichnungen nicht näher dargestellten Kran oder Bagger aufgehängt ist.

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Am Grundkörper 2 sind eine erste Greiferschale 6 sowie eine zweite Greiferschale 8 um zugehörige Schwenkachsen 10,12 verschwenkbar aufgenommen, wobei die Greiferschalen 6, 8 durch zwischen der jeweiligen Greiferschalen und der Greiferbasis 2 wirkende Hydraulikzylinder 14 aus der in Fig. 2 gezeigten geöffneten Position in die in Fig. 1 gezeigte Schließposition und zurück bewegbar sind.

Wie der Darstellung von Fig. 3 im Detail entnommen werden kann, wird jeder der Hydraulikzylinder ' 14 über eine zugehörige Hydraulikleitung 16 durch eine Hydraulikpumpe 18 gespeist, die in bekannter Weise durch einen Elektromotor 20 angetrieben wird, welcher durch eine elektronische Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 gesteuert wird. Aus darstellungstechnischen Gründen ist der Hydraulikzylinder in Fig. 3 als ein einseitig wirkender Zylinder dargestellt, obwohl dieser in gleicher Weise auch als ein doppelt wirkender Zylinder ausgestaltet sein kann.

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Die elektronische Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 erhält ihre Positionssignale zum Öffnen und Schließen der ersten und zweiten Greiferschale 6, 8 von einer Steuereinheit 26, beispielsweise einem mit einem Potentiometer gekoppelten Steuerhebel, welche zusammen mit einer Ausgabeeinheit 29 im Führerhaus des Baggers

20 angeordnet ist.

Gemäss der Erfindung ist in mindestens einem der Hydraulikzylinder 14 ein Sensor angeordnet, der ein stangenförmiges Sensorelement 28 umfasst, welches sich mit seinem einen Ende in eine entsprechende Bohrung 30 in der Kolbenstange 32 des Hydraulikzylinders 14 hineinerstreckt. Das stangeförmige Sensorelement 28 ist mit seinem anderen Ende an einem Sensorkopf oder Messwertnehmer 34 befestigt, der sich durch eine im stirnseitigen Gehäuse 36 des Hydraulikzylinders 14 gebildete Bohrung 38 hindurch in den Innenraum des Hydraulikzylinders 14 erstreckt.

Im Bereich des mit der Kolbenstange 32 verbundenen Kolbens 40 befindet sich ein vorzugsweise in den Boden des Kolbens integrierter Positionsmagnet 42, der durch Zusammenwirkung mit dem Magnetfeld eines durch das stabförmige Sensorelement 28

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hindurchfließenden elektrischen Stroms mit dem Magnetfeld des Positionsmagneten 42 einen Torsionsimpuls erzeugt, der sich als mechanische Welle mit einer für das Material des stabförmigen Sensorelements 28 charakteristischen bekannten Geschwindigkeit in Richtung des Sensorkopfes 34 ausbreitet, und von diesem in ein der Laufzeit und damit in ein dem Abstand zwischen Sensorkopf 34 und Positionsmagnet 42 entsprechendes Stellweg-Signal umgewandelt wird. Aus der Größe des Stellweg-Signals, welches im Wesentlichen proportional zum Abstand zwischen dem Sensorkopf 34 und dem Positionsmagneten 42 - und damit zum Stellweg der Kolbenstange 32 innerhalb des Hydraulikzylinders 14 - ist, bestimmt die elektronische Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 den Öffnungswinkel der ersten und zweiten Greiferschale 6, 8 vorzugsweise durch Umwandlung der Daten in zugehörige digitale Signale.

Gemäss der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vergleicht die elektronische Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 hierbei den Öffnungswinkel der Greiferschalen 6, 8 mit einem vorgegebenen, in der Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 abgespeicherten Sollwert für die Stellposition der Greiferschalen, und korrigiert die Position der Greiferschalen entsprechend, wenn die Abweichung zwischen dem Öffnungswinkel und dem vorgegebenen Sollwert einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Hierdurch kann die vom Baggerführer über die Steuereinheit 26 vorgegebenen Sollposition für den Öffnungswinkel der Greiferschalen mit einer sehr hohen Genauigkeit eingehalten werden. Die Schließposition des Greifers 1 wird von der Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 gemäss der Darstellung von Fig. 3 in vorteilhafter Weise simultan auf der Ausgabeeinheit 29 angezeigt, so dass der Baggerführer stets die aktuelle Position der ersten und zweiten Greiferschale 6, 8 überwachen kann.

Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, bei der jeweils zwei mit entsprechenden Sensoren ausgerüstete Hydraulikzylinder 14 an jeder Seite der ersten und zweiten Greiferschale 6, 8 angreifen, vergleicht die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 weiterhin die Signale von mindestens zwei, vorzugsweise jedoch von allen an den beiden Greiferschalen angreifenden Hydraulikzylindern 14, und steuert die Hydraulikpumpe 18, bzw. den Motor 20 zum Antrieb der Hydraulikpumpe 18 in

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der Weise, dass beim Auftreten einer unzulässig großen Differenz zwischen den Stellwegen zweier Zylinder 14 die Kolbenstange 32 wieder in die entgegengesetzte Richtung zurückbewegt, bzw. ein Notstopp eingeleitet wird, um ein Verziehen der Greiferschalen 6, 8 zu verhindern.

In gleicher Weise kann gemäss einer weiteren Ausführungsform der Erfindung die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung 22 durch eine zeitliche Ableitung der Stellweg-Signale der vier Hydraulikzylinder 14 die Stellgeschwindigkeit eines jeden Hydraulikzylinders 14 bestimmen, und diese durch eine entsprechende Differenzbildung miteinander vergleichen, um beim Überschreiten eines vorgegebenen Geschwindigkeits-Schwellenwertes durch Abschalten der Hydraulikpumpe oder dergleichen die Bewegung der Kolbenstange 32 zu stoppen, so dass eine Beschädigung der Greiferschalen verhindert wird.

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Liste der Bezugszeichen

1	Motorgreifer
2	Grundkörper
4	Seil
6	erste Greiferschale
8	zweite Greiferschale
10	erste Schwenkachse
12	zweite Schwenkachse
14	Hydraulikzylinder
16	Hydraulikleitung
18	Hydraulikpumpe
20	Motor
22	Steuerungs- und Überwachungseinrichtung
26	Steuereinheit
28	stabförmiges Sensorelement
29	Ausgabeeinheit
30	Bohrung
32	Kolbenstange
34	Sensorkopf
36	stirnseitiges Gehäuse
38	Bohrung
40	Kolben
42	Positionsmagnet

Claims

1. Motorgreifer (1), insbesondere Motorunterwassergreifer, mit einer ersten und zweiten Greiferschale (6, 8), die durch einen Hydraulikzylinder (14) relativ zueinander aus einer geöffneten Stellung in eine geschlossene Stellung verfahrbar sind, wobei der Öffnungswinkel der Greiferschalen (6, 8) durch einen mit einer Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) verbundenen Sensor (28, 34, 42) überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (28, 34, 42) in den Hydraulikzylinder (14) integriert ist und ein dem Stellweg des Hydraulikzylinders (14) entsprechendes Stellweg-Signal erzeugt.

2. Motorgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (28, 34, 42) ein magnetostriktiver Sensor ist.

3. Motorgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (28, 34, 42) ein stabförmiges Sensorelement (28) und einen Positionsmagneten (42) umfasst, wobei das stabförmige Sensorelement (28) innerhalb der Kolbenstange (32) des Hydraulikzylinders (14) verläuft und der Positionsmagnet (42) an der Kolbenstange (32) des Hydraulikzylinders (14) aufgenommen ist und sich mit dieser bewegt.

4. Motorgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) den Öffnungswinkel der Greiferschalen (6, 8) mit einem vorgegebenen Sollwert vergleicht und die Stellposition der Greiferschalen (6, 8) korrigiert, wenn die Abweichung zwischen dem Öffnungswinkel und dem vorgegebenen Sollwert einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.

5. Motorgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) den Öffnungswinkel der Greiferschalen (6, 8) anhand des Stellweg-Signals des Sensors (28, 34, 42) berechnet.

6. Motorgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass den Greiferschalen (6, 8) mindestens zwei Hydraulikzylinder (14) mit darin enthaltenen Sensoren (28, 34, 42) zugeordnet sind.

7. Motorgreifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) die Stellweg-Signale von zwei, insbesondere einer Greiferschale(6, 8) zugeordneten Hydraulikzylindern (14) miteinander vergleicht, und die Bewegung der Greiferschalen (6, 8) in die Schließposition stoppt, wenn die Differenz zwischen den Stellweg-Signalen einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.

8. Motorgreifer nach Anspruch 5 und 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) aus den Stellweg-Signalen von zwei, insbesondere einer Greiferschalen (6, 8) zugeordneten Hydraulikzylindern (14) die zugehörigen Stellgeschwindigkeiten der Hydraulikzylinder bestimmt und die Bewegung der Greiferschalen (6, 8) in die Schließposition stoppt, wenn die Differenz zwischen den Stellgeschwindigkeiten der Hydraulikzylinder (14) einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet und/oder eine der Stellgeschwindigkeiten einen vorgegebenen Stellgeschwindigkeits-Mindestwert unterschreitet.

9. Motorgreifer nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) einen optischen oder akustischen Hinweis erzeugt, wenn die Bewegung der Greiferschalen (6, 8) gestoppt wurde.

10. Motorgreifer nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Überwachungseinrichtung (22) mit einer Ausgabeeinheit (29) zur optischen Darstellung der Steilposition und/oder Stellgeschwindigkeit der Greiferschalen (6, 8) verbunden ist.

11. Motorgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorgreifer (1) als Polypgreifer ausgebildet ist.