DE102006037565B3

DE102006037565B3 - Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System bei einem außerhalb des Drehzentrums liegenden interessierenden Bereich sowie zugehöriges C-Bogen-System

Info

Publication number: DE102006037565B3
Application number: DE102006037565A
Authority: DE
Inventors: Günter Dr. Lauritsch; Marcus Dr. Pfister
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2006-08-10
Filing date: 2006-08-10
Publication date: 2008-02-21
Anticipated expiration: 2026-08-11
Also published as: US7455453B2; US20080089467A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System sowie ein für die Durchführung des Verfahrens ausgebildetes C-Bogen-System. Bei dem Verfahren werden durch Rotation des Bildaufnahmesystems (2, 3) mehrere Röntgendurchleuchtungsbilder eines interessierenden Objektbereiches (7) eines auf einer Objektlagerungseinrichtung (5) gelagerten Objektes (4) unter verschiedenen Rotationswinkeln aufgezeichnet, aus denen sich ein oder mehrere Schnittbilder oder ein dreidimensionales Bild des interessierenden Objektbereiches (7) rekonstruieren lassen. Die Objektlagerungseinrichtung (5) wird dabei synchron zur Rotation des Bildaufnahmesystems (2, 3) kollisionsfrei so nachgeführt, dass der interessierende Objektbereich bei jedem Rotationswinkel, bei dem eine Bildaufzeichnung erfolgt, innerhalb des Strahlkegels (10) des Röntgenstrahlbündels des Bildaufnahmesystems (2, 3) liegt. Das Verfahren ermöglicht die dreidimensionale Bildrekonstruktion auch von Bereichen, die am Rande des Patientenquerschnittes liegen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System, das ein in einer Aufnahmeebene um ein Drehzentrum rotierbares Bildaufnahmesystem umfasst, bei dem durch Rotation des Bildaufnahmesystems mehrere Röntgendurchleuchtungsbilder eines interessierenden Objektbereiches eines auf einer Objektlagerungseinrichtung gelagerten Objektes unter verschiedenen Rotationswinkeln aufgezeichnet werden, aus denen sich ein oder mehrere Schnittbilder oder ein dreidimensionales Bild des interessierenden Objektbereiches rekonstruieren lassen. Die Erfindung betrifft auch ein C-Bogen-System, das zur Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens ausgebildet ist.
C-Bogen-Systeme kommen in der medizinischen Praxis vielfach zum Einsatz. Bei diesen Systemen sind der Röntgendetektor sowie die Röntgenquelle gegenüberliegend an einem so genannten C-Arm angebracht, der für die Durchführung einer Rotationsbewegung ausgebildet ist. Damit lässt sich das Bildaufnahmesystem mit der Röntgenquelle und dem Röntgendetektor um ein Drehzentrum, das sog. Isozentrum des C-Bogen-Systems, rotieren. Auf diese Weise können mit diesen modernen C-Bogen-Systemen nicht nur zweidimensionale Durchleuchtungsbilder gewonnen werden, sondern durch Rotation des Bildaufnahmesystems um den Patienten auch dreidimensionale, CT-ähnliche Bilder oder Schnittbilder. Die Bildrekonstruktion der dreidimensionalen Bilder oder der Schnittbilder aus den unter verschiedenen Rotationswinkeln aufgezeichneten Durchleuchtungsbildern erfolgt in ähnlicher Weise wie bei einem Computertomographen (CT). Es können damit Weichteile oder, durch Subtraktion von Kontrastmittelbildern und nativen Bildern, Angiographien dreidimensional dargestellt werden.
Der durchleuchtete Objektbereich, von dem anschließend durch Rekonstruktion ein dreidimensionales Bild gewonnen wird, ist durch die Größe des Strahlkegels des Röntgenstrahlbündels beschränkt. Die Größe des Strahlkegels ist wiederum auf die Größe und den Abstand des Röntgendetektors, in der Regel ein Flachdetektor, abgestimmt. Der interessierende Objektbereich das so genannte VOI (Volume of Interest), muss im Isozentrum des C-Bogen-Systems liegen, damit er für jeden Rotations- bzw. Projektionswinkel durch das Bildaufnahmesystem abgebildet werden kann. Bei interessierenden Objektbereichen der medizinischen Bildgebung, die zentral im Patientenquerschnitt liegen, wie bspw. der Kopf, das Herz oder der zentrale Bauchraum, ist diese Bedingung ohne Weiteres erfüllt. Sollen jedoch Bereiche am Rand des Patientenquerschnittes, wie beispielsweise die Leber oder die Nieren, dargestellt werden, so ergeben sich durch die obige Bedingung Probleme. Diese Bereiche können nur bedingt in das Isozentrum des C-Bogen-Systems gebracht werden, da ein seitliches Verschieben des Patienten bzw. des Patientenlagerungstisches durch den rotierenden C-Arm mit dem daran angebrachten Bildaufnahmesystem stark beschränkt ist. Dies ist schematisch in 1 veranschaulicht, die einen C-Arm 1 mit Röntgenröhre 2 und Röntgendetektor 3 in annähernd lateraler Projektion bei Rotation um den stilisierten Patienten 4 zeigt, der auf dem Patientenlagerungstisch 5 gelagert ist. Eine dreidimensionale Abbildung eines im Isozentrum liegenden Bereiches 6 stellt hierbei kein Problem dar. Sollen jedoch Bereiche am Rande des Patientenquerschnittes abgebildet werden, bspw. der in der 1 angedeutete interessierende Bereich 7, so wird zur Zeit der Patient 4 seitlich auf dem Tisch gelagert oder der Tisch seitlich verschoben, im Beispiel der 1 nach rechts. Die seitliche Verschiebung ist jedoch aufgrund der Kollisionsgefahr mit der um das Isozentrum rotierenden Röntgenröhre 2 bzw. dem rotierenden Röntgendetektor 3 stark begrenzt und damit vielfach nicht in dem für die dreidimensionale Bildgebung erforderlichen Maße möglich.
Aus der DE 10 2004 004 603 A1 ist ein Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System bekannt, bei dem während einer Rotation des Bildaufnahmesystems Durchleuchtungsbilder eines interessierenden Objektbereichs unter verschiedenen Winkeln erstellt werden, um aus den hieraus gewonnenen Daten ein dreidimensionales Bild zu rekonstruieren. Ferner ist eine Objektlagerungseinrichtung vorgesehen, die nachgeführt wird, um den Einfluss von Bewegungen des Patienten zu kompensieren.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren sowie ein zugehöriges C-Bogen-System anzugeben, mit denen eine dreidimensionale Bildgebung von interessierenden Bereichen möglich ist, die nicht zentral im Objektquerschnitt liegen.
Die Aufgabe wird mit dem Verfahren und dem C-Bogen-System gemäß den Patentansprüchen 1 bzw. 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sowie des C-Bogen-Systems sind Gegenstand der Unteransprüche oder lassen sich der nachfolgenden Beschreibung sowie dem Ausführungsbeispiel entnehmen.
Bei dem vorgeschlagenen Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System, das ein in einer Aufnahmeebene um ein Drehzentrum rotierbares Bildaufnahmesystem umfasst, werden in bekannter Weise durch Rotation des Bildaufnahmesystems mehrere Röntgendurchleuchtungsbilder eines interessierenden Objektbereiches eines auf einer Objektlagerungseinrichtung gelagerten Objektes unter verschiedenen Rotationswinkeln aufgezeichnet, aus denen sich dann ein oder mehrere Schnittbilder oder ein dreidimensionales Bild des Objektbereiches rekonstruieren lassen. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die Objektlagerungseinrichtung synchron zur Rotation des Bildaufnahmesystems kollisionsfrei so nachgeführt wird, dass der interessierende Objektbereich bei jedem Rotationswinkel, bei dem eine Bildaufzeichnung erfolgt, innerhalb eines Strahlkegels des Röntgenstrahlbündels des Bildaufnahmesystems liegt.
Bei dem vorliegenden Verfahren wird somit ausgenutzt, dass bei einem C-Bogen-System zwar bei horizontaler bzw. lateraler Stellung des C-Arms nur eine geringe Verschiebemöglichkeit der Objektlagerungseinrichtung besteht, jedoch bei anderen Rotationswinkeln die Objektlagerungseinrichtung kollisionsfrei über wesentlich größere Distanzen vorzugsweise horizontal bzw. lateral verschoben werden kann. Durch die vorgeschlagene, zur Bewegung des C-Arms synchronisierte Nachführung der Objektlagerungseinrichtung innerhalb des kollisions freien Raums wird erreicht, dass der interessierende Bereich bei jeder Aufzeichnung eines Durchleuchtungsbildes innerhalb des Strahlkegels des Röntgenstrahlbündels liegt. Der Zentralstrahl des von der Röntgenröhre auf den Röntgendetektor gerichteten Röntgenstrahlbündels verläuft somit bei diesen Rotationswinkeln immer weitgehend durch den interessierenden Bereich, so dass dieser Bereich vollständig abgebildet wird. Dies ist die Voraussetzung für die korrekte Rekonstruktion ein oder mehrerer Schnittbilder oder eines dreidimensionalen Bildes dieses Bereiches aus den aufgezeichneten Durchleuchtungsbildern.
Der Einsatz des vorliegenden Verfahrens erfordert somit lediglich eine Verschiebbarkeit der Objektlagerungseinrichtung quer zur so genannten Systemachse oder z-Achse des C-Bogen-Systems mit einem geeigneten, insbesondere motorischen, Antrieb sowie eine Steuereinrichtung, die den Antrieb synchron zur Bewegung des C-Arms und somit zur Rotation des Bildaufnahmesystems ansteuert, um die obige Nachführbewegung durchzuführen.
Die anfängliche Lage des jeweils interessierenden Bereiches relativ zum Drehzentrum des C-Bogen-Gerätes, das in der Regel ortsfest ist, kann dabei der Steuereinrichtung bspw. durch den Benutzer als seitliche Distanz eingegeben werden. Es besteht selbstverständlich auch die Möglichkeit, zunächst eine oder mehrere Übersichtsaufnahmen des Objektes ohne Nachführbewegung zu machen und dem Benutzer an einem Bildanzeigegerät darzustellen, in der dieser dann den interessierenden Bereich markieren kann. Auf diese Weise kann der anfängliche Abstand des interessierenden Bereiches vom Drehzentrum auch durch einen Bildrechner des C-Bogen-Systems automatisch bestimmt werden. Die kollisionsfrei maximal mögliche seitliche Verschiebung der Objektlagerungseinrichtung bei den unterschiedlichen Rotationswinkeln des C-Arms muss vorher für das jeweilige C-Bogen-System bestimmt werden und kann bspw. bereits durch den Hersteller in der Steuereinrichtung eingespeichert werden. Die Synchronisation der Rotation des Bildaufnahmesystems bzw. C-Arms mit der Nachführung der Objektlagerungseinrichtung stellt hierbei kein Problem dar, da der jeweils momentane Rotationswinkel des C-Arms auch bisher für die spätere Rekonstruktion dreidimensionaler Bilder bei jeder Bildaufzeichnung erfasst werden muss, also dem System bekannt ist.
Das vorgeschlagene C-Bogen-System zur Durchführung des Verfahrens umfasst damit in bekannter Weise einen motorisch angetriebenen C-Arm zur Ausführung einer Rotationsbewegung um ein Drehzentrum, ein am C-Arm angebrachtes Röntgen-Bildaufnahmesystem, eine Objektlagerungseinrichtung, auf der ein zu untersuchendes Objekt im Drehzentrum des C-Arms positionierbar ist sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Rotation des C-Arms sowie zur Steuerung des Bildaufnahmesystems zur Aufzeichnung von Röntgendurchleuchtungsbildern unter unterschiedlichen Rotationswinkeln. Das C-Bogen-Gerät der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Objektlagerungseinrichtung einen Antrieb zur horizontalen Bewegung parallel zur Aufnahmeebene umfasst, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie diesen Antrieb bei Bedarf synchron zur Rotation des C-Arms zur Durchführung einer kollisionsfreien seitlichen Nachführbewegung derart ansteuert, dass ein interessierender Objektbereich bei jedem Rotationswinkel, bei dem eine Bildaufzeichnung erfolgt, innerhalb eines Strahlkegels eines Röntgenstrahlbündels des Bildaufnahmesystems liegt.
In der Regel beschreibt die Bahn des C-Arms relativ zum Objekt bei einer derartigen Nachführbewegung weitgehend eine Ellipse. Die für die dreidimensionale Bildrekonstruktion erforderlichen Projektionsmatrizen können hierbei für jeden der Rotationswinkel durch eine entsprechende Kalibrierung dieser Trajektorie mit einem Kalibrierphantom problemlos gewonnen werden, wie dies auch für den normalen kreisförmigen Fall bekannt ist. Durch diese Kalibrierung kann dann aus den gewonnenen Daten, d.h. den Bilddaten der unter den verschiedenen Rotationswinkeln erhaltenen Durchleuchtungsbilder, das dreidimensionale Volumen rekonstruiert werden, bspw. mit dem be kannten approximativen Feldkampverfahren (L. A. Feldkamp et al., "Practical Cone-Beam Algorithm", J. Opt. Soc. Am. A1 (1984), Seiten 612 bis 619).
Ein zusätzlicher Vorteil des vorliegenden Verfahrens sowie des zugehörigen C-Bogen-Systems oder -Gerätes besteht darin, dass die Nachteile abgeschnittener Projektionen (so genannte Truncated Projections) hier vermieden werden. Diese abgeschnittenen Projektionen treten auf, wenn das Röntgenstrahlbündel den interessierenden Bereich in einzelnen Projektionen nicht vollständig erfasst, d.h. wenn der interessierende Bereich über den Strahlkegel des Röntgenstrahlbündels hinausragt. In diesem Fall ist keine exakte Rekonstruktion des interessierenden Bereichs mehr möglich. Ist allerdings, wie dies mit dem vorliegenden Verfahren ermöglicht wird, ein Teil des Randes des Patienten in der VOI enthalten, so kann der Teil der VOI exakt rekonstruiert werden, der durch Liniensegmente mit dem Rand verbunden werden kann, wobei die Liniensegmente vollständig in der VOI enthalten sein müssen. Einzelheiten hierzu finden sich in M. Defrise et al., "Enlargement of the Region of Accurate Reconstruction in Computed Tomography from Truncated Data", Proceedings of the Int. Meeting an Fully Three-Dimensional Image Reconstruction in Radiology and Nuclear Medicine, Salt Lake City, UT, USA, July 6 to 9, 2005, Seiten 46 bis 50, oder von I. Arai et al., "A New Class of Super-Short-Scan Algorithms for Fan Beam Reconstruction" auf der Medical Imaging Conference, Fajardo, Puerto Rico, October 23-29, 2005, veröffentlicht im IEEE Nuclear Science Symposium Conference Record, Seiten 2296-2300.
Das vorliegende Verfahren sowie das zugehörige C-Bogen-System werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen nochmals näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 ein Beispiel für die Verhältnisse in einem C-Bogen-Gerät bei einer annähernd lateralen Stellung des C-Arms;
2 bis 4 die Raumverhältnisse bei einer Rotation des C-Arms bei drei verschiedenen Rotationswinkeln des C-Arms;
5 bis 9 eine stilisierte Rotation eines C-Armes um einen Patienten ohne Verschiebung des Patientenlagerungstisches;
10 bis 14 die stilisierte Rotation eines C-Armes um einen Patienten bei gleichzeitiger lateraler Verschiebung des Tisches; und
15 eine schematische Darstellung eines C-Bogen-Gerätes gemäß der vorliegenden Erfindung.
1 zeigt ein Beispiel für ein C-Bogen-Gerät, bei dem sich der C-Arm 1 in nahezu horizontaler Rotationsstellung befindet. Ein im Isozentrum liegender Bereich 6 des stilisiert dargestellten Patienten 4 kann bei der Rotation des C-Arms 1 problemlos unter allen Rotationswinkeln erfasst und anschließend nach einer dreidimensionalen Bildrekonstruktion dargestellt werden. Soll jedoch ein interessierender Bereich 7 am Rand des Patientenquerschnittes abgebildet werden, so müsste der Patientenlagerungstisch 5 nach rechts verfahren werden. Dies ist jedoch aufgrund der Rotation des C-Armes und der begrenzten Platzverhältnisse bei lateraler Projektion, insbesondere durch die Begrenzungen durch Röntgenröhre 2 und Röntgendetektor 3, nur in geringem Maße und somit für eine spätere dreidimensionale Rekonstruktion des interessierenden Bereiches 7 nicht ausreichend möglich.
5 bis 9 zeigen die stilisierte Rotation des C-Armes um den Patienten 4 bei einer statischen Anordnung des Patientenlagerungstisches 5. Das zu rekonstruierende Volumen 8 liegt hierbei für jede Projektion weitgehend im Zentralstrahl 9 des Röntgenstrahlbündels oder Strahlkegels 10, so dass das interessierende Volumen 8 ohne weiteres abgebildet werden kann. Liegt der interessierende Bereich 7 jedoch am linken Rand des Patientenquerschnittes, so kann dieser zwar mit den lateralen Projektionen (5/9) vollständig erfasst werden, nicht jedoch unter anderen Projektionswinkeln, wie bspw. in der AP-Projektion (7).
Beim vorliegenden Verfahren und dem zugehörigen C-Bogen-System werden nun die unterschiedlichen räumlichen Verhältnisse genutzt, wie sie in den unterschiedlichen Rotationsstellungen des C-Arms vorliegen. Diese räumlichen Verhältnisse sind in den drei 2 bis 4 zu erkennen. Während in der lateralen Position des Bildaufnahmesystems (2) die seitliche Verschiebemöglichkeit des Patientenlagerungstisches 5 stark begrenzt ist, ist in der vertikalen Position (AP-Position; 4) eine beinahe beliebige seitliche Verschiebung des Patientenlagerungstisches ohne Kollisionsgefahr möglich. In Zwischenpositionen, beispielsweise der Rotationsposition der 3, kann immer noch eine entsprechend geringere seitliche Tischverschiebung ohne Behinderung der Rotation durchgeführt werden, die größer ist als die Verschiebemöglichkeit bei lateraler Position.
Beim vorliegenden Verfahren werden diese unterschiedlichen räumlichen Verhältnisse ausgenutzt, um den Patientenlagerungstisch 5 motorisch in Patientenquerrichtung (y-Richtung) zu verschieben. Eine Verschiebung des Tisches 4 in Längsrichtung (z-Richtung) ist bei bekannten C-Bogen-Systemen in der Regel bereits möglich. Der Patientenlagerungstisch 5 wird beim vorliegenden Verfahren während der Rotation des C-Arms 1 in Abhängigkeit vom momentanen Rotationswinkel synchron seitlich verschoben, um den interessierenden Bereich 7 immer im Strahlkegel 10 des Röntgenstrahlbündels zu halten, so dass der Zentralstrahl 9 des Röntgenstrahlbündels möglichst bei jeder Röntgenbildaufnahme durch den interessierenden Bereich 7 verläuft. Dies ist anhand der 10 bis 14 zu erkennen, die die laterale Verschiebung des Patientenlagerungstisches 5 in Abhängigkeit vom Rotationswinkel zeigen.
Befindet sich der C-Arm während der Rotation in der lateralen Position, in der Regel zu Beginn und am Ende einer Rotation, verbleibt der Patientenlagerungstisch 5 in diesem Beispiel im Zentrum, wird also nicht in y-Richtung verschoben, um die Rotation des C-Armes in dieser Stellung nicht zu behindern (vgl. 10/14). Dreht sich der C-Arm weiter, so wird der Tisch 5 je nach Rotationswinkel allmählich nach links oder rechts verschoben. Die Verschiebedistanz hängt dabei von der Lage des interessierenden Bereiches 7 relativ zum Drehzentrum des C-Arms bei unverschobenem Tisch ab. Die Verschiebung erfolgt derart, dass der interessierende Bereich immer weitgehend im Zentralstrahl 9 der Projektion liegt, wie in den 11 bis 13 ersichtlich ist. Befindet sich der C-Arm in der AP-Position, so ist der Tisch 5 um die definierte maximale Strecke ausgelenkt. Dies ist in dieser Position problemlos möglich, so dass auch hier die Rotation des C-Armes nicht behindert wird (vgl. 12). Grundsätzlich muss die maximale Auslenkung bei den unterschiedlichen Rotationswinkeln so beschränkt sein, dass die Auslenkung auch in den Winkeln dazwischen die Rotation nicht behindert.
Das vorgeschlagene Verfahren garantiert, dass das VOI immer weitgehend im Zentralstrahl liegt und somit vollständig und mit hoher Qualität später rekonstruiert werden kann.
Das Verfahren ermöglicht durch eine einfache Ergänzung bekannter C-Bogen-Geräte die Rekonstruktion von Volumina am Rande des Patientenquerschnittes, bspw. auch von Leber oder Nieren. Zusätzlich wird durch das Verfahren auch der Einsatz von exakten Rekonstruktionsalgorithmen ermöglicht.
15 zeigt schließlich noch stark schematisiert den prinzipiellen Aufbau des vorliegenden C-Bogen-Gerätes. Das C-Bogen-Gerät weist einen um eine Drehachse rotierbaren C-Arm 1 auf, an dem sich gegenüberliegend in bekannter Weise eine Röntgenröhre 2 sowie ein Röntgendetektor 3 angebracht sind. Die Steuerung der Drehung des C-Arms 1 sowie der Bildaufnahme erfolgt über eine Steuereinheit 11, die auch mit den motorischen Antrieben für den Patientenlagerungstisch 5 verbunden ist. Der Patientenlagerungstisch 5 weist einen Antrieb für die Verschiebung in z-Richtung sowie einen Antrieb für eine Verschiebung in y-Richtung auf. Die Steuereinheit 11 ist hierbei so ausgebildet, dass sie den Antrieb für die Verschiebung des Patientenlagerungstisches 5 in y-Richtung synchron zur Drehung des C-Arms 1 ansteuert. Grundsätzlich kann die Verschiebung in z- sowie in y-Richtung in bekannter Weise über am Patientenlagerungstisch 5 angebrachte Linearachsen erfolgen.

Claims

Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung mit einem C-Bogen-System, das ein in einer Aufnahmeebene um ein Drehzentrum rotierbares Bildaufnahmesystem (2, 3) umfasst, bei dem durch Rotation des Bildaufnahmesystems (2, 3) mehrere Röntgendurchleuchtungsbilder eines interessierenden Objektbereiches (7) eines auf einer Objektlagerungseinrichtung (5) gelagerten Objektes (4) unter verschiedenen Rotationswinkeln aufgezeichnet werden, aus denen sich ein oder mehrere Schnittbilder oder ein dreidimensionales Bild des interessierenden Objektbereiches (7) rekonstruieren lassen, wobei die Objektlagerungseinrichtung (5) synchron zur Rotation des Bildaufnahmesystems (2, 3) kollisionsfrei so nachgeführt wird, dass der interessierende Objektbereich (7) bei jedem Rotationswinkel, bei dem eine Bildaufzeichnung erfolgt, innerhalb eines Strahlkegels (10) eines Röntgenstrahlbündels des Bildaufnahmesystems (2, 3) liegt.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Objektlagerungseinrichtung (5) horizontal nachgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Objektlagerungseinrichtung (5) bei der Rotation ausgehend von einer Nullstellung bei horizontaler Lage des Bildaufnahmesystems bis zu einer maximalen Distanz gegenüber der Nullstellung bei vertikaler Lage des Bildaufnahmesystems (2, 3) nachgeführt wird.
C-Bogen-System zur Röntgenbildaufzeichnung, mit einem in einer Aufnahmeebene um ein Drehzentrum rotierbaren Bildaufnahmesystem (2, 3), das an einem zur Ausführung der Rotation um das Drehzentrum motorisch angetriebenen oder robotergesteuerten C-Arm (1) angebracht ist, einer Objektlagerungseinrichtung (5), auf der ein zu untersuchendes Objekt (4) im Drehzentrum positionierbar ist und einer Steuereinrichtung (11) zur Steuerung der Rotation des C-Arms (1) sowie des Bildaufnahmesystems (2, 3) zur Aufzeichnung von Röntgendurchleuchtungsbildern unter unterschiedlichen Rotationswinkeln, wobei die Objektlagerungseinrichtung (5) einen Antrieb zur horizontalen Bewegung zumindest annähernd parallel zur Aufnahmeebene umfasst und die Steuereinrichtung (11) derart ausgebildet ist, dass sie den Antrieb bei Bedarf synchron zur Rotation des C-Arms (1) für die Durchführung einer kollisionsfreien Nachführbewegung derart ansteuert, dass ein interessierender Objektbereich (7) bei jedem Rotationswinkel, bei dem eine Bildaufzeichnung erfolgt, innerhalb eines Strahlkegels (10) eines Röntgenstrahlbündels des Bildaufnahmesystems (2, 3) liegt.
C-Bogen-System nach Anspruch 4, bei dem die Steuereinrichtung (11) so ausgebildet ist, dass sie den Antrieb bei Bedarf für die Durchführung der Nachführbewegung derart ansteuert, dass die Objektlagerungseinrichtung (5) ausgehend von einer Nullstellung bei horizontaler Lage des Bildaufnahmesystems (2, 3) bis zu einer maximalen Distanz gegenüber der Nullstellung bei vertikaler Lage des Bildaufnahmesystems (2, 3) nachgeführt wird.